如何设置空速计——Mission Planner地面站
一、原理
空速管（Pitot Tube）用于测量无人机在空中的飞行速度（空速），是固定翼无人机的重要传感器之一。空速管通过测量飞机前方动压与静压之差来确定飞行的相对速度。
ArduPilot飞控通过空速管采集的数据对无人机的飞行进行精准控制，例如改善自动飞行模式下的稳定性，优化巡航效率，提高安全性和飞行续航能力。
二、设备准备
1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP /SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。
2）空速管传感器： 如MS4525DO。
3）地面站： Mission Planner地面站。
三、具体操作
3.1 空速管安装与接线
3.1.1 空速管的安装
--图片来源于无人机教员公众号
3.1.2 空速计与飞控接线
3.2 参数设置
1.使用数据线将飞控连接至地面站，进入配置调试页面，进入全部参数表，搜索并修改以下参数：
| 参数设置 | 说明 |
|---|---|
| ARSPD_TYPE = 1 | 如MS4525请改成1，其他空速计请根据协议进行修改 |
| ARSPD_BUS = 0 | 使用飞控内部总线 |
| ARSPD_AUTOCAL = 1 | 起飞后自动校准飞行时的空速值 |
| ARSPD_USE = 0 | 不启用空速计，需要等校准完成后再启用 |
| ARSPD_SKIP_CAL = 0 | 上电时会进行空速计室内校准，校准其在无风状态下的空速值 |
参数保存后，断开飞控所有供电，再次上电重启飞控。
2.在飞行数据页面，可以看到空速的实时数值。
3.用手捂住空速管的动压孔和静压孔，检查空速计连接及工作是否正常。
空速如果在线性上升，表明空速管连接正常。如果出现较大波动，需要检查以下几点：
1.手是否堵住孔洞：确保所有孔洞被完全堵住，没有任何漏气的情况。
2.空速管连接：检查空速计各部件间连接是否有没有松动或漏气的情况。
3.3 室内静态校准（地面校准）
1.用瓶子稍微包住空速管，减小干扰。
2.将飞控重新上电。
3.检查空速跳动在0~2之间即可完成室内校准。
4.参数表中找到并设置 ARSPD_SKIP_CAL = 1，关闭室内校准。
参数保存后，断开飞控所有供电，再次上电重启飞控。
3.4 空中动态校准（飞行校准）
3.4.1 飞行校准
1.将飞机起飞，进入安全飞行高度后，切换到 RTL 模式。
2.让飞机绕圈飞行，保持大约 5分钟，时间越久校准数值越准确。
- 时间到达后降落。
4.降落后，导出 飞行Log，检查校准是否成功。
3.4.2 校准结果验证
1.进入飞行数据界面，按小箭头，找到数据闪存日志界面。
2.点击通过 Mavlink下载闪存日志。
3.选择此次飞行的数据，点击 下载这些日志。下载完成后，关闭此窗口。
4.点击回顾日志，找到刚刚下载的日志。
- 在Mission Planner右侧的数据栏中，点击“+”展开列表：
- 首先找到并展开“0” → 然后找到并展开“ARSP”→ 再次展开其下的“0” ，勾选其中的“Airspeed”（红线）；
- 接着继续展开“GPS” → 展开其下的“0” ，并勾选“Spd”（绿线）。
完成后，界面将同时显示空速（Airspeed）与GPS地速（Spd）两个数值，进行数据对比和分析。
观察图中曲线可发现两个数据存在明显差异：
1.勾选的“Airspeed”（红线）数值变化较小且稳定，代表的是空速传感器测得的真实空速。
2.勾选的“Spd”（绿线）数值变化较大，这是因为飞机在空中盘旋时存在顺风和逆风飞行，导致GPS测得的地速波动较大。
3.在数据分析时，应重点关注界面上方的 ARSP 0的Mean 和 GPS 0的Mean 两个平均数值。 这两个平均值之间的差距越小，表示空速计校准精度越高。
4.一般而言，二者差值在 3m/s以内 均属于正常范围。若差值 明显超过3m/s， 建议重新进行空速校准，以确保飞行的安全性和稳定性。
6.空速校准完成，请进入全部表修改以下参数
| 参数修改 | 说明 |
|---|---|
| ARSPD_AUTOCAL = 1改成0 | 关闭飞行时自动校准 |
| ARSPD_USE = 0改成1 | 启用空速 |
7.进入 配置/调试-基本参数，调整你所需要设置的巡航空速（注意单位m/s）。
3.4.3 错误案例演示
1.可以看到该数据的波形不正常，空速一直低于地速，受干扰，Mean的差值也较大。
2.空速计经常报错，一般为空速计安装不好
3.若出现解锁前正常，解锁之后出现空速计数值跳动的情况，可能是使用了读取速度较慢的SD卡导致。
四、Q&A
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