如何进行电调校准以及开启Dshot协议-ArduPilot固件
一、原理
电调是什么？
电调（ESC，电子调速器） 是用来调节电机转速的电子设备，它通过接收遥控器或飞控系统发出的信号，调整电机的转速。电调通常使用不同的协议来与飞控系统或遥控器进行通信，常见的协议包括 PWM（模拟信号）和 Dshot（数字信号）。
电调数字协议与模拟协议的区别
模拟协议（PWM）：
- Oneshot、 Multishot 使用 PWM 信号 来控制电机转速，通过调整 PWM 信号的占空比改变电机转速。
- 使用 PWM 协议 的电调需要进行校准，以确保飞控和电调的时钟保持同步。
二、设备准备
硬件
1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP / SpeedyBee F405 WING MINI /SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。
2）遥控器： Radiomaster TX16S 遥控器/Radiomaster Boxer 遥控器 为例。
3）接收机 ：SpeedyBee ELRS Nano 2.4G 为例。
5）电调： 市面上大部分电调均适用该教程。
4）电脑： 用于使用电脑地面站配置参数。
软件
Mission Planner地面站
三、具体操作
3.1 如何查看电调支持的协议
查看电调上的贴纸，通常会标明电调支持的协议和最高支持的传输速率。例如：
- FLYCOLOR 45A 电调上标注了BL-32(BLHeli32)，最高支持Dshot1200。
- LANRC 45A 电调上标注了BLHeli_S，最高支持Dshot600
- HOBBYWING SKYWALKER 40A，若贴纸上无标注固件类型，则直接使用PWM协议。
3.2 如何开启 Dshot 协议
固定翼:
（1）确认需要开启Dshot的输出通道
- 确认需要开启Dshot的ServoOutput通道→单发固定翼常规使用3通道作为油门通道：
- 双发固定翼常规使用3通道与4通道作为油门通道：
（2）参数设置
- 进入全部参数表→搜索BLH→找到下列参数；
- 修改SERVO_BLH_MASK参数→点击值→点击Set Bitmask→将3通道和4通道勾选；
- 修改SERVO_BLH_OTYPE参数→点击值→选择Dshot300；
| 参数 | 值 |
|---|---|
| SERVO_BLH_MASK | 12 |
| SERVO_BLH_OTYPE | 5 |
- 检验Dshot功能是否开启。
点击飞行数据→点击消息界面→查看RCOut是否显示DS300：3-4
垂直起降固定翼:
（1）确认需要开启Dshot的输出通道
- 垂起模式修改Q_M_PWM_TYPE参数仅影响MOTOR，其余通道若需开启Dshot请按照上述固定翼操作进行设置；
（2）参数设置
- 搜索Q_M_PWM_TYPE→点击值→选择Dshot300；
- 检验Dshot功能是否开启。
点击飞行数据→点击消息界面→查看RCOut是否显示DS300：5-10
电机测试：
电机测试时请勿装桨！！！
- 解锁飞控
若飞控拒绝解锁，是因为没有遥控器输入，请检查接收机是否插入飞控，以及遥控和接收机是否对频！
- 轻推油门，电机立马转动，将油门从0%推至20%，查看油门是否线性。
3.3 电调校准（使用PWM 协议）
1.用USB数据线将飞控连接上地面站；
2.检验飞控是否开启数字协议；
按照上述数字协议开启步骤检查飞控是否开启Dshot数字协议，若有开启请修改上述参数，将参数值设置为0。
| 参数 | 值 |
|---|---|
| SERVO_BLH_MASK | 0 |
| SERVO_BLH_OTYPE | 0 |
确保电池已断开，接收机已对频，桨叶已卸除！
3.确认遥控器校准界面有数据，遥控已校准；
若电调进入了编程模式请查看该电调说明书退出
①点击飞行数据→点击动作→点击解锁/锁定→点击Force Arm；
②马上将油门推至最高
③给飞控使用电池供电
电调响起提示音→马上将油门推至最低→电调提示音结束
BLHeli32/BLHeli_S电调校准声：
接上电池等待2秒→“播放一首音乐”为油门最高点确认音→等待音乐播放完毕→将油门推到最低等待1秒→“播放另一首音乐，嘚-嘚-”为油门最低点确认音→校准完毕
PWM电调校准声：
接上电池等待2秒→“哔-哔-”油门最高点确认音→将油门推到最低等待1秒，N声短鸣声表示锂电池节数→“哔-”油门最低点确认音→校准完毕
④轻推油门，电机立马转动，将油门从0%推至20%，查看油门是否线性。
⑤若和上述效果有差异，断开电池，返回第②点重新进行校准。
四、Q&A
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