如何设置失控保护参数
一、原理
失控保护（Failsafe）功能是无人机飞行安全的重要保障。当无人机在飞行过程中因信号干扰或遥控器故障而丢失遥控信号时，飞控会根据预先设定好的失控保护参数，自动执行相应的保护动作（例如返航或降落），避免无人机失控或发生事故。
ArduPilot 飞控的失控保护通常分为两个阶段：
- 短期保护（FS_SHORT）：遥控信号短时间丢失，飞控执行预定动作等待信号恢复。
- 长期保护（FS_LONG）：遥控信号持续丢失，飞控自动执行预设的安全保护动作（如返航、降落等）。
二、设备准备
1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP / SpeedyBee F405 WING MINI /SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。
2）已完成装机的飞机：包含遥控器，接收机，GPS，罗盘，图传和FPV设备（小飞手）等。
3）地面站： Mission Planner地面站。
三、具体操作
3.1 失控保护参数设置
步骤1：开启失控保护参数
将 THR_FAILSAFE 的参数修改至1，以开启故障保护功能。
1.进入 配置/调试 页面；
2.进入全部参数表；
3.搜索 THR_FAILSAFE；
4.将 THR_FAILSAFE的值设置为1，启用失控保护功能；
5.点击写入参数。
步骤2：确定失控触发油门值
首先需设置失控保护触发的油门值，该值需低于遥控器的最低油门输出值：
1.进入 配置/调试 页面；
2.进入全部参数表；
3.搜索 THR_FS_VALUE；
4.将THR_FS_VALUE的值设置为 950；
5.点击写入参数。
说明：将此值设置为低于遥控器最低油门输出值（如遥控器最低油门为1000，建议设置为950）。
3.2 短期失控保护设置（FS_SHORT）
短期失控保护在飞行中短暂失去遥控信号时执行，目的是给遥控器信号提供一个短暂的恢复机会。
| 参数设置 | 说明 |
|---|---|
| FS_SHORT_TIMEOUT = 1.5 | 当遥控信号丢失超过 1.5秒 时，启动短期保护模式。 |
| FS_SHORT_ACTN = 1 | 进入Circle模式（在当前位置进行盘旋），等待遥控信号恢复。 |
1.进入 配置/调试 页面；
2.进入全部参数表；
3.搜索 FS_SHORT；
4.修改以上参数；
5.点击写入参数。
✅ 短期失控保护时间（FS_SHORT_TIMEOUT）推荐1~2秒，避免短暂干扰造成频繁返航。
3.3 长期失控保护设置（FS_LONG）
返航模式需要使用GPS，请确认飞机是否安装了GPS模块！！！
| 参数设置 | 说明 |
|---|---|
| FS_LONG_TIMEOUT = 5 | 当短期保护模式激活后，若 5秒内 遥控信号仍未恢复，将启动长期保护动作。 |
| FS_LONG_ACTN = 1 | 自动启动返航模式（RTL），飞机返回 HOME 点上空盘旋或降落。 |
1.进入 配置/调试 页面；
2.进入全部参数表；
3.搜索 FS_LONG；
4.修改以上参数；
5.点击写入参数。
✅ 长期保护期间遥控信号恢复：飞机默认不会立即返回原模式，需遥控器手动切换飞行模式，切换一次后即恢复正常遥控状态。
✅ 注意事项：如果同时发生其他故障保护（如低电量保护），飞控将优先执行更高优先级的保护动作（如低电量保护）。
✅ 长期失控保护超时（FS_LONG_TIMEOUT） 推荐3~5秒，确保无人机能及时执行安全动作。
✅ 长期保护动作 建议 始终设置为返航（RTL），确保无人机安全。
3.4 验证失控保护功能
✅ 地面验证：
1.连接遥控器和地面站，确保参数正确写入。
2.地面站或OSD画面实时监测遥控信号状态。
3.手动关闭遥控器或切断遥控器信号，观察飞控是否自动进入短期保护。
4.等待超过短期保护时间，检查是否自动进入长期保护（RTL模式）。
✅ 实际飞行验证：
1.在安全区域进行实际飞行测试，飞行中关闭遥控器。
2.观察无人机是否自动启动 RTL 并安全返回 HOME 点盘旋或降落。
四、Q&A
Q：遥控信号恢复后为什么飞控不自动恢复原模式？
A：飞控默认进入长期保护后，不会自动恢复原模式。需手动通过遥控器快速切换一次飞行模式，即可恢复正常控制。
Q：长期保护期间若触发其他保护（如电池低电量）会如何？
A：飞控会执行优先级更高的保护动作。例如，在遥控失控保护期间，若触发电池低电保护，则会从失控保护模式切换至电池低电保护模式。
Q：为什么设置了失控保护参数却不起作用？
A：检查遥控器最低油门是否小于 THR_FS_VALUE，确保飞控能正确识别遥控器信号丢失状态。检查参数是否成功写入飞控，修改后需保存参数并重启飞控。
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