关于MP地面站的解锁前检查项说明

2025/8/4大约 35 分钟

一、介绍

ArduPilot 固件中设置了一套“解锁前安全检查”机制，在发现校准缺失、配置错误或传感器数据异常等问题时，会阻止飞行器解锁。这些检查的目的是防止炸机等事故的发生，但在必要时某些检查也可以被禁用。

切勿禁用解锁检查（即 ARMING_CHECK 不应设置为 “0”），台架测试除外。在尝试飞行之前，必须先解决所有的解锁前或解锁失败问题。否则可能导致飞行器炸机。

二、如何查看解锁前检查失败项

当你无法解锁飞行器，就表明存在解锁前检查失败。要准确识别是哪项检查失败，可按以下步骤操作：

使用 USB 数据线或数传模块将飞控连接至地面站。
确保地面站已成功连接飞控。
接收机与遥控器对频，并尝试解锁飞行器。
第一项触发解锁前检查失败的原因会以红色文字显示在 HUD 窗口 中。
所有未通过的解锁前检查也会以消息形式每隔约 30 秒发送一次到地面站（仅当飞控未解锁时）。若您希望仅在尝试解锁失败时才发送这些消息，可以将 ARMING_OPTIONS 的第 1 位启用（即设置为数值 1）。

三、解锁前失败消息

3.1 适用于所有机型

Message	消息（中文）	原因	解决方法
3D Accel calibration needed	需要进行3D加速度计校准	加速度计尚未校准	完成加速度计校准
Accels calibrated requires reboot	加速度计已校准，需重启	校准完成后需重启飞控	重启飞控
Accels inconsistent	加速度计数据不一致	两个加速度计之间的数据差异超过 0.75 m/s²	重新校准加速度计，等待飞控预热后重启。如问题仍存在，请更换飞控
ADSB out of memory	ADS-B内存不足	飞控内存资源耗尽	禁用部分功能或更换更高性能的飞控
Accels not healthy	加速度计状态异常	至少一个加速度计无法提供数据	重启飞控。如问题持续，建议更换飞控
AHRS: not using configured AHRS type	AHRS：未使用配置的AHRS类型	EKF3尚未准备好，飞控正在使用DCM姿态解算方式	如在室内，请移至户外；确保GPS定位良好；检查EKF配置（如 AHRS_EKF_TYPE 参数设置）
AHRS: waiting for home	AHRS：等待Home点	GPS尚未定位成功	如在室内，请移至户外；确保已完成指南针与加速度计校准；排除可能干扰GPS信号的射频干扰源
Airspeed 1 not healthy	空速计1状态异常	飞控无法读取空速传感器数据	检查传感器的物理连接和参数配置
AP_Relay not available	AP_Relay 不可用	降落伞配置错误	降落伞通过继电器控制，但飞控中未启用继电器功能。请使用定制编译版本并启用继电器功能
Auxiliary authorisation refused	辅助授权被拒绝	外部系统拒绝了授权请求	检查外部授权系统设置
Batch sampling requires reboot	批量采样需要重启	启用了批量采样功能，需重启飞控	重启飞控或检查批量采样（Batch sampling）配置
Battery below minimum arming capacity	电池容量低于允许解锁的最小值	当前电池容量低于 BATT_ARM_MAH 设置值	更换电池或调整 BATT_ARM_MAH 参数
Battery below minimum arming voltage	电池电压低于允许解锁的最小值	当前电池电压低于 BATT_ARM_VOLT 设置值	更换电池或调整 BATT_ARM_VOLT 参数
Battery capacity failsafe critical >= low	电池容量紧急阈值高于低容量阈值	电池容量失效保护参数设置错误	确保 BATT_LOW_MAH 的数值高于 BATT_CRT_MAH
Battery critical capacity failsafe	电池容量触发紧急失效保护	当前容量低于 BATT_CRT_MAH 设定值	更换电池或调整 BATT_CRT_MAH 参数
Battery critical voltage failsafe	电池电压触发紧急失效保护	当前电压低于 BATT_CRT_VOLT 设定值	更换电池或调整 BATT_CRT_VOLT 参数
Battery low capacity failsafe	电池容量触发低电量失效保护	当前容量低于 BATT_LOW_MAH 设定值	更换电池或调整 BATT_LOW_MAH 参数
Battery low voltage failsafe	电池电压触发低电压失效保护	当前电压低于 BATT_LOW_VOLT 设定值	更换电池或调整 BATT_LOW_VOLT 参数
Battery unhealthy	电池状态异常	电池没有提供有效数据	检查电池监测模块的物理连接与配置
Battery voltage failsafe critical >= low	电池电压紧急阈值高于低电压阈值	电池电压失效保护参数设置错误	确保 BATT_LOW_VOLT 数值高于 BATT_CRT_VOLT
BendyRuler OA requires reboot	BendyRuler避障功能需重启	修改了避障配置，需重启飞控	重启飞控并查看避障（Object Avoidance）配置
Board (Xv) out of range 4.3-5.8v	飞控板电压异常（Xv电压应为4.3-5.8V）	板载电压低于 BRD_VBUS_MIN 或过高	检查供电情况；若使用USB供电，请接上电池或更换USB线
BTN_PINx=y invalid	BTN_PINx=y 配置无效	按键引脚设置错误	检查按键设置说明，BTN_PIN 设置了无效值
BTN_PINx=y, set SERVOz_FUNCTION=-1	BTN_PINx=y，请设置 SERVOz_FUNCTION=-1	按键功能配置错误	将对应通道的 SERVOz_FUNCTION 设置为 -1 以禁用控制输出
Can’t check rally without position	无法检查集结点（无位置信息）	EKF 尚未提供位置信息	等待 EKF 获取位置，或移动到 GPS 信号较好的区域
Check fence	检查电子围栏	电子围栏功能初始化失败	重启飞控
Check mag field (xy diff:x>875)	检查磁场（XY差异：x > 875）	指南针水平磁场强度过大或过小	将飞行器远离周围金属物体，将指南针远离机架金属，重新校准指南针，禁用内置指南针
Check mag field (z diff:x>875)	检查磁场（Z差异：x > 875）	指南针垂直磁场强度过大或过小	将飞行器远离周围金属物体，将指南针远离机架金属，重新校准指南针，禁用内置指南针
Check mag field: x, max y, min z	检查磁场：x、最大y、最小z	指南针磁场强度异常	将飞行器远离周围金属物体，将指南针远离机架金属，重新校准指南针，禁用内置指南针
Chute has no channel	降落伞未配置通道	降落伞配置错误	当前使用PWM方式控制降落伞，但未配置伺服输出功能（例如需设置 SERVOx_FUNCTION = 27）。
Chute has no relay	降落伞未配置继电器	降落伞配置错误	当前使用继电器方式控制降落伞，但未配置继电器输出。
Chute is released	降落伞已释放	降落伞已触发释放	重启飞控
Compass calibrated requires reboot	指南针校准完成，需重启	完成指南针校准后需要重启飞控	重启飞控
Compass calibration running	指南针正在校准中	正在进行指南针校准	完成或取消指南针校准操作
Compass not healthy	指南针状态异常	至少一个指南针未提供有效数据	检查指南针与飞控的连接及其配置参数
Compass offsets too high	指南针偏移过大	指南针偏移参数设置过大	将指南针移离金属干扰源，重新校准指南针，禁用内置指南针，或提高 COMPASS_OFFS_MAX 参数值
Compasses inconsistent	多个指南针数据不一致	两个指南针的角度或磁场强度不一致	检查指南针朝向设置（如 COMPASS_ORIENT），将指南针远离金属干扰源，重新校准，禁用内置指南针
CrashDump data detected	检测到崩溃日志（CrashDump）	已记录飞控CPU崩溃数据	飞控已发生崩溃并记录日志，当前飞行器可能不安全，请查看崩溃日志（CRASH DUMP）
Dijkstra OA requires reboot	避障配置（Dijkstra算法）已更改，需重启	避障配置已更改，需重启飞控	重启飞控，
Disarm Switch on	解锁开关已开启	解锁辅助开关处于高电平状态	将解锁开关拨至低电平，或检查辅助功能设置
Downloading logs	正在下载日志	下载日志时无法解锁飞控	等待日志下载完成、取消下载或重启飞控
DroneCAN: Duplicate Node x../y!	DroneCAN 节点 ID 冲突	两个设备使用了相同的 DroneCAN 节点 ID	设置 CAN_D1_UC_OPTION = 1 清除 DNS 缓存并重启飞控
DroneCAN: Failed to access storage!	DroneCAN 存储访问失败	可能存在硬件问题	重启飞控
DroneCAN: Failed to add Node x!	无法添加 DroneCAN 节点	无法初始化与设备的连接	检查传感器的物理连接和电源
DroneCAN: Node x unhealthy!	DroneCAN 节点状态异常	某个 DroneCAN 设备未能提供有效数据	检查传感器的物理连接和电源
Duplicate Aux Switch Options	辅助功能开关配置重复	两个辅助开关被配置为相同功能	检查辅助功能设置，确认 RCx_OPTION 参数值不重复
EKF3 Roll/Pitch inconsistent by x degs	EKF3 横滚/俯仰角估算不一致（偏差 x 度）	横滚或俯仰角的姿态估算值不一致	通常是 EKF3 GPS 精度不足导致，也可能是其他传感器误差。请移至户外、等待，或重启飞控
EKF3 waiting for GPS config data	EKF3 正在等待 GPS 配置数据	GPS 自动配置尚未完成	检查 GPS 的连接与配置，尤其是在使用 DroneCAN GPS 的情况下
EKF3 Yaw inconsistent by x degs	EKF3 偏航角估算不一致（偏差 x 度）	偏航角的姿态估算值不一致	等待或重启飞控
Failed to open mission.stg	无法打开 mission.stg 文件	无法从 SD 卡加载任务	检查 SD 卡，尝试重新保存任务文件
Failed to create log directory /APM/LOGS : ENOMEM	无法创建日志目录（内存不足）	无法在 SD 卡上创建日志目录	减小日志缓存大小，或禁用其他占用内存的功能
Fence requires position	电子围栏功能需要位置估算	开启电子围栏后需要有效位置数据	等待 GPS 定位，或移动至开阔区域，减少干扰源
FENCE_ALT_MAX < FENCE_ALT_MIN	最大围栏高度小于最小围栏高度	最大高度必须大于最小高度	增大最大高度或减小最小高度
FENCE_MARGIN is less than FENCE_RADIUS	围栏边距小于围栏半径	围栏边距必须大于围栏半径	增加围栏半径或减小边距
FENCE_MARGIN too big	围栏边距过大	高度范围小于边距的两倍	减小边距或增大高度范围
Fences enabled, but none selected	已启用电子围栏但未定义区域	启用了围栏功能但未配置任何围栏	关闭围栏功能或添加围栏定义
Fences invalid	电子围栏设置无效	多边形围栏不合法	检查围栏是否存在线段重叠
FETtec: Invalid motor mask	FETtec 电机掩码无效	FETtec 配置错误	检查 FETtec 配置
FETtec: Invalid pole count x	FETtec 极数无效	FETtec 配置错误	检查 FETtec 配置
FETtec: No uart	FETtec 未检测到串口	FETtec 配置错误	检查 FETtec 配置
FETtec: Not initialised	FETtec 未初始化	ESC 未与飞控通信	检查 FETtec 配置
FETtec: x of y ESCs are not running	部分 ESC 未运行	某些 ESC 未正常转动	检查 FETtec 配置
FETtec: x of y ESCs are not sending telem	部分 ESC 未发送遥测	某些 ESC 未与飞控通信	检查 FETtec 配置
FFT calibrating noise	正在进行 FFT 噪声校准	谐波陷波分析尚未完成	等待飞行中的 FFT 分析完成
FFT config MAXHZ xHz > yHz	FFT 最大频率设置错误	FFT 设置错误	查看飞行中 FFT 设置说明
FFT self-test failed, max error Hz	FFT 自检失败	谐波陷波功能失败	查看 FFT 设置说明
FFT still analyzing	FFT 仍在分析中	谐波陷波分析尚未完成	等待飞行中的 FFT 分析完成
FFT: calibrated xHz/xHz/xHz	FFT 校准完成（频率）	FFT 配置存在问题	查看飞行中 FFT 设置说明
FFT: resolution is xHz, increase length	FFT 频率分辨率不足	分析窗口过短导致分辨率过低	查看 FFT 设置并增大采样长度
Generator: Not healthy	发电机状态异常	发电机未与飞控通信	检查发电机配置
Generator: No backend driver	缺少发电机驱动	固件未包含所需发电机驱动	使用 custom.ardupilot.org 定制包含发电机驱动的固件
GPS alt error xm (see BARO_ALTERR_MAX)	GPS 与气压高度差异过大	GPS 与气压计高度差异过大	参考 BARO_ALTERR_MAX 参数说明
GPS and AHRS differ by Xm	GPS 与 AHRS 位置差异过大	GPS 与 EKF 位置估算相差至少 10 米	等待 GPS 质量改善，移至空旷区域，减少射频干扰
GPS blending unhealthy	GPS 融合状态异常	至少一个 GPS 提供的数据无效	将飞行器移至开阔区域，减少干扰，并检查 GPS 融合配置
GPS Node x not set as instance y	GPS 节点编号设置错误	DroneCAN GPS 配置错误	检查 GPS1_CAN_NODEID 和 GPS2_CAN_NODEID 设置
GPS positions differ by Xm	多个 GPS 位置差异过大	两个 GPS 报告的位置相差 50 米以上	等待 GPS 质量改善，移至空旷区域，减少干扰
GPS x still configuring this GPS	GPS 正在自动配置中	GPS 自动配置尚未完成	等待配置完成，特别是在使用 DroneCAN GPS 时，检查连接与配置
GPS x: Bad fix	GPS 无法锁定位置	GPS 未获取有效定位	移至空旷区域，减少干扰
GPS x: not healthy	GPS 状态异常	GPS 未提供数据	检查 GPS 与飞控的物理连接和参数配置
GPS x: primary but TYPE 0	主 GPS 类型未配置	主 GPS 未正确设置类型	检查 GPS_PRIMARY 设置，并确认 GPS1_TYPE 或 GPS2_TYPE 与实际硬件匹配
GPS x: was not found	GPS 未找到	GPS 未连接或配置错误	检查 GPS 的连接与配置
GPSx yaw not available	GPS 航向功能不可用	配置了 GPS 航向但未正常工作	移至信号更好的区域，检查 GPS 航向设置
Gyro x rate yHz < loop rate z Hz	陀螺仪刷新率低于主循环速率	飞控主循环频率超过陀螺仪数据更新频率	降低 SCHED_LOOP_RATE 参数
Gyros inconsistent	多个陀螺仪数据不一致	两个陀螺仪之间至少有 5 度/秒误差	重启飞控并保持静止直到完成陀螺仪校准，若问题持续请更换飞控
Gyros not calibrated	陀螺仪未校准	启动时的陀螺仪校准失败	重启飞控并保持静止直到校准完成
Gyros not healthy	陀螺仪状态异常	至少一个陀螺仪未提供有效数据	重启飞控，若仍失败请更换飞控
Hardware safety switch	硬件安全开关未按下	未按下硬件安全开关	按下安全开关（通常在 GPS 上方）或将 BRD_SAFETY_DEFLT 设置为 0 并重启飞控
heater temp low (x < 45)	加热板温度低于设定值	板载加热器温度低于目标值	等待主板升温，可通过 BRD_HEAT_TARG 参数调整目标温度
In OSD menu	正在配置 OSD 菜单	正在配置 OSD 系统	完成 OSD 配置，检查相关设置
Internal errors 0x%x l:%u %s	发生内部错误	飞控发生了内部错误	重启飞控，并将错误信息反馈给开发团队
Invalid FENCE_ALT_MAX value	FENCE_ALT_MAX 值无效	最大高度必须为正值	增加 FENCE_ALT_MAX 的值
Invalid FENCE_ALT_MIN value	FENCE_ALT_MIN 值无效	最小高度必须大于 -100	增加 FENCE_ALT_MIN 的值
Invalid FENCE_MARGIN value	FENCE_MARGIN 值无效	安全边距必须为正值	增加 FENCE_MARGIN 的值
Invalid FENCE_RADIUS value	FENCE_RADIUS 值无效	围栏半径必须为正值	增加 FENCE_RADIUS 的值
Logging failed	日志写入失败	日志无法写入，可能为硬件故障	重启飞控。如问题仍存在，请更换飞控
Logging not started	日志未开始记录	日志未能写入，可能为硬件问题	重启飞控。如问题仍存在，请更换飞控
Main loop slow (xHz < 400Hz)	主循环速率过慢（xHz < 400Hz）	飞控 CPU 处理过载	等待是否为临时现象，或禁用部分功能、更换高性能飞控，降低 SCHED_LOOP_RATE
Margin is less than inclusion circle radius	电子围栏边距小于圆形围栏半径	圆形围栏半径小于边距	增大围栏半径或减小 FENCE_MARGIN
memory low for auxiliary authorisation	辅助授权内存不足	飞控内存耗尽	禁用功能或更换更高性能飞控
Missing mission item: do land start	任务缺少 DO_LAND_START	自动任务中缺少 DO_LAND_START 命令	添加 DO_LAND_START 命令或调整 ARMING_MIS_ITEMS 参数
Missing mission item: land	任务缺少 LAND 命令	自动任务中缺少 LAND 命令	添加 LAND 命令或调整 ARMING_MIS_ITEMS 参数
Missing mission item: RTL	任务缺少 RTL 命令	自动任务中缺少 RTL 命令	添加 RTL 命令或调整 ARMING_MIS_ITEMS 参数
Missing mission item: takeoff	任务缺少 TAKEOFF 命令	自动任务中缺少 TAKEOFF 命令	添加 TAKEOFF 命令或调整 ARMING_MIS_ITEMS 参数
Missing mission item: vtol land	任务缺少 VTOL_LAND 命令	自动任务中缺少 VTOL_LAND 命令	添加 VTOL_LAND 命令或调整 ARMING_MIS_ITEMS 参数
Missing mission item: vtol takeoff	任务缺少 VTOL_TAKEOFF 命令	自动任务中缺少 VTOL_TAKEOFF 命令	添加 VTOL_TAKEOFF 命令或调整 ARMING_MIS_ITEMS 参数
Mode channel and RCx_OPTION conflict	飞行模式通道与辅助功能冲突	飞行模式开关与辅助功能开关共用同一通道	更改 FLTMODE_CH（或 MODE_CH）或 RCx_OPTION 以消除冲突
Mode requires mission	当前飞行模式需要任务	尝试在自动模式下解锁但没有任务	使用其他模式解锁，或创建上传自动任务
Motors Emergency Stopped	电机已紧急停止	电机因紧急情况停止	释放紧急停止，检查辅助功能设置
Mount: check TYPE	云台类型配置错误	云台类型配置错误	检查 MNT1_TYPE 是否正确，确认云台配置
Mount: not healthy	云台状态异常	云台未与飞控通信	检查飞控与云台的物理连接，并确认云台参数设置
Multiple SERIAL ports configured for RC input	多个串口被配置为接收遥控信号	遥控配置错误	请参考遥控接收机配置文档
No mission library present	任务功能库缺失	自动任务功能已被禁用	该固件可能使用定制编译服务，未包含自动任务功能，请重新编译以启用
No rally library present	集结点功能库缺失	集结点功能已被禁用	该固件可能使用定制编译服务，未包含集结点功能，请重新编译以启用
No SD card	未检测到 SD 卡	SD 卡损坏或未插入	格式化或更换 SD 卡
No sufficiently close rally point located	附近未找到集结点	集结点距离超出 RALLY_LIMIT_KM	将集结点移近当前位置或提高 RALLY_LIMIT_KM 参数
OA requires reboot	避障配置更改，需重启	避障参数已更改	重启飞控
OpenDroneID: ARM_STATUS not available	OpenDroneID 未提供 ARM_STATUS	OpenDroneID 配置错误	参考远程 ID 配置文档
OpenDroneID: operator location must be set	OpenDroneID 操作员位置未设定	操作员位置信息缺失	参考远程 ID 配置文档
OpenDroneID: SYSTEM not available	OpenDroneID 系统信息不可用	OpenDroneID 配置错误	参考远程 ID 配置文档
OpenDroneID: UA_TYPE required in BasicID	OpenDroneID 未设置 UA_TYPE	OpenDroneID 配置错误	参考远程 ID 配置文档
OSD_TYPE2 not compatible with first OSD	OSD1 与 OSD2 配置不兼容	OSD 显示器配置冲突	禁用第二个 OSD（将 OSD_TYPE2 设置为 0）或检查配置
Param storage failed	参数存储失败	EEPROM 存储器硬件故障	检查供电或更换飞控
parameter storage full	参数存储空间已满	EEPROM 存储已满	保存当前参数，重置为默认值并重新加载参数
PiccoloCAN: Servo x not detected	未检测到 PiccoloCAN 舵机 x	PiccoloCAN 配置错误或舵机异常	检查 Currawong Velocity 电调设置说明
Pin x disabled (ISR flood)	引脚 x 被禁用（中断过载）	连接到 GPIO 引脚的传感器变化过快	检查指定引脚所连接的传感器
Pitch (RCx) is not neutral	俯仰通道未居中	遥控器俯仰摇杆未归中	将俯仰摇杆归中或重新校准遥控器
Pitch radio max too low	俯仰最大值过低	俯仰通道最大值低于 1700	重新执行遥控器校准，或将 RC2_MAX 设置高于 1700
Pitch radio min too high	俯仰最小值过高	俯仰通道最小值高于 1300	重新执行遥控器校准，或将 RC2_MIN 设置低于 1300
PRXx: No Data	测距传感器无数据	接近传感器未提供数据	检查接近传感器的连接和配置
PRXx: Not Connected	测距传感器未连接	接近传感器未提供数据	检查接近传感器的连接和配置
Radio failsafe on	触发遥控器失控保护	RC 失控保护已触发	打开遥控器或检查失控保护配置
Rangefinder x: Not Connected	测距仪 x 未连接	测距仪未提供数据	检查测距仪与飞控的连接和配置
Rangefinder x: Not Detected	测距仪 x 未检测到	测距仪未提供数据	检查测距仪与飞控的连接和配置
RC calibrating	遥控器正在校准中	遥控器校准正在进行中	完成遥控器校准流程
RC not calibrated	遥控器未校准	遥控器尚未完成校准	完成遥控器校准，RC3_MIN/MAX 必须改动，通道1~4范围应为 ≤1300 至 ≥1700
RC not found	未检测到遥控器信号	启用了 RC 失控保护但未检测到遥控信号	打开遥控器或检查与飞控的连接。
RCx_MAX is less than RCx_TRIM	RCx_MAX 小于 RCx_TRIM	遥控器配置错误	调整 RCx_TRIM 小于 RCx_MAX 或重新校准
RCx_MIN is greater than RCx_TRIM	RCx_MIN 大于 RCx_TRIM	遥控器配置错误	调整 RCx_TRIM 大于 RCx_MIN 或重新校准
RELAYx_PIN=y invalid	RELAYx_PIN 设置无效	继电器配置错误	RELAYx_PIN 设置了无效值，请检查继电器配置说明
RELAYx_PIN=y, set SERVx_FUNCTION=-1	继电器配置错误，需关闭通道功能	继电器配置错误	将对应的 SERVOx_FUNCTION 设置为 -1
RNGFNDx_PIN not set	测距引脚未设置	测距仪配置错误	将 RNGFNDx_PIN 设置为非零值，
RNGFNDx_PIN=y invalid	测距引脚值无效	测距仪配置错误	RNGFNDx_PIN 设置无效，请检查测距仪配置
RNGFNDx_PIN=y, set SERVOx_FUNCTION=-1	测距仪配置错误，需关闭通道功能	测距仪配置错误	将 SERVOx_FUNCTION 设置为 -1
Roll (RCx) is not neutral	横滚通道未居中	遥控器横滚摇杆未归中	将横滚摇杆归中或重新校准
Roll radio max too low	横滚最大值过低	横滚通道最大值低于 1700	重新校准或将 RC1_MAX 设置高于 1700
Roll radio min too high	横滚最小值过高	横滚通道最小值高于 1300	重新校准或将 RC1_MIN 设置低于 1300
RPMx_PIN not set	RPM 引脚未设置	RPM 传感器配置错误	检查 RPMx_PIN 值及传感器配置说明
RPMx_PIN=y invalid	RPM 引脚值无效	RPM 传感器配置错误	RPMx_PIN 设置无效，请检查 RPM 配置
RPMx_PIN=y, set SERVOx_FUNCTION=-1	RPM 配置错误，需关闭通道功能	RPM 传感器配置错误	将 SERVOz_FUNCTION 设置为 -1
Same Node Id x set for multiple GPS	多个 GPS 设置了相同 Node ID	DroneCAN GPS 配置错误	检查 GPS1_CAN_NODEID 与 GPS2_CAN_NODEID 是否不同，建议设一个为 0 并重启飞控
Same rfnd on different CAN ports	多个测距仪在不同 CAN 口重复	不同 CAN 口出现了重复的测距仪	检查 USD1、TOFSensP、NanoRadar 或 Benewake 设置说明
Scripting: loaded CRC incorrect want: x	脚本加载 CRC 校验失败	脚本 CRC 校验码错误	替换为期望版本的 Lua 脚本
Scripting: running CRC incorrect want: x	脚本运行时 CRC 校验失败	脚本 CRC 校验码错误	替换为期望版本的 Lua 脚本
Scripting: xxx failed to start	Lua 脚本启动失败	Lua 脚本启动失败，可能内存不足或配置错误	飞控内存不足或脚本配置有误，参考 Lua 脚本说明
Scripting: xxx out of memory	Lua 脚本内存不足	Lua 脚本超出可用内存	增加 SCR_HEAP_SIZE 或检查脚本配置
Servo voltage to low (Xv < 4.3v)	舵机供电电压过低	舵机轨电压低于 4.3V	检查舵机供电电源
SERVOx_FUNCTION=y on disabled channel	禁用通道上配置了舵机功能	PWM 输出配置错误	检查 BLHeli 配置，确保通道未被禁用
SERVOx_MAX is less than SERVOx_TRIM	舵机最大值小于中值	PWM 输出配置错误	将 SERVOx_TRIM 设置小于 SERVOx_MAX
SERVOx_MIN is greater than SERVOx_TRIM	舵机最小值大于中值	PWM 输出配置错误	将 SERVOx_TRIM 设置大于 SERVOx_MIN
temperature cal running	正在进行温度校准	飞控正在执行温度校准	等待温度校准完成或重启飞控
terrain disabled	地形数据功能未启用	自动任务使用地形高度，但地形数据库未启用	启用 TERRAIN_ENABLE 参数，或移除地形高度相关任务项
Terrain out of memory	地形数据超出内存限制	飞控内存不足	禁用部分功能或更换高性能飞控
Throttle (RCx) is not neutral	油门通道未归零	遥控器油门未归零	将油门杆归零或重新校准
Throttle radio max too low	油门最大值过低	油门最大值低于 1700	重新校准或将 RC2_MAX 设置高于 1700
Throttle radio min too high	油门最小值过高	油门最小值高于 1300	重新校准或将 RC1_MIN 设置低于 1300
Too many auxiliary authorisers	辅助授权设备数量过多	超过 3 个外部系统控制解锁	检查辅助授权系统
vehicle outside fence	飞行器已飞出电子围栏	飞行器不在围栏范围内	将飞行器移回围栏内
VisOdom: not healthy	视觉里程计状态异常	视觉里程计传感器未提供数据	检查视觉里程计的物理连接和配置
VisOdom: out of memory	视觉里程计内存不足	飞控内存耗尽	禁用部分功能或更换更高性能飞控
VTOL Fwd Throttle iz not zero	VTOL 前向油门未归零	遥控器 VTOL 前向油门未归零	将前向油门归零或重新校准
waiting for terrain data	等待地面站发送地形数据	等待地面站提供地形数据	等待或移动至 GPS 信号更强的位置
Yaw (RCx) is not neutral	偏航通道未归中	遥控器偏航摇杆未归中	将偏航摇杆归中或重新校准
Yaw radio max too low	偏航最大值过低	偏航最大值低于 1700	重新校准或将 RC2_MAX 设置高于 1700
Yaw radio min too high	偏航最小值过高	偏航最小值高于 1300	重新校准或将 RC1_MIN 设置低于 1300

3.2 仅限多旋翼 / 直升机机型

Message	消息（中文）	原因	解决方法
ADSB threat detected	检测到 ADS-B 威胁	ADSB 失控保护触发，附近有人驾驶飞行器	查看 ADS-B 配置
AHRS not healthy	AHRS 状态异常	AHRS 或 EKF 尚未准备就绪	等待 EKF 稳定或重启飞控
Altitude disparity	高度估算不一致	气压计与 EKF 的高度估算相差超过 1 米	等待 EKF 稳定或重启飞控
Auto mode not armable	自动模式下无法解锁	在 Auto 模式下无法解锁	切换至其他模式（如 Loiter）或设置 RTL_OPTIONS = 3
Bad parameter: ATC_ANG_PIT_P must be > 0	参数错误：ATC_ANG_PIT_P 必须大于 0	姿态控制器参数配置错误	将指定参数设置为大于 0
Bad parameter: PSC_POSXY_P must be > 0	参数错误：PSC_POSXY_P 必须大于 0	位置控制器参数配置错误	将指定参数设置为大于 0
Battery failsafe	电池失控保护触发	电池电压/容量触发失控保护	插入电池并检查电压容量
Check ACRO_BAL_ROLL/PITCH	检查 ACRO_BAL_ROLL/PITCH	ACRO 平衡参数过高	将 ACRO 参数调低至姿态比例值以下，
Check ANGLE_MAX	检查 ANGLE_MAX	最大倾角设置过大	将 ANGLE_MAX 降至 8000（约 80°）或更低
Check FS_THR_VALUE	检查 FS_THR_VALUE	遥控失控保护参数配置错误	设置 FS_THR_VALUE 在 910 与 RC 油门最小值之间
Check PILOT_SPEED_UP	检查 PILOT_SPEED_UP	上升速度设置过低	将该参数设置为正数，如 100 表示 1 米每秒
Collective below failsafe (TradHeli only)	集体俯仰低于失控阈值（仅限直升机）	RC 集体俯仰输入低于失控保护值	打开遥控器，检查 FS_THR_VALUE 与失控保护配置
EKF attitude is bad	EKF 姿态估算异常	EKF 无法提供可靠姿态	等待 EKF 稳定，或重启、更换飞控
EKF compass variance	EKF 磁罗盘方向异常	磁力计方向异常	远离金属环境、重新校准、可禁用内置磁力计
EKF height variance	EKF 高度估算波动	气压计数值不稳定或震动过大	等待、测量震动、增加减震结构
EKF position variance	EKF 位置估算波动	GPS 位置不稳定	等待、移至户外、排除干扰源
EKF velocity variance	EKF 速度估算波动	GPS 或光流速度估算不稳定	检查 GPS/光流传感器、移至户外
Fence enabled, need position estimate	启用电子围栏但无位置信息	围栏功能需 GPS 数据	移至户外、确认 GPS、罗盘与加速度计校准
FS_GCS_ENABLE=2 removed, see FS_OPTIONS	FS_GCS_ENABLE=2 已废弃	地面站失控保护配置错误	设置 FS_GCS_ENABLE=1 并检查 FS_OPTIONS
GCS failsafe on	地面站失控保护触发	失去 GCS 通信	检查遥测连接
GPS glitching	GPS 跳变异常	GPS 定位异常跳变	移至空旷地带，排除干扰源
High GPS HDOP	GPS 水平精度过低	HDOP 值过高	等待改善或更换区域
Home too far from EKF origin	Home 点与 EKF 原点相距太远	超过 50 公里	重启飞控重置 EKF 原点
Interlock/E-Stop Conflict (TradHeli only)	直升机互锁 / 急停功能冲突	辅助开关配置冲突	移除互锁或急停功能开关
Invalid MultiCopter FRAME_CLASS	多旋翼 FRAME_CLASS 设置错误	固件与 FRAME_CLASS 不匹配	更换固件或调整 FRAME_CLASS
Inverted flight option not supported	不支持倒飞功能	辅助开关配置了不支持的倒飞	移除倒飞辅助开关
Leaning	飞行器倾斜过大	飞行器倾斜超过 ANGLE_MAX 限制	将飞行器放平
Motor Interlock Enabled	电机互锁已启用	电机互锁开关未置于低位	将互锁开关拨至低位
Motor Interlock not configured	未配置电机互锁	直升机机型需配置互锁功能	启用互锁辅助功能开关
Motors: Check frame class and type	电机：机架类型错误	机架类型未知或配置错误	输入有效的 frame_class 或 frame_type
Motors: Check MOT_PWM_MIN and MOT_PWM_MAX	电机 PWM 最小/最大值配置错误	PWM 范围配置错误	设置为 1000/2000 并重新校准电调
Motors: MOT_SPIN_ARM > MOT_SPIN_MIN	启动转速高于最小转速	启动转速设定过高或最小转速过低	将启动转速设为小于最小转速
Motors: MOT_SPIN_MIN too high x > 0.3	最小电机转速过高	最小电机转速参数超过 0.3	将其调低至 0.3 以下
Motors: no SERVOx_FUNCTION set to MotorX	电机通道未正确分配	未配置电机输出通道	检查 SERVOx_FUNCTION 是否正确分配为 MotorX
Need Alt Estimate	缺少高度估算	EKF 尚未完成高度估算	等待 EKF 完成或重启飞控并确认加速度计校准
Need Position Estimate	缺少位置估算	EKF 尚未提供位置估算	等待 EKF，或完成罗盘/加速度计校准
Proximity x deg, ym (want > Zm)	障碍物距离过近	飞行器附近有障碍物	移除障碍物或检查接近传感器配置
RTL mode not armable	RTL 模式无法解锁	飞行器在 RTL 模式下无法解锁	切换至其他飞行模式
RTL_ALT_TYPE is above-terrain but no rangefinder	RTL 依赖测距仪但未配置	RTL 模式使用测距高度但测距仪无效	检查测距仪配置
RTL_ALT_TYPE is above-terrain but no terrain data	RTL 依赖地形但未启用地形数据库	未启用地形功能	设置 TERRAIN_ENABLE = 1 启用地形
RTL_ALT_TYPE is above-terrain but RTL_ALT>RNGFND_MAX	RTL 高度高于测距仪范围	RTL 返回高度超过测距仪上限	将 RTL_ALT 设置低于测距仪最大值
Safety Switch	硬件安全开关未按下	未按下安全开关	按下安全开关或将 BRD_SAFETY_DEFLT 设为 0
Throttle below failsafe	油门低于失控阈值	遥控器油门低于 FS_THR_VALUE	开启遥控器或检查失控值配置
Vehicle too far from EKF origin	飞行器距离 EKF 原点太远	当前位置距离 EKF 原点超过 50 公里	重启飞控以重设 EKF 原点
winch unhealthy	吊舱状态异常	吊舱未能与飞控通信	检查吊舱连接与配置

四、其他预解锁失败信息

4.1 失控保护（Failsafes）

任何失控保护（如遥控器、锂电池、地面站等）触发时，都会显示警告信息，并阻止飞控解锁。

4.2 气压计故障（Barometer failures）：

Baro not healthy（气压计状态异常） 气压计报告为不健康状态，通常表示其硬件存在故障。
Alt disparity（高度差异） 气压计高度与惯性导航系统（即气压计 + 加速度计）的估算高度相差超过 1 米。此类提示通常是短暂的，可能出现在飞控刚上电或飞控受到剧烈震动（如掉落）时。若该提示持续存在，可能需要重新校准加速度计，或可能是气压计硬件问题。

4.3 指南针故障（Compass failures）：

Compass not healthy（指南针状态异常） 指南针传感器报告为不健康状态，通常为硬件故障所致。
Compass not calibrated（指南针未校准） 指南针尚未进行校准，或校准参数为零，或者连接的指南针数量或型号在上次校准后发生了变化（涉及参数：COMPASS_OFS_X, Y, Z）。
Compass offsets too high（指南针偏移值过高） 主用指南针的偏移量（即 √(x²+y²+z²)）大于 500，通常是由于金属物体过于靠近指南针导致。如果你只使用了内置指南针（不推荐），这可能是飞控板内部金属结构引起的，这种情况下也可能不会真正影响飞行。你可以考虑禁用偏移检查。
Check mag field（磁场异常） 此提示可能由两种磁场检测失败引起：
- 实测磁场强度与理论值偏差超过 35%（预期值约为 530，判断区间为 <185 或 >874）。
- 获取 GPS 定位后，系统会基于世界地磁模型进行更严格的对比校验。
- 如果提示持续存在：可能是指南针校准不佳，应重新校准；或飞行器靠近大型金属体或强磁场，应改变位置。
Compasses inconsistent（多个指南针方向不一致） 内外部指南针方向相差超过 45°。通常是由于外部指南针的安装方向参数（COMPASS_ORIENT）设置错误引起。

GPS Glitch（GPS 跳变） GPS 信号异常跳变，且当前飞行模式需要 GPS（如 Loiter、PosHold）或启用了圆柱电子围栏。
Need 3D Fix（未获得三维定位） GPS 未获得三维定位（即缺乏经纬度 + 高度信息），但飞行模式或围栏功能需要 GPS。
Bad Velocity（速度异常） 根据惯性导航系统判断，飞行器速度超过 50cm/s。可能原因包括：飞行器实际移动、掉落、加速度计校准不佳，或 GPS 更新频率低于标准 5Hz。
High GPS HDOP（GPS 水平精度过差） GPS 的 HDOP 值（水平位置精度指标）超过 2.0，且当前模式或围栏依赖 GPS。解决办法包括：
- 等待几分钟；移动飞行器至视野更开阔的位置；
- 检查是否有 GPS 干扰源（如 FPV 图传）并远离；
- 可适当放宽检测限制，例如将 GPS_HDOP_GOOD 设置为 2.2 或 2.5；

4.5 INS 检查（惯性导航系统：加速度计和陀螺仪）

INS not calibrated（惯导未校准） 一些或全部加速度计的偏移量为零，说明尚未进行加速度计校准。
Accels not healthy（加速度计状态异常） 至少一个加速度计报告不健康，可能是硬件故障。也可能是在固件更新后尚未重启飞控时出现。
Accels inconsistent（加速度计数据不一致） 加速度计报告的加速度值彼此差异超过 1 m/s²，说明需要重新校准，或传感器硬件故障。
Gyros not healthy（陀螺仪状态异常） 至少一个陀螺仪报告不健康，可能为硬件故障，也可能是更新固件后尚未重启飞控。
Gyro cal failed（陀螺仪校准失败） 在校准过程中未能正确捕获偏移量，通常是飞行器在红蓝灯闪烁时被移动所致。断电再上电并保持静止通常可解决；也可能是硬件故障造成的信号干扰。
Gyros inconsistent（陀螺仪数据不一致） 两个陀螺仪报告的旋转速率差异超过 20°/秒，可能是校准问题或硬件损坏。

4.6 板载电压检查（Board Voltage）

Check Board Voltage（检查主板电压） 主板内部电压低于 4.3V 或高于 5.8V。若通过 USB 上电：可能是电脑供电电流不足，建议更换 USB 线或端口。若通过电池上电：则属于严重问题，应检查电源模块、电池等供电系统后再飞行。

4.7 参数检查（Parameter Checks）

Ch7 & Ch8 Opt cannot be same（通道功能重复） 辅助通道 Ch7 和 Ch8 被设置为相同功能，这是不允许的，可能导致功能混淆。
Check FS_THR_VALUE（检查失控保护油门阈值） 设置的遥控失控保护值（PWM）与通道 3（油门）的最小值过于接近。
Check ANGLE_MAX（最大倾角设置不合理） 控制最大倾角的 ANGLE_MAX 参数被设置得过低（小于 1000，即10°）或过高（大于 8000，即80°）。
ACRO_BAL_ROLL/PITCH（ACRO 模式稳定参数过大） ACRO_BAL_ROLL 或 ACRO_BAL_PITCH 参数值大于 Stabilize 模式对应的角速度 P 值，这会导致飞手在 ACRO 模式中无法有效控制姿态。

4.8 电池 / 电源监测（Battery / Power Monitor）

当电压或剩余容量低于设置的失控保护低电压或临界阈值时，该检查项将失败。如果这些阈值设置颠倒（如临界值高于低电压值），也会失败。
此外，还可以设置最低解锁电压与容量，例如： BATT_ARM_VOLT（最低解锁电压） BATT_ARM_MAH（最低解锁容量）用于确保电池不仅未触发 failsafe，还具备足够容量以支持飞行。