如何设置电子围栏（Geofence）
2025/5/22大约 2 分钟
一、原理
电子围栏（Geofence）是一种由飞控软件定义的虚拟飞行边界，飞行器一旦超过设定的距离或高度范围，飞控会自动执行保护动作（如自动返航RTL、引导模式等），以避免飞机飞失或造成危险。
电子围栏的类型主要包括：
- 最大高度限制：限制飞行高度；
- 圆形围栏：以起飞点为圆心，限定最大飞行半径；
- 多边形围栏：自定义更复杂的边界；
- 最低高度围栏：防止飞行器飞行过低。
飞控通过GPS实时计算飞行器位置，并监测其是否触发设定的电子围栏边界，从而提高飞行安全性。
二、设备准备
1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP / SpeedyBee F405 WING MINI /SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。
2）GPS模块（必备）
3）地面站： Mission Planner地面站。
三、具体操作
1.基础参数设置（以圆形围栏为例）
- 使用数据线将飞控连接至电脑，打开Mission Planner 地面站，进入 配置/调试 页面，进入 全部参数表，修改以下参数：
| 参数名称 | 推荐值 | 说明 |
|---|---|---|
| FENCE_ENABLE | 1 | 1-启用电子围栏，0-禁用 |
| FENCE_TYPE | 2 | 围栏类型（1-高度，2-圆形，3-多边形，4-最低高度） |
| FENCE_ALT_MAX | 100 | 设置最大飞行高度，单位米 |
| FENCE_RADIUS | 300 | 设置最大飞行半径，单位米 |
| FENCE_ACTION | 1 | 触发围栏时的保护动作（0-无动作，1-自动返航，推荐使用1） |
2.不同电子围栏类型的设置方法说明
类型1：高度围栏（最高高度限制）
- 设置
FENCE_TYPE = 1，并设置FENCE_ALT_MAX。 - 飞行器超过该高度后，会自动触发保护动作。
示例：
FENCE_ALT_MAX = 120（单位：米），即飞行器超过120米自动触发保护动作。
类型2：圆形围栏（推荐）
- 设置
FENCE_TYPE = 2，同时设置： - 飞行器超过设定半径或高度，均触发保护动作。
示例：
- 半径：500米（
FENCE_RADIUS=500） - 最大高度：120米（
FENCE_ALT_MAX=120）
类型3：多边形围栏设置方法（进阶）
1.进入Mission Planner → “PLAN”界面。
2.右键点击地图，选择 Draw Polygon，手动绘制多边形围栏区域。
3.在多边形绘制完成后，右键选择 GeoFence → Upload，将围栏上传至飞控。
4.在参数页面，确认 FENCE_TYPE = 3 开启多边形围栏功能。
3.验证电子围栏功能
1）在空旷安全的区域进行试飞。
2）起飞后慢慢向围栏边界靠近，确保超过半径或高度后，飞控自动执行设定的保护动作（如返航）。
3）如果成功触发，说明电子围栏功能设置正确。
四、Q&A
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