如何设置抛飞模式

一、原理

抛飞模式（Throw Mode）适用于 固定翼无人机，允许飞手 手抛起飞 而无需跑道或弹射架。飞控在检测到 加速度达到设定值 时，会自动启动电机，并按照设定参数爬升到安全高度，然后进入正常飞行模式。

该模式主要依赖 加速度传感器 进行 抛投检测，并通过 油门、俯仰角度、目标高度 等参数确保飞机安全起飞。

二、设备准备

1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP / SpeedyBee F405 WING MINI /SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。

2）已完成装机的飞机：包含遥控器，接收机，GPS，罗盘，图传和FPV设备（小飞手）等。

3）地面站： Mission Planner地面站。

三、具体操作

步骤 1：抛飞模式参数设置

✅ 进入 Mission Planner → "Full Parameter List"，搜索以下参数并修改：

参数名称	推荐值	说明
TKOFF_ALT	100	起飞模式目标高度（单位：米）
TKOFF_DIST	400	起飞模式最大爬升范围（单位：米）
TKOFF_LVL_PITCH	30	起飞最大爬升角度（单位：度）
TKOFF_THR_MAX	100	最大油门（单位：%）
TKOFF_THR_MINACC	3	飞控检测瞬间加速度达到 3m/s 时启动电机

📌 参数调整建议：

• TKOFF_ALT 可根据飞行环境调整，一般 50~150m。
• TKOFF_THR_MINACC 代表 触发抛飞的最小加速度，新手建议 3~4m/s，防止误触发。
• TKOFF_THR_MAX 设定 最大油门，确保飞机顺利爬升，通常设为 100%。

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✅ 保存参数后，重启飞控，使设置生效。

步骤 2：抛飞模式操作顺序

注意：抛飞时，注意逆风起飞！！！

1.完成飞控自检，解锁检查电机是否正常运转，然后 上锁飞控。

2. 选择好抛飞结束后要使用的飞行模式，并拨杆至此模式。

3. 拨动开关至 抛飞模式，解锁飞控。

4.推油门至 70%（可根据飞机性能调整，至少保证 最小平飞油门 +10%）。

5.观察电机和舵面状态：

• 若 电机未转动但舵面已翘起，说明 抛飞模式已激活，等待抛投即可。

6.手持飞机，向前甩出，使其获得足够的加速度，电机开始转动。

7.向前抛出，飞机进行爬升。

8.达到安全高度后，即可关闭抛飞模式，接管飞机。

四、Q&A

Q:为什么飞机抛出后电机没有启动？

A:

✅ 可能原因：

• TKOFF_THR_MINACC设定值过高，导致加速度不足以触发抛飞模式。
• 飞控未正确进入抛飞模式，检查遥控开关是否拨对。

Q:如何确保起飞时不会失速？

A:

✅ 可能原因：

• TKOFF_THR_MAX设定值过低，飞机爬升动力不足。
• TKOFF_LVL_PITCH角度过高，导致飞机爬升过陡，失速下坠。

✅ 解决方案：

• 增大TKOFF_THR_MAX（如 80~100%），确保有足够动力爬升。
• TKOFF_LVL_PITCH建议 20~30°，避免爬升过陡导致失速。

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