如何设置解锁自检参数
2025/5/22大约 3 分钟
一、原理
解锁（Arming）是 ArduPilot 固件确保飞行器安全运行的重要步骤。
默认情况下，ArduPilot 需要进行 多项传感器及系统自检，只有所有检测项通过后，飞控才允许解锁，防止因传感器异常或硬件故障导致炸机。
然而，飞行平台可能未安装所有设备，例如 无空速计、无测距仪、无日志存储卡等，部分检查项可能会导致不必要的解锁失败。
因此，我们可以根据实际情况调整解锁自检参数，以确保安全性和合理性。
二、设备准备
1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP/ SpeedyBee F405 WING MINI/ SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。
2）地面站：Mission Planner地面站。
三、具体操作
1. 进入解锁自检参数设置
1.进入 配置/调试。
2.进入 全部参数表。
3.搜索 ARMING_CHECK。
4.设置需要的 解锁自检项。
2. 关键自检项目说明
以下是 ARMING_CHECK 选项对应的检测内容，可根据实际设备选择性启用或禁用。
| 自检项目 | 说明 | 建议 |
|---|---|---|
| Barometer | 检查气压计是否正常 | 必须开启 |
| Compass | 检查罗盘（指南针）是否正常 | 若使用 GPS 进行导航，必须开启 |
| GPS Lock | 确保 GPS 获得足够卫星锁定 | 若使用自动模式或 RTL，必须开启 |
| INS | 检查加速度计和陀螺仪（惯性导航系统） | 必须开启 |
| Parameters | 检查飞控参数是否正常 | 建议开启 |
| RC Channels | 确保遥控器通道正常 | 必须开启 |
| Board Voltage | 检查飞控板电压是否正常 | 建议开启 |
| Battery Level | 检查电池电量 | 建议开启 |
| Airspeed | 空速计检查 | 若无空速计可取消 |
| Logging Available | 检查日志记录功能（是否有存储卡） | 若无内存卡可取消 |
| Hardware Safety Switch | 硬件安全开关检查 | 若无此开关可取消 |
| GPS Configuration | GPS 配置检查 | 若 GPS 连接正常可关闭 |
| System | 飞控系统运行自检 | 必须开启 |
| Mission | 任务自检（航点任务） | 若无航点任务可取消 |
| Rangefinder | 测距仪检查 | 若无测距仪可取消 |
| Camera | 相机模块检查 | 若无相机可取消 |
| Auxauth | 辅助功能自检 | 视需求开启 |
| FFT | 滤波自检 | 视需求开启 |
3. 推荐的解锁检查方案
方案 1：适用日常飞行
适用于 固定翼、垂直起降固定翼 日常飞行，确保飞行安全性，同时避免无用的自检阻碍解锁。
- 开启： Barometer, Compass, GPS Lock, INS, Parameters, RC Channels, Board Voltage, Battery Level, System
- 关闭： Airspeed（若无空速计）, Logging Available（若无存储卡）, Hardware Safety Switch（若无）
方案 2：全自检（最高安全性，适用于任务无人机）
适用 长航时飞行，需要完整检查所有传感器。
- 开启全部选项，包括 Logging Available、Airspeed、Rangefinder、Camera、GPS Configuration。
四、Q&A
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