ArduPilot 固件如何使用舵机自动调整中位值功能
一、原理
在固定翼飞行中，若飞机重心偏移或舵面安装存在微小误差，可能导致飞行姿态持续偏离水平。ArduPilot 提供的 SERVO_AUTO_TRIM（舵机自动配平）功能可在飞行中自动调整舵机输出中位值，从而实现对姿态的微调，提升飞行稳定性与操作手感。
该功能通过记录飞控在飞行模式下的控制输出，并对中位值进行迭代更新，适用于自动飞行或姿态稳定模式。该调整 不会改变飞控的电子水平面，仅对舵机中位值生效，便于快速补偿硬件误差或重心偏移。
二、设备准备
1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP/ SpeedyBee F405 WING MINI/ SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。
2）遥控器： 以 RadioMaster Boxer /RadioMaster TX16S 遥控器为例子。
3）接收机： 以 SpeedyBee ELRS Nano 2.4G RX 接收机为例子。
4）GPS模块： 以 北征BZ-251GPS模块 为例 。
5）一台设备完整的飞机：包含图传。
三、具体操作
步骤一：准备与配置
1.设置参数
- 进入配置/调试
- 进入全部参数表
- 搜索SERVO_AUTO_TRIM
- 将SERVO_AUTO_TRIM的值设置为1
- 点击写入参数
2.建议同时截图当前 SERVOx_TRIM（舵机中位值）参数，以便后期对比；
步骤二：飞行测试
改功能仅在 FBWA、FBWB、AUTO 模式下生效。ARCO、Manual 等模式无自动调整功能。
测试模式对比：
| 模式 | 配平效果 | 特性说明 |
|---|---|---|
| FBWA | 有效，但受风影响明显 | 手感尚可，但数据略有波动 |
| FBWB | 推荐，效果最稳定 | 恒速巡航，舵量更统一 |
| AUTO | 效果良好 | 需上传航线 |
1.将飞机设置为 ARCO 模式 起飞；
2.飞机上升至安全高度后，切换至 FBWB （建议使用） 模式（AUTO 模式需提前上传航线）；
3.在上述模式中 保持平稳巡航飞行约 1 至 2分钟，系统将在 每 10 秒记录并更新一次舵机中位值；
注意飞行速度未达到改功能最低触发阈值（ ≥8 m/s），将无法修改舵机中位值。
4.完成测试后，切回 ARCO 模式降落，上锁自动保存参数；
5.查看并对比新的 SERVOx_TRIM 数值是否发生变化。
自动配平能调整多少范围？
舵机中位值调整范围为 舵机输出行程的 ±10%。例如：默认输出范围 1100–1900，则中位值可调整范围为 1420–1580。
1900-1100=800 800*10%=80 中位默认1500 1500-80=1420 1500+80=1580
步骤三：关闭功能并再次飞行
1.将 SERVO_AUTO_TRIM = 0，关闭自动配平；
2.再次起飞，感受飞行手感。
3.对比飞行表现（姿态稳定性、手感）与前一次是否存在差异。
四、Q&A
Q:自动配平能调整多少范围？
A:舵机中位值调整范围为 舵机输出行程的 ±10%。例如：默认输出范围 1100–1900，则中位值可调整范围为 1420–1580。
Q2：为什么飞完没有看到舵机中位值变化？
A:飞行时间过短；
飞行姿态未保持稳定；
飞行速度未达到最低触发阈值（≥8 m/s）；
未使用支持的飞行模式；
舵机实际调整幅度已超出允许范围。
Q：是否适用于襟翼或减速板带来的姿态偏差？
是的。可在飞行中打开配平功能，通过配平中位值缓解减速板/襟翼引起的俯仰变化。
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