如何禁用地形数据（Terrain Data）

一、原理

ArduPilot 支持地形跟随（Terrain Following）功能，飞控可根据地形高度自动调整飞机的飞行高度，以保持相对于地面的高度一致。这一功能适用于 CRUISE模式、 FBWB模式、 RTL模式 以及 集结点（Rally Points）。

当地形数据功能开启时：

• CRUISE 和 FBWB 模式：飞机高度以地形为基准，而非起飞点的相对高度。
• RTL 模式：返航时的高度基于地形高度，而不是起飞点高度。
• 集结点（Rally Points）：飞机飞往集结点时，高度会以地形高度计算。

⚠️ 若飞控无法获取正确的地形数据，可能导致飞机在 RTL 或任务飞行时高度异常，甚至撞地，因此在某些场景下建议禁用该功能。

二、设备准备

1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP / SpeedyBee F405 WING MINI /SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。

2）遥控器和接收机： 以 RadioMaster Boxer 和 SpeedyBee ELRS NANO 为例。

3）地面站： Mission Planner地面站

三、具体操作

1.使用USB数据将飞控连接至电脑

2.进入 配置/调试 页面

3.进入全部参数表

4.搜索 TERRAIN_ENABLE

5. 将TERRAIN_ENABLE 的参数设置为 0

说明： TERRAIN_ENABLE = 1 （默认开启），表示飞控会从地面站（GCS）获取地形数据，并在部分模式下启用地形跟随功能。

TERRAIN_ENABLE = 0 （禁用），表示飞控不会使用地形数据，所有高度计算均基于起飞点的相对高度。

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四、Q&A

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