如何设置舵机云台通道输出-ArduPilot固件

一、原理

为了提升 FPV 体验，许多玩家会使用 头部追踪（Head Tracking）模块，使摄像头云台能够随头部转动而调整视角。大多数头追模块通过 PWM 信号 连接遥控器，并由遥控器转发至接收机，最终传输至飞控，再由飞控输出至云台舵机，实现视角同步。

二、设备准备

硬件

1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP / SpeedyBee F405 WING MINI /SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。

2）遥控器： Radiomaster TX16S 遥控器/Radiomaster Boxer 遥控器 为例。

3）接收机 ：SpeedyBee ELRS Nano 2.4G 为例。

4）电脑： 用于使用电脑地面站配置参数。

5）舵机云台： 支持 PWM 控制 的两轴或三轴云台。

6）头追模块：支持 PWM 信号输出 的设备。

软件

MissionPlanner 地面站

三、具体设置

步骤 1：校准遥控器

1.进入 Mission Planner，打开 “初始设置” → “必要硬件” → “遥控器校准”。

2.检查通道 9、10

• 头追模块是否能正确控制 通道 9、10。
• 点击 “校准遥控器” 按钮后，将 头追模块 按照实际情况 上下、左右转动，完成校准。

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3.若无通道输出，检查：

• 头追模块与遥控器的连接是否正确。
• 遥控器是否正确设置 9、10 通道。

步骤 2：配置 Servo 输出

1.连接云台舵机至飞控的 S5、S6 接口。

2.进入 “Servo Output” 页面：

• 将 S5（通道 5） 设置为 RCIN9；
• 将 S6（通道 6） 设置为 RCIN10；

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3.设置完毕后断电重启飞控。

步骤 3：检查云台是否正常工作

如果输出正常，将舵机云台和头追模块安装到飞机上，给飞控供电并转动头追模块，检查云台是否正常工作。

• 如果低头时云台向左转：通常是云台两个舵机的接线接反， 交换两根舵机线 即可。
• 如果低头时云台向上转：说明舵机反向， 在“Servo Output”界面勾选对应舵机的反向开关“Reverse” 即可修正。

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• 如果行程不足： 请调整 Servo OutPut 的 MAX\MIN 值，并点击保存。

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四、Q&A

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