如何安装并设置罗盘-ArduPilot固件
一、原理
1. 罗盘的作用
罗盘（磁罗盘）是一种测量航向的传感器，它能够检测地磁方向并为飞控提供航向信息。在 组合导航系统 中，航向是飞行器姿态的核心数据之一，影响飞机的自动巡航、返航（RTL）、定点悬停（Loiter）等功能。
2. 为什么需要校准？
罗盘易受周围磁场干扰，如 电机、电调、金属部件、接收机、舵机线等，如果不进行校准或校准不当，可能会导致以下问题：
- 飞行器航向数据异常，影响导航精度；
- 飞行器漂移，分不清方向；
- 自动飞行模式失效，如 RTL 模式可能错误计算返航方向；
- 严重时可能导致炸机。
二、设备准备
1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP / SpeedyBee F405 WING MINI /SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。
2）罗盘： 北征BZ-251 。
3）连接线：6PIN连接线
4）安装工具：3M胶
5）电脑/手机： 用于配置地面站
6）MissionPlanner地面站
三、具体操作
※使用时请将天线一面朝上安装
1. 罗盘安装
步骤 1：选择安装位置
1）安装位置的选择：罗盘应安装在飞控板附近，但避免与 电机、 电调、 电池 等产生强磁场的设备放置在一起。
2）理想安装位置：飞控周围没有强电流或金属干扰的区域，可以选择飞控板旁边的空余空间进行安装。
3）确保安装稳固：使用 双面胶 固定罗盘，确保安装牢固，避免飞行过程中的震动影响。
步骤 2：连接罗盘
将 BZ-251 插入飞控的 GPS接口。
2. 罗盘校准
进入MissionPlanner地面站，打开初始设置界面：
1）进入初始设置。
2）点击指南针。
3）查看是否有显示模块相关信息，若无请检查连接线材和模块。
4）勾选Use Compass 1。
5）点击Start，开始校准罗盘。
6）摇晃飞机使进度条跑满。
7）弹窗后点击OK。
8）点击Reboot，飞控自动重启。
校准时远离金属物体，如汽车、电动车、高压电塔；
在室外 GPS 信号良好（至少 8 颗星）时校准；
校准时尽量使用无线调参，避免 USB 线干扰；
如更换 GPS/罗盘模块，或调整飞控安装位置，必须重新校准。
四、Q&A
Q:若地面站报错显示“Check mag filed”，如何解决？
A:调整罗盘位置，重新校准罗盘。
Q:若进度条一直重复跑，如何解决？
A:调整罗盘位置（远离电机、磁铁等带磁设备），远离附近的金属设备（车辆等），重新校准罗盘。
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