如何设置编队飞行雷达（以ELRS雷达模块为例）

一、原理

编队飞行雷达功能允许多架飞机在飞行过程中通过 OSD 显示其他飞机的位置、方向、距离和高度差，辅助飞行员进行编队飞行。这项功能通过 ELRS 雷达模块 来实现。

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基本原理：

• 每架飞机通过 ELRS 雷达模块将自身的 GPS 信息进行无线广播，并同时接收其他飞机的 GPS 数据；
• 经过一系列计算与算法处理，飞机能够在 OSD 屏幕上显示其他飞机的方向、距离和高度差。

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二、设备准备

1.两台及以上设备完整的飞机：

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1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP/ SpeedyBee F405 WING MINI/ SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。

2）遥控器： 以 RadioMaster Boxer /RadioMaster TX16S 遥控器为例子。

3）接收机： 以 SpeedyBee ELRS Nano 2.4G RX 接收机为例子。

4）GPS模块： 以 北征BZ-251GPS模块 为例 。

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5）电机： 使用2306 KV1950电机，适用 AIRWING，仅供参考。

6）电调： 使用35A~45A电调，适用 AIRWING，仅供参考。

7）舵机： 使用9g 金属数字舵机，适用 AIRWING，仅供参考。

8）电池： 使用4S1P 4000mah电池，适用 AIRWING，仅供参考。

9）桨叶： 使用7寸三叶桨或两叶桨，适用 AIRWING，仅供参考。

10）模拟图传： 以 SpeedyBee TX 1600图传和RunCam Phoenix2 SE V2摄像头 为例子。

选装：

12）空速计： 建议使用数字空速计。

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2.ELRS 雷达模块制作工具：

• TTL 烧录器、ELRS 接收机（上面设备已说明品牌，经测试可使用，ELRS接收机共四个，其中 两个用于烧写雷达固件，另外 两个用于常规接收机使用）；

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三、具体操作

1.制作雷达模块

• 准备材料： 需要 ELRS 接收机 和 USB 转 TTL 烧录器； 下载并安装 ESP Flasher 烧录软件。

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• 下载并烧录软件：ESP-Flasher.exe

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• 下载适用于 ELRS 的雷达固件，以 SpeedyBee Nano 2.4G ExpressLRS 为例，下载此固件：expresslrs_rx_2400_PA.bin
• 连接接收机和烧录器：

按照以下方式接线：

RXD → TX

TXD → RX

5V → V

GND → G

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• 将 BOOT 按钮 按下或短接焊盘进入 BootLoader 模式，并连接电脑， 接收机指示灯应常亮。
• 烧写固件： 使用 ESP Flasher 开始烧写

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• 直到接收到提示表示成功，此时接收机已经被刷写为一个基于ESP32的雷达模块。

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2.飞控接线及设置

• 刷写支持 Formation Flight 功能的 AP 固件，固件如下：arduplane4.4.4_merge_AP_RADAR_ENABLED_20240415.tar
• 刷写教程可参考：
• 接线与飞控连接： 将 ELRS 雷达 从烧录器上取下，并断开 BOOT 焊盘上的焊锡（如有）；
• 使用以下方式将其与飞控连接： R → TX6 T → RX6 V → 4.5V G → GND

此处飞控以F405 WING APP/MINI，使用串口6为例；F405 WING APP V2为串口1。

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• 设置飞控参数： 进入 Mission Planner，进入 全参数表，并设置以下参数：

SpeedyBee F405 WING APP/MINI:

命令	值
RADAR_TYPE	1	开启雷达功能
SERIAL6_BAUD	115	串口6波特率设置为115200
SERIAL6_PROTOCOL	32	串口6设置为MSP
SERIAL6_OPTIONS	0	默认

SpeedyBee F405 WING APP V2:

命令	值
RADAR_TYPE	1	开启雷达功能
SERIAL1_BAUD	115	串口6波特率设置为115200
SERIAL1_PROTOCOL	32	串口6设置为MSP
SERIAL1_OPTIONS	0	默认

3.雷达 OSD 信息设置

通过配置 OSD 显示雷达信息。

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4.ELRS 雷达功能测试

1.飞行前，在外场进行罗盘校准

2.若有其他AP的相关调参设置问题，可查看以下链接：

完成硬件安装和设置后，可进行以下测试：

1）电源测试： 给安装了 ELRS 雷达模块的飞控上电，等待约 15 秒，雷达模块指示灯进入快闪状态。

2）连接 Wi-Fi 测试： 在 Wi-Fi 设置中连接雷达模块的 Wi-Fi 网络，密码为 inavradar。

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3）访问雷达管理页面： 在浏览器中访问 http://192.168.4.1/#/，可以查看并检查雷达功能状态。

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4）雷达功能检查项：

当雷达功能检查项可全部通过时，即雷达模块已处于可用状态

a. FLIGHT CONTROLLER：检查飞控信息回传；

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此项不通过请检查：

1.elrs雷达是否正确连接飞控；

2.飞控是否正确设置；

3.elrs雷达是否正确刷写雷达固件。

b. GPS FIX：确认 GPS 锁定状态；

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此项须在GPS正确搜星时，可正确通过

c. PEERS：显示友机数量（最多 6 台）； 当其他elrs雷达上电时，此处可可显示友机数量

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此项不通过请检查：

1.其他elrs雷达是否已经上电，且指示灯快闪

2.elrs雷达是否正确刷写雷达固件

d.ENCRYPTION：绑定码功能验证。

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此项不通过请检查: elrs雷达是否正确刷写雷达固件

5.编队飞行雷达的使用

双机编队飞行

1）设备准备： 两架正确设置了雷达功能的飞机，确认 GPS 锁定（至少 8 颗卫星）。

2）编队飞行： 观察两架飞机的 OSD 信息，可显示友机的 ID、方向、距离和高度差。

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三机及以上编队飞行

1）设备准备： 三架及以上飞机正确设置雷达功能，GPS 锁定状态良好。

2）编队飞行： 观察 OSD 显示，交替显示各友机的 ID、方向、距离和高度差，辅助飞行员进行编队飞行。

6.注意事项

1）雷达模块固件版本：

• 确保所有参与编队飞行的雷达模块固件版本一致。可通过访问 http://192.168.4.1/#/ 检查。

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2）罗盘校准：

• 未进行或校准不正确会导致友机方位显示不准确， 务必完成罗盘校准。

3）起飞前高度统一：

• 在编队飞行时， 所有飞机尽量在同一高度进行解锁，避免高度差异过大导致不准确的 OSD 信息。

4）编队飞行的最大飞机数量：

• 支持的最大编队飞行器数量为 6 台。

5）固件选择：

• 建议使用 SpeedyBee Nano 2.4G ExpressLRS 接收机，已经过实际验证，确保稳定性和功能准确。
• 如使用其他接收机，尽量使用查询网站中所列出来的接收机型号刷写对应固件，如果刷写了错误的雷达固件，则雷达功能将无法正常使用。

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6）图传与摄像头设备要求：

• 必须使用支持完整 OSD 显示的图传设备和摄像头（如 DJI 一代天空端 与 MSP-OSD 配合 使用）。

四、Q&A

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