如何设置企鹅定位器的数传功能
一、原理
企鹅定位器集成了 4G 定位器、4G 蜂鸣器、GPS 模块、4G 数传、测速仪、远程电压监测 等多种功能，其中 4G 数传功能 可用于远程数据传输，实现飞控与地面站（Mission Planner / QGroundControl）的无线连接，从而进行远程监控、调参和航点设置。
二、设备准备
1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP / SpeedyBee F405 WING MINI /SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。
2）企鹅定位器
3）SIM卡：配套SIM卡
4）地面站：Mission Planner地面站
三、具体操作
3.1 企鹅定位器的激活
3.1.1 充值与开机
1.按照企鹅定位器官方说明完成 SIM 卡充值： 链接 。
插入 SIM 卡（⚠ 必须先插入 SIM 卡再通电，否则设备无法正确识别）。
2.短按开机按钮，等待设备联网：
- 绿灯每秒闪烁两次，表示联网成功。
3.1.2 绑定企鹅定位器
（1）手机端绑定
1.微信扫描设备上的二维码，进入 企鹅定位器小程序。
2.在小程序内添加设备
- 完成绑定后可在小程序内执行：
- 实时位置查看
- 远程 BB 响控制
- 设备参数配置
- 解绑与数据清除 等操作。
（2）电脑端申请端口号
1.注册并登录 https://www.xfpv.cn/#/registe。
2.访问 企鹅定位器控制台。
3.在控制台下方 输入 20000~20500 之间的端口号（如 20001），若端口被占用请更换,直至申请成功。
- 记住分配的端口号，并确保端口状态为“开启”，否则无法连接地面站。
（3）绑定端口至企鹅定位器
- 打开手机小程序，进入 操作菜单。
- 点击 设备配置
- 输入 控制台申请的端口号，点击 保存配置。
- 弹窗提示配置成功。
3.1.3 企鹅定位器与飞控的接线
| 企鹅定位器引脚 | 飞控端口 | 说明 |
|---|---|---|
| 数传 RX | TX4 | 数据接收（飞控 → 定位器） |
| 数传 TX | RX4 | 数据发送（定位器 → 飞控） |
| GPS_RX | TX2 | GPS 数据（可选） |
| GPS_TX | RX2 | GPS 数据（可选） |
| 5V | 4V5 | 供电（推荐连接，确保稳定） |
| GND | G | 地线（必须连接） |
3.1.4 飞控参数设置
- 进入 全部参数表；
- 搜索 SERIAL4；
- 将 SERIAL4_BAUD 的值设置为 57，将 SERIAL4_PROTOCOL 的值设置为 2；
- 点击 写入参数。
- 断开飞控，重新上电。
- 观察企鹅定位器数传指示灯，若 爆闪，表示飞控与定位器通信正常。
- 此时可在控制台页面看到飞机已上线，并且能够看到飞机的一些 基本信息。
3.1.5 地面站连接
需要将电脑连接上网络，才可进行地面站连接！
Mission Planner 连接：
- 选择 TCP模式，波特率为 115200，点击 连接。
- 跳出此弹窗，输入 www.xfpv.cn，点击 OK。
- 跳出此弹窗，输入此前 申请的端口号，点击 OK。
- 连接成功后，可点击 链接统计 查看到数据。
QGroundControl（QGC）连接：
1.点击 QGC图标。
2.点击 Application Settings。
3.点击 通讯连接。
4.点击 添加。
5.按照图示进行设置。
6.点击 确认。
7.选中 QIER。
8.点击 连接。
四、Q&A
Q:飞控无法通过数传连接到地面站
A:
先看数传指示灯是否爆闪，如没有爆闪，请检查：
1.检查接线，是否正确，是否有接触不良的现象。
2.检查定位器是否正常联网：如正常联网，则联网指示灯将每秒双闪；如异常联网，请更换定位器天线摆放位置或者检查余额上是否充足。
3.如以上正常，检查飞控配置设置：
- 数传串口波特率须与手机端数传串口的波特率配置一致，默认为57600，如果不一致，请先调整一致然后重启定位器和飞控才能生效。
- 检查飞控参数配置是否正确设置。
- 如果飞控接有罗盘，但又没有校准，飞控是不会对外输出数传数据的，请进行罗盘校准可参考：
如果数传指示灯已经爆闪，却依旧没有连接：
1.PC端控制台，端口状态是否打开。
2.检查电脑申请的端口号是否与手机小程序端的透传端口号一致。
3.检查地面站端的设备（手机或电脑）网络信号是否良好：企鹅定位器的4G数传是基于网络通信，如无网络，或者网络信号较差，会造成连接缓慢，延迟严重，甚至无法连接。
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