如何更新飞控的固件-使用INAV地面站
一、原理
刷写固件实际上是为飞控更新或更换操作系统软件的过程，类似于给手机升级系统或恢复出厂设置。通过刷写最新的固件，可以达到但不限于：
- 修复问题：解决飞控因软件故障导致的各类异常。
- 更新功能：引入新功能、改善飞行稳定性、优化飞行模式等等。
- 提升性能：优化飞控响应速度和整体性能，实现更流畅的飞行体验。
本教程主要介绍基于INAV地面站的刷写固件方式，包括本地刷写、网络刷写以及刷写ArduPilot固件的操作方法，适用于任意飞控。
二、设备准备
在进行固件刷写前，请确保准备以下设备和工具：
1.飞控设备
确保飞控未与任何外设（GPS、图传、接收机、电调、电池等）连接，保证设备完整性。
2.电脑及软件
- 不同版本INAV地面站的安装教程：
- 注意：不同固件版本需要使用不同版本的地面站：
INAV 7地面站仅支持7系列固件，INAV 6地面站仅支持6系列固件。
- 若使用本地刷写方式：提前下载并准备所需固件文件。
百度网盘链接： https://pan.baidu.com/s/1G_JuV8be0bV9FfqGNiz-sg?pwd=k7ej ，提取码：k7ej
解压密码为：speedybee
3.数据线
- 使用 USB 数据线（注意：请使用单一USB 数据线，避免使用双 Type-C 数据线）。
三、具体操作
刷写固件的操作分为三种情况：
- 本地刷写INAV固件
- 网络刷写INAV固件
- 本地刷写ArduPilot固件
以下对这三种情况进行详细介绍。
3.1 进入DFU模式
※无论选择哪种刷写方式，第一步均需将飞控进入DFU模式。
操作：断开飞控的所有供电，长按 BOOT键 的同时使用数据线连接飞控至电脑，飞控进入 DFU模式。
若无法进入DFU可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/common-issues-before-tuning/how-to-solve-the-issue-of-being-unable-to-enter-dfu-mode.html
3.2 本地刷写INAV固件
适用于在无网络环境下，或者需要较快、稳定刷写的场景。
※确保飞控已进入 DFU 模式。
操作步骤：
1)进入固件刷写页面打开 INAV地面站，进入 Firmware Flasher 页面。
2）点击 Full Chip Erase 进行全盘擦除。
3）点击 Load Firmware [Local]，浏览本地文件系统，选择已下载的目标固件。
4）点击 Flash Firmware 开始刷写固件。
3.3 网络刷写INAV固件
适合有网络环境且刷写次数较少的用户，操作简便，无需提前下载固件。
※确保飞控已进入 DFU 模式。
※SpeedyBee F405 WING APP\SpeedyBee F405 WING MINI，在烧录时均选择SPEEDYBEEF405WING固件
※SpeedyBee F405 WING APP V2 在烧录时选择 SPEEDYBEEF405WINGV2固件
操作步骤：
1）进入固件刷写页面打开 INAV地面站，进入 Firmware Flasher 页面。
2）在 固件类型选择 中，选择目标飞控型号 SPEEDYBEE F405WING。
3）选择所需的 目标固件版本，以7.0.0为例。
4）启用 Full Chip Erase 进行全盘擦除。
5）点击 Load Firmware [Online]，系统将自动从网络加载固件。
6）固件加载完成后，点击 Flash Firmware 开始刷写。
3.4 本地刷写 ArduPilot 固件
※用于更新现有 AP 固件版本或将 INAV 固件刷为 AP 固件。
※须确保所刷写的AP固件文件后缀为 .hex（否则无法刷写）。
- 固件推荐建议使用经过多次飞行测试的固件版本，如：ArduPlane4.3.7_SpeedyBeeF405WING_AddGPIObl.hex
- 操作步骤与本地刷写INAV固件流程一致：
1）进入固件刷写页面打开 INAV地面站，进入 Firmware Flasher 页面。
2）点击 Full Chip Erase 进行全盘擦除。
3）点击 Load Firmware [Local]，浏览本地文件系统，选择已下载的目标固件。
4）点击 Flash Firmware 开始刷写固件。
四、Q&A
Q:如果刷写过程中出现错误或固件刷写不成功，该如何处理？
A:请先检查以下几点：
1.飞控是否已正确进入DFU模式；
2.USB 数据线是否完好，建议更换数据线或端口后再次尝试；
3.是否进行了全盘擦除（Full Chip Erase）；
4.是否使用了官方原版的 INAV地面站及固件。
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