如何进行电调校准以及开启Dshot协议-INAV固件
一、原理
电调是什么？
电调（ESC，电子调速器） 是用来调节电机转速的电子设备，它通过接收遥控器或飞控系统发出的信号，调整电机的转速。电调通常使用不同的协议来与飞控系统或遥控器进行通信，常见的协议包括 PWM（模拟信号）和 Dshot（数字信号）。
电调数字协议与模拟协议的区别
模拟协议（PWM）：
- Oneshot、 Multishot 使用 PWM 信号 来控制电机转速，通过调整 PWM 信号的占空比改变电机转速。
- 使用 PWM 协议 的电调需要进行校准，以确保飞控和电调的时钟保持同步。
数字协议（Dshot）：
Dshot 协议通过数字信号传输，避免了模拟信号的时钟同步问题，因此不需要进行电调校准。
常见的 Dshot 协议 有 Dshot150、Dshot300、Dshot600、Dshot1200，传输速率不同，选择时可根据飞控性能进行调整：
- Dshot300 是最常用的协议，适用于大多数情况。
- Dshot150 适用于需要减轻飞控负担的情况，适合多电机的配置。
- BLHeli32 支持 Dshot 1200， BLHeli_S 支持 Dshot 600。
二、设备准备
硬件
1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP / SpeedyBee F405 WING MINI /SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。
2）遥控器： Radiomaster TX16S 遥控器/Radiomaster Boxer 遥控器 为例。
3）接收机 ：SpeedyBee ELRS Nano 2.4G 为例。
5）电调： 市面上大部分电调均适用该教程。
4）电脑： 用于使用电脑地面站配置参数。
软件
INAV地面站
三、具体操作
1.如何查看电调支持的协议？
查看电调上的贴纸，通常会标明电调支持的协议和最高支持的传输速率。例如：
- FLYCOLOR 45A 电调上标注了BL-32(BLHeli32)，最高支持Dshot1200。
- LANRC 45A 电调上标注了BLHeli_S，最高支持Dshot600
- HOBBYWING SKYWALKER 40A，若贴纸上无标注固件类型，则直接使用PWM协议。
2.如何开启 Dshot 协议？
1)使用USB数据线将飞控连接至电脑。
2)打开 INAV地面站：
①进入 Outputs页面；
②选择 Dshot300协议；
③开启 Enable motor and servo output 选项；
④点击 Save and Reboot。
3）进行电机测试：
电机测试时请勿装桨！！！
①使用电池给飞控供电。
②进入 Outputs页面。
③勾选风险须知选项。
④拖动滑块进行电机测试。
3.电调校准（使用PWM 协议）
电机测试时请勿装桨！！！
1)使用USB数据线将飞控连接至电脑。
2)打开INAV地面站：
①进入Outputs页面；
②将油门滑块拉至最大值（100%）。
BLHeli32/BLHeli_S电调校准声：
接上电池等待2秒→“播放一首音乐”为油门最高点确认音→等待音乐播放完毕→将油门推到最低等待1秒→“播放另一首音乐，嘚-嘚-”为油门最低点确认音→校准完毕。
PWM电调校准声：
接上电池等待2秒→“哔-哔-”油门最高点确认音→将油门推到最低等待1秒，N声短鸣声表示锂电池节数→“哔-”油门最低点确认音→校准完毕。
③在油门处于最大值时，连接电池电源。此时，电机应发出“滴滴”声，表示进入校准模式。
④将油门滑块拉至最低值（0%），电机应发出“哔哔”声，表示校准完成。
⑤断开电池电源，重新连接电池。
⑥调整油门滑块，观察电机响应是否与油门输入一致。
四、Q&A
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