如何设置和使用抛飞模式
2025/5/22大约 3 分钟
一、原理
抛飞模式（Launch Mode）是 INAV 固件中一种专为起飞设计的功能，主要用于帮助飞行器在 抛出 或 释放 后自动平稳起飞，并确保飞行器进入稳定的飞行状态。
当飞行器进入抛飞模式时，飞控系统会根据 起飞油门、加速度、飞行角度和飞行器本身的特性，自动完成从地面到安全飞行高度的过渡。此过程中，飞控会监控飞行器的加速度和姿态，以确保飞行器在空中平稳过渡，并开始正常的飞行任务。
抛飞模式的工作机制 包括：
- 启动油门：飞控会通过油门设定值来激活电机，为飞行器提供足够的升力。
- 加速度触发：通过检测飞行器的加速度变化，飞控判断何时启动起飞。
- 飞行器姿态控制：飞控在飞行过程中自动控制飞行器的姿态，确保飞机在起飞后的稳定性。
二、设备准备
1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP / SpeedyBee F405 WING MINI /SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。
2）遥控器： 任意CRSF协议或SBUS协议遥控器即可。
3）地面站软件： INAV地面站。
4）飞机： 确保飞行器正常组装，电机和舵机工作正常。
三、具体操作
地面站设置：
INAV地面站：
Speedybee APP：
抛飞操作：
1.自检与电机检查
- 飞行器自检通过 后，解锁飞控，检查 电机是否正常工作。
- 电机正常后，将飞控 上锁，确保飞控处于准备状态。
2.选择飞行模式
- 在遥控器上选择好抛飞结束后要使用的 飞行模式，并确保遥控器 拨杆切换至该模式。
3.启动抛飞模式
- 拨下抛飞模式开关，解锁飞控。
- 将 油门杆推至 70%（此油门百分比可根据飞行器性能调整，至少保证 最小平飞油门 + 10%）。
4.检查电机与舵面状态
- 观察 电机是否转动，同时确保 扩展板 蜂鸣器发出“嘀”的声音（注意检查 扩展板 的蜂鸣器开关是否开启）。
- 舵面检查：如果 舵面翘起且电机未转动，则飞行器已进入 抛飞模式。
5.启动加速度与抛飞
- 用手 前后晃动飞行器，给飞行器施加加速度，直到 电机转动。
- 当 电机开始转动 后，立即将飞行器 抛出。 （如果设置参数合适，也可以不等待电机转动直接抛出，但不建议新手使用此方式）。
6.飞行与接管
- 飞行器起飞后，确保飞行器达到所需的 安全高度 或者设置的 抛飞最大高度。
- 达到预定高度后，关闭 抛飞模式，并接管飞行器，开始手动操控。
在到达预设抛飞高度过程中，操纵摇杆可直接接管飞机，但需注意此时油门摇杆位置！
四、Q&A
Q:抛飞模式下飞行器飞行不稳定，如何调整？
A:
- 检查飞控的 PID 参数 和 舵机设置，确保飞行器在 手动模式下 能保持平稳飞行。
- 调整 起飞角度 和 油门设置，以确保起飞过程平稳。
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