如何设置舵机云台通道输出-INAV固件

一、原理

为了提升 FPV 体验，许多玩家会使用 头部追踪（Head Tracking）模块，使摄像头云台能够随头部转动而调整视角。大多数头追模块通过 PWM 信号 连接遥控器，并由遥控器转发至接收机，最终传输至飞控，再由飞控输出至云台舵机，实现视角同步。

二、设备准备

硬件

1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP / SpeedyBee F405 WING MINI /SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。

2）遥控器： Radiomaster TX16S 遥控器/Radiomaster Boxer 遥控器 为例。

3）接收机 ：SpeedyBee ELRS Nano 2.4G 为例。

4）电脑： 用于使用电脑地面站配置参数。

5）舵机云台： 支持 PWM 控制 的两轴或三轴云台。

6）头追模块：支持 PWM 信号输出 的设备。

软件

INAV地面站

三、具体设置

步骤 1：配置 MIXER

1.打开 INAV Configurator，进入 “MIXER” 页面，下面以无尾翼的单发固定翼为例。

• S1 → 连接电机
• S3、S4 → 连接副翼
• S5、S6 → 连接云台舵机

2.增加云台控制通道：

• 在 “Servo Mixer” 页面，添加 两条新通道：

  • 输入通道 9 → 控制 俯仰（Pitch）
  • 输入通道 10 → 控制 偏航（Yaw）

• 点击 “Save and Reboot” 保存并重启飞控。

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步骤 2：检查通道输出

• 进入 “OUTPUTS” 页面，向下滚动至 “Servo” 区域。
• 通过 转动头追模块，观察 S5、S6 通道的 PWM 输出值 是否变化。

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步骤 3：排查问题

如果没有输出，请进入 “Receiver” 页面，检查 通道 9、10 是否随着头追模块的转动而发生数值变化。

• 若通道数值有变化：可能是 “MIXER” 设置错误，请重新检查映射是否正确。
• 若通道数值无变化：可能是 头追模块与遥控器连接异常，请确认连线正确，并检查遥控器是否正确配置了 9、10 通道 输出。

如果输出正常，将 舵机云台和头追模块安装到飞机上，通电后测试云台控制方向，排除接线和反向问题。

• 若低头时云台向左转：说明 云台俯仰和偏航舵机的连线接反， 交换两根舵机线 即可。
• 若低头时云台向上转：说明 舵机方向反向，可在 “OUTPUT” 界面勾选“Reverse” 反向开关进行修正，并点击保存。

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• 如果行程不足： 请调整 OutPut 的 MAX\MIN 值，并点击保存。

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四、Q&A

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