如何使用舵机自动修剪功能（SERVO AUTOTRIM模式）
一、原理
SERVO AUTOTRIM（舵机自动修剪） 主要用于 固定翼飞机的舵机中位自动调整。
由于飞机的 舵机臂、舵角、拉杆安装误差、翼面不齐、电机反扭及推力线偏差 等因素，可能导致 手动模式（Manual）下飞行不稳定，无法保持直线飞行。
通过 SERVO AUTOTRIM 模式，飞控可以 自动调整舵机中位值，补偿这些误差，使飞机在 松杆（双手脱杆）状态下仍能保持直线飞行。
该模式影响的参数
- 仅影响带有 Stabilized（自稳混控）的舵机，不影响手动操控行程（1000~2000us）
- 影响ANGLE（自稳模式）、ACRO（手动增稳模式）、MANUAL（纯手动模式）、导航模式等
二、设备准备
1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP / SpeedyBee F405 WING MINI /SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程
2）遥控器： 任意CRSF协议或SBUS协议遥控器即可。
3）地面站软件： INAV地面站。
4）GPS（可选）： 方法二需要使用到GPS，如BZ-251。
三、具体操作
方法 1：手动开启 AUTOTRIM
1.进入地面站，在 模式（MODES）页面 找到 SERVO AUTOTRIM。
2.添加通道范围，将该模式绑定至遥控器的开关通道。
3.飞行调整：
- 解锁并起飞，在 ANGLE 或 ACRO 模式 下飞行。
- 在空中拨动开关，启用 SERVO AUTOTRIM 模式。
- 稳定飞行 1~3 分钟，让飞控自动修正舵机中位值。
- 切换到 MANUAL 模式，观察飞机是否能保持直线飞行。
4.调整结果处理：
- 若调整满意：降落后，直接上锁，新的舵机中位值会被永久保存。
- 若不满意：先关闭 SERVO AUTOTRIM 开关，再上锁，飞控将 丢弃新中位值，保持原有设定。
5.进入地面站“输出”页面，检查舵机中位值是否调整成功（若非默认 1500，则已生效）。
方法 2：自动调整（依赖 GPS）
1.进入地面站 “配置” 页面，开启 “在固定翼上连续调整伺服器” 选项（蓝色 = 开启，灰色 = 关闭）。
2.起飞并调整：
- 解锁并起飞，进入 ANGLE 模式，平稳飞行 1~3 分钟。
- 切换至 MANUAL 模式，观察飞机是否检查飞机是否能 保持直线飞行。
- 若仍飞机偏航，重复以上步骤，直到手动模式下可以 直线飞行。
3.调整结果处理：
- 如果对飞控自动调整的舵机中位值满意，降落并上锁，新的舵机中位值会 自动保存。
- 如果不满意，直接降落并上锁。可手动调整舵机中位回到 1500，再重复调整过程，直到 MANUAL 模式 下飞行正常。
4.进入地面站“输出”页面，检查舵机中位值是否调整成功（若非 默认1500，则已生效）。
四、Q&A
Q:启用 AUTOTRIM 后，所有模式都会受到影响吗？
A:是的，舵机中位值调整后，ANGLE、ACRO、MANUAL 及所有导航模式 都会受到影响，但不影响 舵机的最大行程（1000~2000us）。
Q:如何判断 AUTOTRIM 是否成功？
A:进入 地面站“输出”页面，查看舵机中位值是否发生变化（如 1500 → 1570us）。切换至 MANUAL 模式，观察飞机是否能 在无输入情况下直线飞行。
Q:如果调整后飞行仍然偏航怎么办？
A:重复 AUTOTRIM 操作，调整到飞机可以 在 MANUAL 模式下稳定直线飞行。 若仍然存在偏航，可能需要手动调整 舵机连杆或机械结构，避免硬件误差。
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