舵机中位“异常”变化原因与故障排查
一、现象
在飞机飞行后，如果发现 地面站“输出”页面的舵机中位值 发生了异常变化，可能导致 飞行手感不一致 或 控制异常。本文将帮助你 快速定位问题 并进行有效排查。
二、原因分析
舵机的 中位值（默认 1500us） 在某些情况下可能会发生变化，主要原因包括：
1.飞控参数变更：如 舵机自动修剪（SERVO AUTOTRIM）模式 可能自动调整中位值。
2.遥控器输出误差：遥控器自身未进行校准，摇杆出现偏移，导致舵机输出信号偏移。
三、解决办法
排查 1：检查舵机中位值
1.连接飞控至地面站，进入 “输出” 页面。
2.检查舵机中位值 是否为 1500us（默认值）， 若不为 1500，手动修改 为 1500us。
3. 然后点击 保存并重启。
排查 2：检查 SERVO AUTOTRIM 设置
SERVO AUTOTRIM 原理 该模式会在 ANGLE 等自稳模式下自动调整舵机中位，使飞机保持更稳定的姿态。但在切换至 MANUAL 模式 时，可能会导致中位值变化，影响飞行手感。
1.进入“配置”页面，找到 SERVO AUTOTRIM（舵机自动修剪模式） 选项。
2.查看开关状态：
- 开启（蓝色）：飞控会在飞行过程中 自动调整舵机中位。
- 关闭（灰色）：飞控不会修改舵机中位值。
3.如果不希望飞控修改中位值，请将该选项关闭。
排查 3：检查遥控器摇杆中位输出
1.将飞控连接地面站，同时确保 遥控器已对频接收机。
2.进入“接收机”页面，检查 摇杆的中位值：
- 正常范围：1495 ~ 1505us。
- 如果超过此范围，请在遥控器中 调整摇杆中位 PWM 输出。
排查 4：校准遥控器
检查遥控器在摇杆松开状态时的中位输出：
导航至MDL→OUTPUT界面：
- 正常范围：1495 ~ 1505us。
- 若超过此范围，请执行 遥控器校准。
校准步骤：
导航至SYS→HARDWARE：
- 点击Calibration，按照提示完成校准。
- 重新测试摇杆归中后的输出值，确保在 1495 ~ 1505us 范围内。
场景拓展：
案例 1：SERVO AUTOTRIM 误用导致飞行异常
用户 A 在 P51 固定翼上 打开“在固定翼上连续调整伺服器（SERVO AUTOTRIM）”功能，然后：
- 以 ANGLE 模式飞行几分钟。
2.切换至 MANUAL 模式，发现飞机飞行手感不同，且出现 机头上仰 现象。
3.误以为是 飞控故障，开始检查硬件。
排查过程
1.连接地面站，检查摇杆中位：
- 遥控器摇杆 PITCH 轴输出：1496us（正常）。
- 接收机页面 PITCH 轴输出：1495us（正常）。
2.使用 PWM 测试仪 测试飞控的 俯仰控制 PWM 输出，发现值为 1573us（异常）。
用户 A 误判飞控硬件异常，认为在 纯手动（Manual）模式 下，飞控理论上不会修改 舵机中位值 1500us，但实际测试时发现 PWM 输出为 1573us，从而怀疑飞控存在问题。
3.直到用户 A 在地面站的 “输出” 页面 发现 舵机中位值已被修改为 1570us，并通过 检测飞控的 PWM 输出信号 找出了 Manual 模式飞行手感异常的真正原因。
原来， 在首次飞行后，飞控基于“在固定翼上连续调整伺服器”功能（SERVO AUTOTRIM） 自动调整了舵机中位值，但用户 A 忽略了该功能的作用，误认为是 飞控硬件故障。
四、结果验证
1.完成以上排查和调整后：
- 进入 地面站“输出”页面，确保舵机通道的中位信号符合 1495 ~ 1505us 的正常范围。
2.飞行测试：
- 在 ANGLE 模式下观察飞行状态，是否稳定飞行。
- 切换到 MANUAL 模式，确认舵机反应是否符合预期。
- 若有问题，请按照上述教程进行排查。
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