如何解决自稳模式舵量小，转弯半径过大的问题

一、现象

在 自稳模式（ANGLE 模式） 下，飞机 横滚角度较小，导致 转向迟缓，转弯半径过大，难以进行紧凑的飞行机动。

二、原因分析

1.INAV 默认限制最大横滚角度

• INAV 固件默认参数保守， 最大横滚/俯仰/航向角度 通常设定为 30°~40°，以确保飞行稳定性，防止过度倾斜导致失控。
• 该角度限制 直接影响转向能力，角度过小会使飞机 转弯半径增大。

2.前馈值较小

• 前馈值小 使得飞行器在接收到控制指令后， 姿态调整不够迅速，无法快速达到所需的横滚角度，影响转向性能。

三、解决办法

方法 1：增大最大横滚/俯仰角度

✅ 适用于 需要缩小转弯半径、提升机动性的情况。

1. 进入 INAV Configurator，打开 “PID Tuning” → “Rates & Expo” 页面。

2. 建议调整以下参数：

• Max. ROLL angle（最大横滚角度）： 60°
• Max. PITCH angle（最大俯仰角度）： 45°

3. 点击“保存”，并进行试飞测试。

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方法 2：增加前馈值，提高舵面响应

✅ 适用于 需要改善操控手感，使飞机对摇杆输入更敏感的情况。

1.进入 INAV Configurator → “PID Tuning” → “FeedForward”。

2.适当增加横滚前馈值：

• 建议每次增加10左右

3.点击“保存”，试飞后调整至最佳值。

注意：前馈值过高可能导致舵机抖动，请逐步调整并试飞验证。

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四、结果验证

1. 起飞后，进入自稳模式（ANGLE），测试转弯半径是否变小。

2. 若调整后仍未改善，可继续微调最大横滚角度或前馈值。

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