关于INAV 固件的自动调参说明

一、原理

INAV固件自动调参功能的灵感来源于Ardupilot Plane固件。为你的飞机获得一组良好的横滚/俯仰/偏航 PIFF 参数对于飞行稳定性至关重要。为了帮助实现这个目标，强烈建议你使用下文所描述的 AUTOTUNE（自动调参）系统。

二、AUTOTUNE的作用

AUTOTUNE（自动调参）模式是一种在普通飞行模式（ANGLE、HORIZON 或 ACRO）基础上运行的飞行模式，它通过飞手输入的飞行姿态变化，来学习和计算横滚、俯仰和偏航的 PIFF 参数。

通常，飞手需要在飞机处于空中时激活 AUTOTUNE 模式，然后持续飞行几分钟。在此过程中，飞手应尽可能多地输入剧烈的姿态变化（如快速横滚或俯仰动作），以便 AUTOTUNE 算法能够充分学习飞机的响应特性，并自动计算出合适的 PIFF 增益值。

在使用AUTOTUNE前需要知道：

在起飞之前，您需要为您的飞机设置一些参数：

参数	解释
roll_rate	您的飞机的最大滚动速率限制。不得超过飞机的物理限制
pitch_rate	您的飞机的最大俯仰速率限制。不得超过飞机的物理限制
yaw_rate	您的飞机的最大偏航角速率限制。不得超过飞机的物理限制
fw_p_level	自流平强度。值越大，响应越清晰
fw_i_level	自调平过滤。飞机的通常值为 1-5 Hz
max_angle_inclination_rll	最大横滚角（以 [0.1 度] 为单位）
max_angle_inclination_pit	最大俯仰角（以 [0.1 度] 为单位）
tpa_breakpoint	巡航油门（您大部分时间都会飞行的预期油门）
tpa_rate	要应用的 TPS 曲线量（对于大多数飞机，通常应在 50-80 范围内）

对于大多数业余飞机，滚动/俯仰速率限制应在 70-120 度/秒（7-12 的 and 值）范围内。小而灵活的飞翼可以达到 180-200 度/秒。

其他需要检查的事项：

• 建议你在“MANUAL（手动）模式”下先飞行一次，并调整舵机的中立点（Servo Midpoints），确保飞机能够实现平稳飞行。
• 同时，请确保飞机的重心（Center of Gravity, CG）设置符合该机型说明书中的推荐位置，否则可能影响飞行稳定性。
• 最后，请检查失控保护（Failsafe）功能是否能正确触发。为确保安全，请在地面、并在拆除螺旋桨的前提下进行测试。

三、使用AUTOTUNE模式飞行

一旦所有设置完成，你就可以正常起飞，并在达到一定高度后切换到 AUTOTUNE 模式。

进入 AUTOTUNE 模式时，你需要注意以下几件事情：

• 默认参数初始化： 自动调参系统会立即为飞机的横滚、俯仰和偏航的 P（比例）和 I（积分）增益设置一些默认值。
• 监控需求速率与响应学习： 系统会监控你通过遥控器摇杆输入的横滚和俯仰速率。当你要求的横滚或俯仰速率超过设定阈值时，系统会利用飞机的实际响应来学习并调整横滚或俯仰的调参值。
• 周期性参数快速保存: 每 5 秒钟，AUTOTUNE 系统会存储当前参数的快照。当你退出 AUTOTUNE 模式时，系统会将最后记忆到的参数恢复到飞行控制系统中。
• 调参过程初期飞机响应较慢: 刚进入 AUTOTUNE 模式时，飞机可能显得比较迟缓。但随着调参的进行，这种迟缓现象会逐渐改善。为此，确保你的飞行区域足够宽敞，便于执行缓慢且大转弯半径的飞行操作。
• 禁止在 AUTOTUNE 模式下着陆： 着陆时飞机无法发挥全性能，这可能会被 AUTOTUNE 系统误判为增益不足，因此请勿在 AUTOTUNE 模式下进行着陆操作。
• 快速输入动作： 成功调参的关键在于 用遥控器摇杆输入快速且大幅度的动作。建议一次只进行横滚或俯仰中的一种操作，并迅速将摇杆推到最大偏转角，以便系统能准确捕捉飞机响应，调整出合适的 PIFF 增益参数。

自动调参要求飞得越久，效果才越好。让autotune分析出你飞机的姿态并调节出适合的调谐。当你感觉飞机在自动调参（AUTOTUNE）模式下飞行稳定后，请继续保持飞行状态一段时间以完成最终参数校准。

使用 AUTOTUNE 调整合理的 PIFF 参数后，你应该将 AUTOTUNE 切换到 ANGLE 或 MANUAL 模式降落飞机来完成调整。

请注意，AUTOTUNE 模式不会自动将参数保存到 EEPROM，所以在飞机降落之后，立即将遥控的遥杆拨到外八，保存参数

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————本文引用至INAV官网： https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Autotune%20-%20fixedwing.md