关于INAV固件的蜂鸣器
一、介绍
INAV飞控系统支持蜂鸣器提示功能，主要应用于以下场景：
- 电源告警（需启用电池监测功能）
- 低电量提示
- 严重低电量警报
2.飞行状态提示
- 解锁/上锁音效（含飞行中警告提示音）
- 校准完成通知
- 失控保护状态提示
3.飞行模式切换提示
- 飞行模式变更
- 速率配置文件切换（通过TX-AUX开关控制）
4.寻机定位功能
- 可通过TX-AUX开关触发持续蜂鸣（用于事故后定位）
- 若使用摇杆进行解锁/上锁操作，保持摇杆在上锁位置将触发循环提示音（可作为寻机定位使用）
飞控板控板上电后立即发出三声蜂鸣，表明陀螺仪校准成功完成。INAV系统每次启动时都会自动执行陀螺仪校准。
重要注意事项：
在校准过程中，必须确保飞行器保持静止，直至听到三声提示音。若此时大幅度移动飞行器，系统将检测到干扰并自动重新开始校准（此时三声提示音会延迟），直到飞行器再次静止。
若仅轻微移动飞行器，可能导致校准数据不准确，进而影响飞行稳定性。此时可通过以下方式重新校准：
- 使用遥控器摇杆指令手动触发校准
- 直接重启飞控板
当飞行器成功获取GPS定位时，系统会发出特殊的解锁提示音，并在首次定位成功后播放一次"准备就绪"提示音。若通过TX-AUX开关触发蜂鸣器，还会以蜂鸣次数表示当前卫星数量（需GPS已定位）。
您可以通过CLI命令行工具测试各类提示音效果：重复输入play_sound命令将循环播放所有提示音。
注：所有配备蜂鸣器接口的飞控平台默认均启用蜂鸣提示功能。
二、设置蜂鸣器
蜂鸣器的使用可以通过 INAV地面站中的CLI 命令控制。
列出当前使用情况：
beepr
列出所有蜂鸣器设置选项：
beeper list
运行命令后可以得：
Available: RUNTIME_CALIBRATION HW_FAILURE RX_LOST RX_LOST_LANDING DISARMING ARMING ARMING_GPS_FIX BAT_CRIT_LOW
BAT_LOW GPS_STATUS RX_SET ACTION_SUCCESS ACTION_FAIL READY_BEEP MULTI_BEEPS DISARM_REPEAT ARMED SYSTEM_INIT
ON_USB LAUNCH_MODE CAM_CONNECTION_OPEN CAM_CONNECTION_CLOSED ALL PREFEREDCLI命令语法与feature命令类似——在功能名称前添加减号(-)即可禁用该功能。
禁用USB供电时的蜂鸣器提示:
beeper -ON_USB
要禁用所有功能，请使用：
beeper -ALL
要将当前设置存储到首选项:
beeper PREFERED
save
要从首选项恢复设置:
beeper -PREFERED
save
三、蜂鸣器音调序列（Tone Sequences）
蜂鸣器使用方波序列控制：
- 奇数位 = 响铃时长（单位：毫秒/10）
- 偶数位 = 静音时长（单位：毫秒/10）
| 序号 | 名称 | 音序列（单位：×10ms） | 说明 |
|---|---|---|---|
| 0 | GYRO_CALIBRATED | 20,10,20,10,20,10 | 陀螺仪校准完成 |
| 1 | RX_LOST_LANDING | 10,10,...70 | SOS 摩斯码（失控+降落） |
| 2 | RX_LOST | 50,50 | 信号丢失警报 |
| 3 | DISARMING | 15,5,15,5 | 解除解锁提示 |
| 4 | ARMING | 30,5,5,5 | 正在解锁 |
| 5 | ARMING_GPS_FIX | 5,5,...30 | 解锁 + GPS 定位成功 |
| 6 | BAT_CRIT_LOW | 50,2 | 电量严重不足 |
| 7 | BAT_LOW | 25,50 | 电池低电报警 |
| 8 | NULL | 多段蜂鸣 | 卫星状态等 |
| 9 | RX_SET | 10,10 | 接收机设置完成 |
| 10 | ACC_CALIBRATION | 5,5,5,5 | 加速度计校准成功 |
| 11 | ACC_CALIBRATION_FAIL | 20,15,35,5 | 加速度计校准失败 |
| 12 | READY_BEEP | 多段音 | GPS 定位成功，准备飞行 |
| 13 | NULL | 多段蜂鸣 | 变量蜂鸣（确认、卫星数） |
| 14 | DISARM_REPEAT | 0,100,10 | 上锁拉杆持续保持提示音 |
| 15 | ARMED | 0,245,10,5 | 解锁保持提示音 |
支持的蜂鸣器类型
- 主动蜂鸣器（Active Buzzer）：多数飞控支持，只需供电即可发声。通过飞控 GPIO 控制开关。
- 被动蜂鸣器（Passive Buzzer）：需 PWM 或模拟信号控制，大多数飞控不支持，会出现“咔哒声”或无声。 少数如 Matek F765-WSE 预装被动蜂鸣器，特殊支持。
已知兼容的蜂鸣器型号：
- Hcm1205x Miniature Buzzer 5V
- 5V 电磁有源蜂鸣器（持续响）
- Radio Shack 型号 273-074（3-16V）70DB 压电蜂鸣器
- MultiComp MCKPX-G1205A-3700（4V/30mA）
- 3-24V 压电电子蜂鸣器报警器 95DB
——本文引用至INAV官网： https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Buzzer.md