关于INAV地面站的CLI命令界面
2025/5/22大约 5 分钟
INAV 地面站有一个 命令行界面 （CLI），可用于更改设置和配置 FC飞控板。
一、CLI命令行界面访问方式说明
CLI 可以通过图形界面工具（如 INAV Configurator）访问，也可以通过终端模拟器连接到 CLI 所在的串口进行操作。
📌 连接方式
- 使用串口终端工具（如 PuTTY、SerialPort、终端窗口等）连接至 CLI 串口（默认与 MSP 串口相同）。
- 设置波特率为 msp_baudrate 指定的值，默认是 115200。
- 连接成功后，任意输入一个字符（如按一次 #），即可激活 CLI。
💾 保存和退出
- 保存设置并重启飞控：输入命令 save，系统将保存当前设置并自动重启飞控。
- 退出 CLI但不保存： 输入命令 exit
📋 常用命令说明
- 查看所有可用命令：输入 help 并回车
- 导出当前完整配置（含当前 profile）：输入 dump
- 仅查看有改动的设置：输入 diff
二、通过CLI备份
- 断开主电源（如 LiPo 电池），以保证安全操作。
- 通过 USB 或 FTDI 转串口模块连接飞控板，进入 CLI 界面。
你可以使用以下命令 导出所有配置文件（profiles） 的设置：
profile 0
dump
如果你有使用多个 Profile，请继续输入：
profile 1
dump profile
profile 2
dump profile
✅ 提示：执行完每个 dump 后，请 复制 CLI 窗口输出并保存为文本文件，方便后期恢复或比对配置。
如果你只想导出那些 与默认值不同的配置项，使用下面的命令即可：
diff
这个命令只会显示你实际更改过的参数，便于版本控制或迁移设置。
三、通过 CLI 恢复设置
在恢复备份前，建议先运行以下命令，将飞控参数 重置为默认值：
defaults
为什么不建议直接粘贴整个备份？
- 每次固件更新时，默认参数可能会发生改变。
- 如果你盲目恢复整个备份，可能会错过新固件中的改进默认值，甚至可能因为某些参数含义或取值范围已变化，导致恢复出错或飞控行为异常。
✅ 建议做法：
- 在升级前后都执行一次 dump 命令，并保存输出文本；
- 然后使用 diff 命令仅恢复那些你手动调整过的设置，避免因默认值变化而带来风险。
推荐的恢复方式
如果你之前使用 diff 命令导出的是 更改过的参数，那么可以将这些参数粘贴回 CLI 来恢复配置：
- 打开 Configurator 的 CLI 标签页；
- 将保存的配置（diff 或 dump 输出内容）粘贴进去；
- 输入并执行save命令
飞控将自动重启并应用新设置。
恢复后检查
完成恢复后，请再次运行：
dump或者diff
将输出与恢复前的备份进行对比，确保所有参数都正确无误。
CLI 命令参考
| Command | 描述 |
|---|---|
| adjrange | 配置调整范围 |
| assert | |
| aux | 配置模式 |
| batch | 开始或结束一批命令 |
| battery_profile | 更改电池配置文件 |
| beeper | 显示/设置蜂鸣器（蜂鸣器）的使用 |
| bind_rx | 启动 SRXL2 或 CRSF 接收器的绑定 |
| blackbox | 配置黑盒字段 |
| bootlog | 显示启动事件 |
| color | 配置颜色 |
| defaults | 重置为默认值并重新启动 |
| dfu | 重启时的 DFU 模式 |
| diff | 列出默认的配置更改 |
| dump | Dump 配置 |
| exit | |
| feature | 列出或启用或禁用 <-val> |
| flash_erase | 擦除闪存芯片 |
| flash_info | 显示闪存芯片信息 |
| flash_read | |
| flash_write | |
| get | 获取变量值 |
| gpspassthrough | 直通 gps 到串行 |
| gvar | 配置全局变量 |
| help | 显示 CLI 帮助和命令参数/选项 |
| led | 配置 LED |
| logic | 配置逻辑条件 |
| map | 配置 rc 频道顺序 |
| memory | 查看内存使用情况 |
| mmix | 定制电机搅拌机 |
| mode_color | 配置模式和特殊颜色 |
| motor | 获取/设置电机 |
| msc | 进入 USB 大容量存储模式。有关使用信息，请参阅 USB MSC 文档。 |
| osd_layout | 获取或设置 OSD 项目的布局 |
| pid | 可配置的 PID 控制器 |
| play_sound | <index>或下一项为 none |
| profile | 更改配置文件 |
| resource | 查看当前使用的资源 |
| rxrange | 配置 rx 通道范围 |
| safehome | 定义安全的家庭位置。有关使用信息，请参阅 safehome 文档。 |
| save | 保存并重新启动 |
| sd_info | SD 卡信息 |
| serial | 配置串行端口。用法 |
| serialpassthrough | 将串行数据直通到端口，其中 ，其中 是从零开始的端口索引，是标准波特率，模式为 ，或两者 （），选项是一个短字符串，如 或<id> <baud> <mode> <options>idbaudrxtxrxtx8N18E2 |
| servo | 配置 servos |
| set | 更改设置，使用 name=value 或空白或 * 表示列表 |
| smix | 定制伺服混合器 |
| status | 显示状态。错误代码可以在此处查找 |
| tasks | 显示任务统计信息 |
| temp_sensor | 列出或配置温度传感器。有关更多信息，请参阅 Temperature sensors 文档。 |
| timer_output_mode | 覆盖自动定时器/PWM 功能分配。其他信息 |
| version | 显示版本 |
| wp | 列出或配置航点。请参阅导航文档。 |
Flash芯片管理
对于具有闪存数据芯片的目标（通常用于黑匣子日志），提供了以下额外命令。
| 命令 | 功能 |
|---|---|
| flash_erase | 擦除闪存芯片 |
| flash_info | 显示闪存芯片信息（已用空间、空闲空间等） |
| flash_read <length> <address> | 从指定地址读取指定长度的字节数据 |
| flash_write <address> <data> | 向指定地址写入数据 |
这些命令通常用于管理存储在闪存芯片中的数据，特别是在飞控或其他嵌入式系统中使用黑匣子记录数据时。
————本文引用至INAV官网： https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Cli.md