关于INAV地面站中的ESC和舵机输出要求

一、ESC 协议

INAV 支持以下 ESC 协议：

• "standard" PWM with 50-400Hz update rate
• OneShot125
• OneShot42
• Multishot
• Brushed motors
• DSHOT150, DSHOT300, DSHOT600

可以在 Configurator 中选择 ESC 协议。不需要特殊配置。

二、舵机输出

默认情况下，INAV 使用 50Hz 的舵机更新率。如需提高该频率，请确保舵机支持更高的刷新率。只有高端数字舵机才能稳定支持 200Hz 及以上的频率！

舵机输出映射使用说明：

硬件特性限制

1.输出端口功能差异

• 飞控并非所有输出端口都支持舵机控制，这是由硬件架构决定的固有特性
• 使用前必须查阅对应飞控的官方技术文档确认可用端口

2.布局规范差异

• 电机输出端口通常采用顺序编号（如M1-M8），但舵机输出没有统一标准
• 部分飞控板在多旋翼工作模式下可能完全禁用舵机输出功能

错误配置可能导致：信号端口冲突（如PWM与串口复用）硬件损坏风险（特别是大电流舵机）

修改输出映射使用说明:

INAV 7 新增了一项重要功能：允许用户强制指定部分输出端口为电机（MOTORS）或舵机（SERVOS）专用，但需遵循硬件层面的特定限制条件。

主要硬件限制说明：

1. 定时器关联规则

• 所有输出端口都与定时器（timers）绑定
• 同一定时器可能被多个输出端口共享
• 关键限制：共享同一定时器的所有输出端口必须保持相同功能（要么全部设为电机，要么全部设为舵机）

配置方法（两种途径）：

1. 推荐方式：使用配置器中的混控器界面（Mixer tab）

• 优势：直观显示所有输出端口对应的定时器信息
• 操作路径：Configurator → Mixer → 查看输出端口分配

2.备用方式：通过CLI命令行配置

• 相关命令：timer_output_mode
• 适用场景：需要精确控制的高级用户

————本文引用至INAV官网： https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/ESC%20and%20servo%20outputs.md