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关于INAV地面站的飞行中调整功能

2025/5/22大约 7 分钟

INAV 支持飞行过程中通过遥控器的 辅助通道（AUX） 对多个参数进行实时微调。这项功能对于飞行调试或快速适配不同飞行状态来说非常实用，但也伴随着一定的风险，因此建议谨慎使用。

一、功能介绍

INAV 支持飞行过程中通过遥控器的 辅助通道（AUX） 对多个参数进行实时微调。这项功能对于飞行调试或快速适配不同飞行状态来说非常实用，但也伴随着一定的风险，因此建议谨慎使用。

INAV 允许用户在飞行过程中使用遥控器 AUX 通道对 PID、飞控参数、速率等内容进行实时调整，最多支持 同时使用4个通道 进行不同参数的修改。同时，还可以通过一个额外的通道，来动态切换当前哪个参数正在被调整。

⚠️ 使用风险与安全建议

由于实时更改飞控参数可能会造成飞行器失稳甚至坠毁，因此在实际操作前请务必遵循以下建议：

  • 在空旷区域进行测试，避免因操作失误损坏设备或造成人员受伤。
  • 每次只调整一个参数，并在飞行中观察变化，不可多项叠加调整。
  • 使用三段开关或电位器进行控制，推荐使用自复位的 ON-OFF-ON 三段开关，便于恢复中心状态。
  • 设置遥控器开机时的开关警告，防止通电时开关已处于非中立位置引发误操作。
  • 调整前确认开关居中，通电后开关处于中间表示不进行任何更改。

支持的实时调整参数

以下参数均可在飞行中进行修改，也可以在地面进行调整验证：

  • RC Rate、Expo、油门 Expo
  • 横滚、俯仰、偏航的速率（Rate）及 PID 值（P、I、D）
  • Manual 模式下的舵面速率
  • 固定翼的巡航油门（cruise_throttle）、俯仰对应油门（pitch2thr）等
  • 飞控的安装姿态校正（Board alignment）
  • 自稳 PID（Level PID）
  • PosHold / AltHold 的 PID
  • 切换不同的 PID Profile

这些参数的调整能显著影响飞控响应或飞行表现，适用于精细调试、高级竞速或不同负载条件下的快速适配。

控制方式与工作逻辑

  • 调整通道建议使用 三段开关（ON-OFF-ON） 或电位器（POT）控制。推荐使用瞬时自复位三段开关（即放开自动回中）。
  • 当开关打到上/下位时，会开始以每秒两次的频率自动调整目标参数。
  • 中立状态下保持当前值不变，且不会继续修改。
  • 若使用 OpenTX，可以设置两个独立的开关分别控制“+”与“-”，通过混控组合为一个通道进行更直观控制。

设置保存方式

重要提示：调整的参数不会自动保存！

保存方式如下：

  • 使用 INAV Configurator 保存：调整完成后连接 Configurator，点击“刷新”并“保存”设置。
  • 使用摇杆组合保存（适用于断电前）： 将油门打至最低，偏航打左，俯仰打下，横滚打右。

使用示例

  • 使用 4 个三段开关分别调整 Roll PID 的 P、I、D 与 RC Rate。
  • 使用一个开关选择调整对象（如滚转或俯仰 PID），另一个开关作为值增减控制。
  • 结合多段位开关或电位器实现多种组合调整，适用于竞速调参或任务飞行前临时设定。

二、CLI命令说明

在 INAV 中，可通过 CLI 命令 adjrange 配置飞行中参数调整。最多支持 定义 20 组调整范围（Adjustment Range），每次最多支持 4 个参数同时调整，每一个“同时调整”需要占用一个调整通道（Adjustment Slot）。

adjrange <index> <slot> <range_channel> <range_start> <range_end> <adjustment_function> <adjustment_channel>
参数名称取值范围说明
index0 ~ 19调整项序号（最多20项）
slot0 ~ 3使用的调整通道（最多4个）
range_channelAUX通道索引（AUX1=0）负责“选择是否生效”的通道
range_start900 ~ 2100（步长25）有效区域起点，单位为us（微秒）
range_end900 ~ 2100有效区域终点
adjustment_function0 ~ 56调整的具体参数，见下方功能表
adjustment_channelAUX通道索引（AUX1=0）实际控制调整值的通道（通常为开关或旋钮）

参数工作原理说明

  • range_channel 是控制某项调整是否启用的“开关”。

    • 只有当其值处于 range_start 和 range_end 范围之间时，才会执行对应的调整逻辑。

  • adjustment_channel 是用户真正用于调整参数的物理通道（如一个三段开关或旋钮）。

    • 默认中值为 1500us，高位定义为 >1700us，低位定义为 <1300us。

  • slot 表示占用的调整通道（总共只能用4个）。

    • 比如你想同时调整 Pitch P、Roll P、Yaw P、RC Rate，就要使用 slot 0~3 分别对应。

  • 当 range_channel 不在定义范围内，当前 slot 保持上次状态，但仍持续生效，因此应定义完整的 range 覆盖区间，避免意外持久调整。

使用技巧与建议

  • 若希望某个三段开关只专门用于一个参数的调整，可以将 range_channel 与 adjustment_channel 设为同一个通道。

  • 不同的 adjustment_function 可组合成自定义 PID 调整功能，例如：

    • Roll P 调整： function = 0
    • Pitch P 调整：function = 1
    • Yaw P 调整：function = 2

  • 调整后需手动保存，否则断电会丢失设置。

CLI命令：

adjrange 0 0 0 1300 1700 0 0

含义为：

  • 第0组调整（index 0）
  • 占用 slot 0
  • 使用 AUX1（index 0）作为 range_channel
  • 有效区间为 1300 ~ 1700 us
  • 执行的调整功能为 Roll P（function 0）
  • 使用 AUX1（index 0）作为控制该值的三段开关

调整参数功能：

image.pngimage.pngimage.png

三、相关示例

示例 1：使用 3 挡开关调整俯仰/横滚速率

adjrange 0 0 3 900 2100 4 3

解释：

  • adjrange 0：设置第 1 个调整槽位（编号为 0）。
  • 当 AUX4（通道编号为 3） 的数值范围在 900~2100 之间时，
  • 启用调整项编号 4（对应“Pitch/Roll Rate”，即俯仰/横滚速率），
  • 调整方式来自 AUX4（编号 3） 的不同位置。

示例 2：使用 2 挡开关+3 挡开关调整 RC 速率

adjrange 1 1 0 900 1700 0 2
adjrange 2 1 0 1700 2100 1 2

解释：

  • adjrange 1：设置第 2 个调整槽位（编号为 1）。 当 AUX1（编号 0） 的范围在 900~1700，即低挡位时， 即使 AUX3（编号 2） 改变，也不执行任何调整（编号 0）。
  • adjrange 2： 当 AUX1 处于 1700~2100 范围（高挡位）时， 启用调整编号 1（即“RC Rate”，遥控响应速率）， 使用 AUX3（编号 2） 的位置进行控制。

示例 3：使用 6 挡旋钮+3 挡开关调节 PID 参数

adjrange 3 2 1 900 1150 6 3
adjrange 4 2 1 1150 1300 7 3
adjrange 5 2 1 1300 1500 8 3
adjrange 6 2 1 1500 1700 18 3
adjrange 7 2 1 1700 1850 19 3
adjrange 8 2 1 1850 2100 20 3

  • 全部使用的是调整槽位 3（编号为 2）。

  • 控制开关为 AUX2（编号 1），它用于选择 6 挡旋钮的位置：

    • 900~1150：调整 俯仰/横滚 P 项（编号 6）；
    • 1150~1300：调整 俯仰/横滚 I 项（编号 7）；
    • 1300~1500：调整 俯仰/横滚 D 项（编号 8）；
    • 1500~1700：调整 偏航 P 项（编号 18）；
    • 1700~1850：调整 偏航 I 项（编号 19）；
    • 1850~2100：调整 偏航 D 项（编号 20）；

  • 而实际的调整幅度和增减控制则来源于 AUX4（编号 3） 的位置（比如一个 3 挡拨轮开关）。

Configurator 示例说明：

以下 的图片展示了 有效的配置方式。

在所有示例中， “范围通道”（Range Channel）都覆盖了其整个可用范围（通常是 PWM 信号 900~2100），以确保配置能够正常工作。

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以下示例展示了 错误的配置方式 ——这两种情况下， “范围通道”（Range Channel）未覆盖其整个可用范围，因此配置可能无法按预期工作。

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在下列示例中， 上方的错误配置 已经通过 添加一个“无变化”的范围 进行了修正。这样做可以确保 整个范围通道的可用范围都被覆盖，即使在某些范围内不执行任何调整，也能避免配置冲突或意外行为。

image.png
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————本文引用至INAV官网： https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Inflight%20Adjustments.md

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