关于INAV地面站的混控Mixer功能

一、Mixer 与平台类型（Platform Type）

混控规则（Mixing Rules）

混控规则决定了舵机和电机如何根据用户输入和飞控输出作出响应。INAV 支持多种预设的混控配置，也支持自定义混控规则。

配置方式

混控设置可以通过图形界面（GUI）中的 Mixer 标签页 进行配置，也可以通过 CLI 使用以下命令：

• mmix：配置 电机混控规则
• smix：配置 舵机混控规则

如何使用预设混控

1. 首先选择对应的平台类型（Platform Type）
2. 然后选择与飞行器匹配的混控预设
3. 使用以下按钮：

• Load and apply：加载混控、保存，并提示重启飞控
• Load mixer：仅加载混控预设（可编辑），编辑完成后点击 Save and Reboot 保存并重启

平台类型（Platform Type）

平台类型决定了可用功能，例如：支持的飞行模式、是否支持襟翼（Flaps）、可选的混控预设类型等。可通过 GUI 中 Mixer 页或 CLI 中的 platform_type 参数进行设置。

INAV 当前支持以下平台类型：

• MULTIROTOR（多旋翼）
• AIRPLANE（固定翼）
• TRICOPTER（三旋翼）

二、自定义混控规则编写说明

2.1 电机混控（Motor Mixing）

每个电机都需要一条混控规则。每条规则定义该电机根据油门及三轴飞行动作（横滚、俯仰、偏航）的响应权重。权重越高，输入对电机速度影响越大。

权重项	含义
THROTTLE	电机响应油门的强度，范围 [0.0, 1.0]。例如：0.5 表示该电机获得一半油门输出。
ROLL	电机对横滚速率的贡献，范围 [-1.0, 1.0]。固定翼通常设为 0。正值表示右滚时加速。
PITCH	电机对俯仰速率的贡献，范围 [-1.0, 1.0]。固定翼通常设为 0。正值表示俯冲时加速。
YAW	电机对偏航速率的贡献，范围 [-1.0, 1.0]。用于多电机固定翼差速控制。单电机一般为 0

CLI 设置命令：

• 清除所有电机混控规则：mmix reset
• 查看当前规则：mmix
• 设置电机混控规则（第 n 个电机）： mmix <n> <throttle> <roll> <pitch> <yaw>
• 若要禁用某条规则，将 throttle 设置为 0 即可。

2.2 舵机混控（Servo Mixing）

每个舵机至少需要一条混控规则。规则定义了舵机如何响应某一输入，例如遥控通道、飞控姿态命令等。

• 舵机编号（Servo index）：指定规则作用的舵机编号。数值大小本身不重要，相对顺序决定对应的舵机输出通道。
• 输入类型（Input）：混控规则所依据的输入类型（例如 ROLL、PITCH、CH1 等）。
• 权重（Weight）：输入对舵机输出的影响程度，范围 [-1000, 1000]。例如输入值 × 权重 = 输出值。 若输出超出舵机最大/最小限制，将被裁剪（即舵机不会超行程）。
• 速度限制（Speed）：限制舵机移动速度。1 表示最大每秒变动 10 微秒；0 表示不限制。 例如： 10 表示从 1000 到 2000 的全面扫描需 10 秒； 100 表示全面扫描需 1 秒。

smix 命令说明（舵机混控规则）

• smix reset：清除所有已有的舵机混控规则。

• smix：不带参数时，用于列出当前所有舵机混控规则。

• 添加/修改规则语法： smix <n> <servo_index> <input_id> <weight> <speed> <logic_condition_id>

  • <n>：混控规则编号（整数，用于索引规则）
  • <servo_index>：舵机索引（第几个舵机）
  • <input_id>：输入源编号（见下表）
  • <weight>：权重（[-1000, 1000]，表示输入量占比）
  • <speed>：响应速度限制（0 = 无限制；数值越大越慢）
  • <logic_condition_id>：逻辑控制条件（设为 -1 表示始终启用）

• 若要禁用某条规则，将 weight 设置为 0 即可。

输入源 ID 对照表（Input ID）

CLI 输入 ID	输入类型	描述说明
0	稳定化 ROLL	飞控输出的横滚控制命令（根据飞行模式决定）
1	稳定化 PITCH	飞控输出的俯仰控制命令
2	稳定化 YAW	飞控输出的偏航控制命令
3	稳定化 THROTTLE	飞控输出的油门控制命令
4	RC 横滚通道	原始 RC 横滚通道输入
5	RC 俯仰通道	原始 RC 俯仰通道输入
6	RC 偏航通道	原始 RC 偏航通道输入
7	RC 油门通道	原始 RC 油门通道输入
8~11	RC 通道 5~8	原始 RC 通道输入
12	GIMBAL PITCH	飞机俯仰姿态角，范围 [-90°, 90°] => [-500, 500]
13	GIMBAL ROLL	飞机横滚姿态角，范围 [-180°, 180°] => [-500, 500]
14	FLAPS 功能输入	当启用襟翼模式时为设置值，未启用时为 0
15~22	RC 通道 9~16	额外 RC 通道输入
23~28	单向稳定化输出（+/-）	横滚、俯仰、偏航方向的正向/负向分量
29	MAX	恒定值 500（可用于测试或特殊逻辑）

————本文引用至INAV官网：  https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Mixer.md