关于INAV地面站自定义OSD元素

2025/5/22大约 7 分钟

一、介绍

INAV 最强大也最实用的功能之一就是 编程框架（Programming Framework），它允许用户自定义飞行逻辑来满足各种需求。从 INAV 7.0.0 开始，官方进一步开放了 自定义 OSD 元素（Custom OSD Elements），使用户可以将编程框架中的变量或逻辑状态可视化展示在 OSD 上。

在 Configurator 的 OSD 选项卡 中设置（INAV 8.0.0 中布局略有变动）。每个自定义元素支持：

INAV 7.x 中：3 个可配置字段（slots）
INAV 8.0.0 中：扩展为 8 个字段

每个可配置字段的类型如下：

类型	描述
None	不使用该字段
Text	显示固定文本（0-15字符，支持 [A-Z0-9^!.*]，注意每个元素只能使用一次 text）
Icon Static	从 OSD 字体图标表中选择一个字符（数字索引）显示图标
ICON from Global Variable	根据 Global Variable（全局变量）的数值显示对应图标
ICON from Logic Condition (INAV 8.0.0 新增)	根据逻辑条件显示对应图标
Global Variable #	显示指定编号的全局变量，支持格式：0000000, 000.0, 00.00 等等
Logic Condition # (INAV 8.0.0 新增)	显示逻辑条件的状态，格式同上
VISIBILITY	设置该元素的显示时机，可选择 “Always” 或基于某个 Global Variable / Logic 条件

注意事项

当前仅支持自定义 OSD 字符集中的前 255 个字符。
如果配置中使用了 Text，那么同一个元素中只能使用一次，因内存限制。
Text、图标、变量等可任意组合，以达到你想要的可视化效果。

二、数值显示逻辑详解

在 INAV 的 自定义 OSD 元素 中，你可能已经注意到支持多种格式的数值显示。这些格式不仅有不同位数的整数，还有带小数点的显示形式。下面是这套系统背后的原理：

INAV 的数值计算没有浮点（小数）

INAV 的 编程框架（Programming Framework） 所有数据均为 整数（whole numbers）， 不支持浮点数（即小数点）。

所以 OSD 上看到的小数，其实是通过数学运算“假装”出来的。

举例说明：

我们想在 OSD 上显示“距返航点的距离”，单位为 千米（km），并保留 两位小数。

但 INAV 返回的是整数的“米”（m）值，例如： 7243（即 7243 米）。

正常计算（显示小数）：

7243 ÷ 1000 = 7.243 km

但是由于 INAV 不支持小数点，无法直接处理 ÷ 1000，怎么办？

替代方式（整数模拟小数）：

如果要显示两位小数（即 0.00 形式），我们只需要除以 10，得到 724。
然后 OSD 显示模块会在适当位置插入小数点：7.24

计算技巧总结

想要显示	实际除数	示例值	显示结果
显示整数 (km)	÷ 1000	7243	7
显示 1 位小数	÷ 100	7243	72.4
显示 2 位小数	÷ 10	7243	7.24
显示 3 位小数	原值	7243	0.724

注意：只是显示出来是小数，背后仍是整数计算。

三、相关示例

3.1 简易失速警告提示

该逻辑用于检测潜在的失速情况。判断条件如下：

俯仰角（Pitch）大于 20°，且
虚拟空速（Virtual Airspeed）低于 35 km/h，或者
油门小于 48%

当满足以上任意组合条件时，触发 失速预警（STALL WARNING），提示飞行员注意飞行姿态，避免进入失速。

OSD 显示信息

当满足失速条件时，OSD 将显示：

文本：STALL WARNING
警告图标：字符代码 221

这项警告仅在触发条件满足时显示，不会一直常驻在屏幕上。

注意事项（非常重要）

失速并非由速度本身直接引起，而是由“作用在机翼上的气流过低”造成的。这取决于空速 + 姿态（主要是仰角）
OSD 警告为辅助工具，无法 100% 准确识别所有失速情况。
切勿依赖自动提示进行飞行安全保障当降低油门以节能飞行时，尤其要注意飞行状态，确保不会无意中进入仰角过高 + 空速过低的失速区域。

3.2 开关状态显示

INAV 虽然自带基本的开关显示功能，但通过 自定义 OSD 元素 + 编程框架（Programming Framework），你可以获得更灵活和个性化的视觉展示效果。

编程逻辑配置：

LC0：将你要显示的通道（如 AUX1）减去 1000，使其变成 0～1000 的范围。例如：CH5 - 1000
LC1：将范围 0～1000 映射成 3 个整数值：0、1、2，分别对应开关下、中、上的位置。
LC2：将开关位置值加到图标编号上（208 为下、209 为中、210 为上），形成具体的图标编号。
LC3（可选，仅 INAV 7.1.x 使用）：将 LC2 的值赋值到一个全局变量（例如 GVAR 0）中。在 INAV 8.0.0 后，不再需要 LC3，OSD 可以直接读取 LC2 的输出。

OSD 页面设置

图标设置：如果是 INAV 7.1.x：选择 “Icon from Global Variable” 绑定变量编号为 GVAR 0 如果是 INAV 8.0.0 或更新版本：选择 “Icon from Logic Condition” 绑定到 LC2（即图标逻辑输出）
文字设置：添加一行文字来说明这个开关的功能，比如 “模式切换” 或 “空投开关”
图标和文字位置对调：想要左右调换显示顺序，只需把图标项和文字项的位置互换即可。