关于使用INAV地面站的遥控和油门指令

2025/5/22大约 5 分钟

一、遥控器的相关指令

启动（Arming）

当飞行器启动时，意味着飞行器准备好飞行，并且当油门应用时，电机将开始旋转。对于多旋翼飞机，电机在启动时会默认以较低速度旋转（此功能可以通过设置 MOTOR_STOP 来禁用，但出于安全考虑，不推荐禁用）。

但对于固定翼来说，需要将此功能禁用，防止油门解锁时电机旋转造成伤害

启动和停止操作通过在模式页面上设置的开关进行。

航向摇杆启动覆盖（YAW STICK ARMING OVERRIDE）

当配置了导航模式且未获得 GPS 锁定，或者当加载了航点任务但第一个航点距离设定的距离较远时，启动将被禁用。如果需要绕过此启动限制，可以通过将 nav_wp_safe_distance 设置为 ALLOW_BYPASS 并在使用启动开关时将航向摇杆移动到高位置来实现。这将绕过 INAV 4.0.0 之前的 GPS 启动限制，以及 INAV 4.0.0 之后的 GPS 和“第一个航点太远”启动限制。

使用遥控器控制指令摇杆的示意图：

二、油门设置及其相互作用

在飞控系统中，油门设置是控制飞行器稳定性和安全性的关键。不同的油门设置相互作用，以确保飞行器能够正常启动、飞行和停止。以下是油门设置的详细说明及其相互作用：

油门的相关设置：

throttle_idle

这个设置通常是确保所有电机能够稳定启动的最低油门值。它表示飞行器的空闲油门水平，通常设置在电机可靠启动的最低油门位置之上。在启用电机停止时，电机会以此油门值旋转。

当启动时，如果电机停止功能被禁用，电机会在此设置下持续旋转，因此必须考虑安全性，确保电机不会在不希望的情况下开始旋转。

2.min_check

这是飞行器在地面上的最低油门阈值。当油门低于此值时，飞控会采取相应动作（如电机停止或油门保持在最低值）。

在不同的启动模式下，min_check 的作用不同：

使用开关启动模式时，油门低于 min_check 会导致电机以 min_throttle 速度旋转。
如果使用默认的摇杆启动模式，油门低于 min_check 时，电机会以 min_throttle 旋转，并且禁用航向控制，以便进行启动/停止操作。
启用电机停止时，油门低于 min_check 会导致电机关闭，并发送 min_command 到电调。

min_check 设置必须非常精确，以确保飞行器的安全性。如果设置过低，飞行器可能无法正确停止或无法解除禁用状态。

3.min_command

该设置是在油门低于 min_check 或飞行器未启动时，发送给电调的最低命令值。它确保在飞行器未启动时，电调接收到一个有效的命令来停止电机（如果启用了电机停止功能）。它需要设置得比电机启动所需的最小值低，以保证电机停转时的安全。

4.max_check

当油门超过 max_check 设置时，飞控会向电调发送 max_command，即最大油门命令。它用于限制飞行器的最大油门输出，以避免电机超过预期的运行范围。

5.max_throttle

这是飞控系统发给电调的最大油门命令值。它定义了飞行器能够达到的最大油门输出，通常用于控制飞行器的最大推力。

油门设置之间的相互作用：

油门低于 min_check：在这种情况下，飞控会确保电机停转或以最低转速运行。如果启用了电机停止功能，则电机会停止并发送 min_command。如果没有启用电机停止，则电机会以 min_throttle 转速运行，直至油门超过 min_check。
油门高于 max_check： 当油门超过 max_check 时，飞控会向电调发送 max_command，确保飞行器不会在油门过高时失控。
油门值设置的精度：确保 min_check 和 throttle_idle 设置正确，并且与飞控的预期工作范围匹配，能够提供飞行器的稳定性。设置过低的 min_check 可能导致飞行器无法安全解除禁用状态，而设置过高的 max_check 可能会导致飞行器的推力过大，影响控制。

总的来说，油门设置需要非常小心，以确保飞行器能够在不同的操作模式下正常工作，并最大程度地提高安全性。

三、偏航控制说明

当你使用摇杆进行 解锁/上锁操作 时，偏航通道的摇杆通常会打到极限位置（比如向左打死）。为了 防止飞机在地面解锁时因偏航信号动作而产生偏航行为，默认情况下，当油门较低时（低于 min_check 设置值）， 偏航输入将不会导致飞控输出偏航控制。

特殊说明：

对于三旋翼用户，你 可能希望可以在地面低油门状态下测试尾部舵机是否正常（例如检查是否正确响应偏航输入）。这时，你可以在 CLI 中设置 tri_unarmed_servo = 1（默认值），这样即使在解锁前，也可以控制尾舵伺服响应偏航通道。

如果你担心尾舵触地面或地面耽误动作，可以将该参数设置为 tri_unarmed_servo = 0，即在地面禁止偏航输出。

tri_unarmed_servo 值	是否允许偏航控制？	解锁前 + 油门低	解锁前 + 油门正常	解锁后 + 油门低	解锁后 + 油门正常
= 0（禁用）	否	❌	❌	❌	✅
= 1（启用，默认）	是	✅	✅	✅	✅

————本文引用至INAV官网： https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Controls.md