关于INAV地面站的Safehomes功能

Safehome 是飞行器可选的 安全降落点，在返航（RTH）或失控（Failsafe）时替代默认“Home”（起飞点）作为降落坐标，避免因地形复杂导致返航失败或危险着陆。

Safehome（安全返航点） 是一组 GPS 坐标，用于标识安全着陆点。你最多可以为常飞的不同地点定义 8 个 safehome。

工作原理

1.起飞前检查

飞控上电解锁时，会检查所有 safehome 点，系统会自动选择距离当前位置最近、处于启用状态、且距离在 safehome_max_distance（默认 200 米）内的 safehome 作为备用返航点。

2.启用 RTH（返航）时的行为

• 无论是 遥控触发 RTH 还是 失控触发 RTH（RX failsafe），飞控将以此 safehome 作为返航目标点。
• 如果途中取消 RTH（比如重新获得遥控控制），返航点将恢复为默认起飞点（arming point）。

参数值	含义
OFF	不使用 Safehome
RTH	手动或失控进入 RTH 时使用 Safehome
RTH_FS	仅在失控进入 RTH 时使用 Safehome（推荐设置）

使用建议

• 若你常用 RTH 返回起飞点，而非 safehome，可采用 RTH_FS 模式，测试一次 safehome 生效后确认功能正常即可。
• 若使用 RTH_FS，需确保接收机的 Failsafe 设置能正确触发 INAV 的 Failsafe 模式（而不是如持输出某值等方式）。
• 选择 safehome 时，请确保该点在半径 50 米内无遮挡（由参数 nav_fw_loiter_radius 控制盘旋半径），着陆时方向/路径可能变化，因此应预留充足空间。
• 若 safehome 在飞行前不可视，请务必谨慎，并可在飞行前通过 OSD 菜单关闭 safehome 功能。

相关的CLI命令行

safehome- 列出所有安全返航点

safehome reset- 清除所有安全返航点。

最多可设置 8 个 Safehome 点（编号 0~7）

safehome <index> <enabled> <latitude> <longitude>

<index>：编号 0~7

<enabled>：是否启用该 Safehome，1 为启用，0 为禁用

<latitude> / <longitude>：经纬度 * 1E7（例如：43.54648 -> 435464800）

示例：

# safehome
safehome 0 1 543533190 -45179270
safehome 1 1 435464800 -78654500
safehome 2 1 513098420 -00956510
safehome 3 0 0 0
safehome 4 0 0 0
safehome 5 0 0 0
safehome 6 0 0 0
safehome 7 0 0 0

OSD 信息提示

• 解锁时若选中 Safehome，会显示：H - DIST -> SAFEHOME 1
• RTH 过程中使用 Safehome，会显示： DIVERTING TO SAFEHOME
• 若匹配到 Safehome 但模式为 OFF，会显示： SAFEHOME FOUND; MODE OFF

建议

• 选择 Safehome 点时，需避开障碍物，确保半径 大于 nav_fw_loiter_radius（推荐 ≥50 米）；
• 若 Safehome 点不在视线范围内，建议提前现场勘察；
• 可使用 OSD 菜单手动禁用 Safehome；
• 设置完成后，务必执行 save 保存配置。

————本文引用至INAV官网： https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Safehomes.md