关于INAV地面站串口云台说明
2025/5/22大约 3 分钟
一、介绍
INAV 8.0 起引入了对 Walksnail GM 系列云台 的串口控制支持。相比传统的 PWM 控制方式，串口控制有如下优势：
- 节省最多 4 路 PWM 通道
- 通过模式（Modes）控制云台行为
- 更精确的数据通信与扩展能力
但缺点是：
- 不能像 PWM 那样享受 INAV Mixer 的全部灵活性（例如复杂自定义混控）。
二、控制方式
✅ PWM通道控制（常规控制）
- 直接将遥控器滑杆/旋钮映射到云台通道；
- 在 Configuration → Serial Gimbal 设置中分配 RC 通道，可控制云台三轴；
- 未分配的通道默认居中，云台不会响应输入，按模式操作；
- 比 PWM 接线更简单（节省 4 路 SERVO 接口）；
✅头部跟踪器（Headtracker）控制（增强沉浸）
- 必须启用 Gimbal Headtracker 模式；
- 串口接收独立的 Headtracker 数据，替代 RC 输入通道；
- 支持双向串口，FC TX 接云台，RX 接 Headtracker。
gimbal_serial_single_uart = ON：允许 FC 的一个串口同时控制云台和接收头控数据。
三、云台模式（通过 Modes 页面设置）
| 模式名 | 说明 |
|---|---|
| 无模式（默认） | 默认行为类似 FPV 或 Follow 模式；响应飞行姿态和用户输入 |
| Gimbal Center | 将相机居中锁定，忽略用户输入，适用于恢复视角或重置方向 |
| Gimbal Headtracker | 切换为头控输入，未连接头控时表现如 Gimbal Center |
| Gimbal Level Tilt | 锁定云台俯仰轴保持地平线，可与 Roll 模式叠加 |
| Gimbal Level Roll | 锁定云台横滚轴保持水平，可与 Tilt 模式叠加 |
四、云台高级设置（CLI 可设置）
| 参数名 | 说明 | 取值范围 |
|---|---|---|
| gimbal_pan_trim | 水平方向微调 | -500 ~ 500 |
| gimbal_tilt_trim | 俯仰方向微调（常用于 FPV 上仰） | -500 ~ 500 |
| gimbal_roll_trim | 横滚方向微调 | -500 ~ 500 |
接线说明
- 将 Walksnail Gimbal 的串口 TX 接 FC 的 RX
- FC 的 TX 可同时输出控制信号到 Gimbal，也可用 RX 接收 Headtracker 数据
- 如果串口同时用于云台控制和头控输入，需启用：set gimbal_serial_single_uart = ON
五、INAV串口配置
5.1 串口类型概述
INAV 支持多种串口类型：
| 串口类型 | 说明 |
|---|---|
| VCP | 虚拟串口，通过 USB 直接连接主控芯片，无需额外 USB 转串口模块 |
| UART | 硬件串口，一对 TX/RX 引脚，通信由硬件完成，最稳定、效率最高 |
| SoftSerial | 软件模拟串口，通过软件中断模拟，资源占用高、仅用于低速场合（如低速遥测） |
5.2 串口用途
串口可以用于不同功能：
| 功能 | 应用场景 |
|---|---|
| MSP | 飞控通信（连接 INAV Configurator） |
| Serial RX | 串口接收机（如 SBUS、CRSF、IBUS 等） |
| GPS | GPS模块 |
| Telemetry | 遥测数据（如 FrSky、MAVLink） |
| Blackbox | 黑匣子记录数据 |
5.3 配置原则
- 优先配置串口 → 再开启对应功能（Feature）
- 最多允许使用 3 个 MSP 接口
- SoftSerial 仅限 19200 波特率，并需启用 SOFTSERIAL 功能
- 每种遥测协议只能使用一个串口（例如：FrSky 遥测只能使用一次）
- 串口不可随意共享（可共享 MSP 与 Telemetry 或 Blackbox，其他组合均不允许）
5.4 CLI 高级配置命令（仅高级用户）
serial <port_index> <function_bitmask> <msp_baud> <gps_baud> <telemetry_baud> <blackbox_baud>- <port_index>：端口编号（通常从 0 开始，如 UART1 为 0）
- <function_bitmask>：功能位掩码（参考源码中的 serialPortFunction_e）
- <baud>：波特率，参考下表设置
波特率编号：
| 编号 | 波特率 |
|---|---|
| 0 | Auto（自动） |
| 8 | 115200（常用） |
| 9 | 230400 |
| 11 | 460800 |
| 12 | 921600 |
| 14 | 1500000 |
| 15 | 2000000 |
| 16 | 2470000 |
————本文引用至INAV官网： https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Serial.md