关于INAV地面站舵机云台说明

一、INAV 舵机云台配置指南

从 INAV 2.0 起，官方移除了旧版 SERVO_TILT 功能。现在，舵机云台功能需要通过 Mixer Configurator（混控器配置器） 来设置，适用于支持舵机输出的飞控板（不论多旋翼或固定翼布局）。

⚠️ 注意：部分飞控在多旋翼配置下 不支持舵机输出，如遇无效输出，请先确认所用飞控硬件是否支持。

✅ 配置步骤

1. 进入配置器的 Mixer 页面（混控器）
2. 添加一条 Servo Mixing 规则 ：设置对应的 Servo 编号（如 Servo 5）
3. 选择输入源（Source）：Gimbal Pitch（俯仰控制）、Gimbal Roll（横滚控制）
4. 调整输出比例（Weight） 正值：正常方向 ；负值：反转输出（用于方向纠正）
5. 保存并写入飞控

MIXTILT 混合控制选项（可选）

若使用的云台需要 俯仰和横滚轴混合控制，可通过设置多个混控规则，将两个输入轴信号混合输出至同一舵机。该方法适用于某些特殊结构的两轴云台。

二、舵机配置

2.1 舵机配置基础

舵机设置可通过 Configurator 的 “Outputs” 选项卡完成，关键参数说明如下：

• MID：舵机中位点（即伺服的初始或居中位置）。
• MIN：舵机的最小值（真实输出 = MIN × Rate）。
• MAX：舵机的最大值（真实输出 = MAX × Rate）。
• Rate：舵机输出比例，计算方式为：伺服指令 = Rate × Mixer输出。
• Reverse：是否反转舵机方向。

2.2 CLI 配置命令

在 CLI 中使用 servo 命令查看或配置舵机输出。

查看当前所有舵机配置：servo

设置某个舵机的命令格式如下：servo <n> <min> <max> <mid> <rate>，其中 <n> 表示舵机输出编号，rate 范围为 [-125, 125]。

2.3 舵机滤波设置

为了抑制机体因共振产生的震荡，可以启用低通滤波器（Low Pass Filter）。

启用滤波（CLI 命令）：set servo_lpf_hz = 20（该设置表示对舵机信号应用 20Hz 的低通滤波。）

调整滤波频率建议流程：

1. 释放控制轴：让机体自由运动（例如将尾翼悬挂起来）。
2. 敲击或控制舵面：模拟干扰。
3. 观察是否持续震荡：如持续震荡，应将 servo_lpf_hz 值减半，重复测试。
4. 直到震荡减弱或消除，然后执行：save.

————本文引用至INAV官网： https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Servo.md