关于INAV地面站的Spektrum 卫星接收机绑定功能
2025/5/22大约 2 分钟
一、介绍
INAV 支持 Spektrum 卫星接收机的硬件绑定功能（即通过物理 Bind 插针或 CLI 命令触发绑定）。该功能仅在特定飞控板和固件端口上启用。
通过设置 spektrum_sat_bind 参数，可实现在启动后向 Spektrum 卫星接收器发送绑定信号（Bind Impulses），使接收机进入绑定状态。
二、开发配置说明（配置 target.h 文件）
要启用硬件绑定功能，需要在对应的 target.h 文件中添加以下宏定义：
| 参数 | 说明 |
|---|---|
| SPEKTRUM_BIND | 启用 Spektrum 绑定功能 |
| BIND_PORT | 定义接收机绑定引脚所在 GPIO 端口（例如 GPIOA） |
| BIND_PIN | 定义绑定引脚号（例如 Pin_3） |
| HARDWARE_BIND_PLUG | 启用硬件 Bind 插头功能 |
| BINDPLUG_PORT | 定义硬件 Bind 插头使用的 GPIO 端口 |
| BINDPLUG_PIN | 定义硬件 Bind 插头引脚号 |
注意：硬件 Bind 插头应位于定义的 Bind 引脚与 GND 之间。
三、支持的飞控板与绑定引脚
| Board | Bind Pin | UART Pin |
|---|---|---|
| AIRBOTF4 | PB11 | UART3 RX |
| AIRHEROF3 | PB11 | UART3 RX |
| ALIENFLIGHTF3 | PA3 | UART2 RX |
| BETAFLIGHTF4 | PB11 | UART3 RX |
| BLUEJAYF4 | PB11 | UART3 RX |
| FALCORE | PA3 | UART2 RX |
| FURYF3 | PB11 | UART3 RX |
| LUX_RACE | PC5 | UART1 RX |
| MATEKF405 | PA3 | UART2 RX |
| MATEKF405SE | PA3 | UART2 RX |
| MATEKF411 | PA10 | UART1 RX |
| MATEKF411SE | PA3 | UART2 RX |
| MATEKF722 | PA3 | UART2 RX |
| MOTOLAB | PB4 | UART2 RX |
| OMNIBUS | PB11 | UART3 RX |
| OMNIBUSF4 | PB11 | UART3 RX |
| PIKOBLX | PB11 | UART3 RX |
| RCEXPLORERF3 | PA3 | UART2 RX |
| REVO | PB11 | UART3 RX |
| RMDO | PB11 | UART3 RX |
| SPARKY | PA3 | UART2 RX |
| SPEEDYBEEF4 | PC11 | UART3 RX |
| SPRACINGF3 | PB11 | UART3 RX |
| SPRACINGF3EVO | PB11 | UART3 RX |
| SPRACINGF3MINI | PB11 | UART3 RX |
注：绑定引脚不一定与串口接收（serial RX）使用的 UART RX 引脚相同。
四、工作机制（Function）
spektrum_sat_bind 参数定义发送给接收机的绑定脉冲数，常用值如下：
| 数值 | 接收模式 |
|---|---|
| 3 | DSM2 1024bit / 22ms |
| 5 | DSM2 2048bit / 11ms |
| 7 | DSMX 1024bit / 22ms |
| 9 | DSMX 2048bit / 11ms |
使用说明：
- 设置 spektrum_sat_bind 为上述数值后，在 上电或硬复位时 启动绑定过程。
- 若已配置 硬件 Bind 插头，则 插头插入状态下 启动飞控时才会激活绑定模式，并且绑定值会永久保存。
- 若未使用 Bind 插头，绑定过程将在下次重启时执行一次，并在绑定完成后自动重置 spektrum_sat_bind=0。
- 通常，接收机会通过 LED 闪烁 指示进入绑定模式。
五、测试绑定组合参考
| 卫星接收机 | 遥控器 | 绑定参数值 | 备注 |
|---|---|---|---|
| Orange R100 | Spektrum DX6i | 3 | DSM2 模式 |
| Lemon RX DSM2/DSMX | Spektrum DX8 | 5 | DSM2 模式 |
| Lemon RX DSMX | Walkera Devo10 | 9 | 需使用 Deviation 固件 4.01，支持 12 通道 |
| Lemon RX DSM2 | Walkera Devo7 | 9 | 使用 Deviation 固件 |
————本文引用至INAV官网： https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Spektrum%20bind.md