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关于INAV地面站支持的接收机说明

2025/5/22大约 9 分钟

一、支持的接收机类型

接收机用于接收遥控器（TX）发送的信号，并将其转换为飞控（FC）能够识别的控制指令。INAV 支持以下几类接收机：

1.1 PPM 接收机（已淘汰，仅支持 INAV 3.x 及更早版本）

  • 又称 PPM SUM 或 CPPM
  • 通过 单一引脚传输多达 12 个通道，但精度和抗干扰能力不如串口型接收机
  • 已不建议使用，仅用于兼容早期系统

⏺ 兼容 PPM 接收机举例：

  • FrSky D4R-II
  • FrSky D8R-XP
  • Graupner GR24
  • OrangeRx R615X DSM2/DSMX 接收机

1.2 串口接收机（Serial Receiver）【推荐使用】

串口型接收机是当前主流配置方式。它通过 UART 连接，数据传输稳定、抗干扰强。

禁止连接至软件串口（SoftSerial），否则可能导致数据丢包或控制延迟。

常见协议支持：

  • SBUS
  • CRSF
  • IBUS
  • DSM/DSMX（Spektrum 协议）
  • SRXL/SRXL2（新版 Spektrum 协议）

1.3 Spektrum 接收机（Legacy 支持）

INAV 早期版本支持传统 Spektrum 协议（如 DSMX），可通过串口连接。

示例设备：

  • Lemon Rx DSMX 兼容接收机（含卫星模块）

RSSI 支持说明：

  • INAV 1.6 起支持 “伪 RSSI” 功能，可通过卫星信号衰减次数（fade count）模拟 RSSI 值（0~1023 范围）
  • 使用条件： 接收机须通过物理 RX 接口完成绑定（FC 的 bind 功能不足）
  • 设置 CLI 参数： set rssi_channel = 9

1.4 S.BUS 接收机

S.BUS 是一种常见的串口协议，支持 16 个通道，广泛应用于 FrSky 和 Futaba 系列接收机。

特点：

  • 支持 16 个通道（全部通过一个引脚传输）
  • 通信速率高达 1Mbps（不可使用软串口 SoftSerial）
  • 需要连接至支持高速串口的 硬件 UART 端口

配置要求：

  1. 线路连接
  • 多数 S.BUS 信号是反相的，部分飞控需接入反相器
  • 某些飞控（如 F4、F7）内置反相器，无需额外硬件
  • 若接收机输出为非反相信号，可在 CLI 中关闭反相功能： bash复制编辑set sbus_inversion = OFF

2.禁止使用 SoftSerial

  • S.BUS 的高波特率（1Mbps）超出软串口处理能力

3.通道映射 ：

  • 在 INAV Configurator 的 Receiver 标签页中设置对应的 AUX 映射
  • 超过 8 个通道的映射为 直通（无混控重映射)
  • CLI 方式设定示例：map AETR1234

兼容接收机示例：

  • FrSky X4RSB
  • FrSky X8R
  • Futaba R2008SB

OpenTX 中配置 S.BUS 模式

若你使用 OpenTX 系统 并通过 S.BUS 与飞控通信，请确保以下设置正确，以便正常接收全部 16 个通道：

1.设置发射机协议, 在 Model Setup 菜单中，设置为：

  • 协议模式：D16
  • 通道范围：CH1–16（非 CH1–8）

2.绑定前确认以上设置，否则将无法在 S.BUS 中使用 16 通道。

注意：OpenTX 2.0.9 存在通道限制 Bug

  • 某些出厂版本的 Taranis X9D Plus 搭载了旧版固件 OpenTX 2.0.9。
  • 该版本存在一个严重 Bug（issue #1701）： 即便选择了 CH1–16/D16，也只能使用前 8 个通道。
  • 解决方法： 升级至最新版本的 OpenTX 固件, 建议使用 OpenTX Companion 升级到至少 2.2.x 或 EdgeTX 替代方案。

二、协议简介

2.1F.Port 简介

F.Port 是 FrSky 推出的串行通信协议，在 单根信号线上 同时传输，只需将 S.Port（或标记为 F.Port）引脚 连接至飞控上的 任意一个空闲 UART 的 TX 引脚（如 TX1、TX2 等）。

  • 16 个通道的控制信号
  • 完整的反向遥测数据

它结合了 S.Bus + SmartPort 的优点，简化布线并提升效率。

支持的接收机型号：

  • FrSky R-XSR
  • X4R / X4R-SB
  • XSR / XSR-M
  • R9 Mini / R9 Slim / R9 Slim+

注意：

  • ACCST 系列需刷支持 F.Port 的固件。
  • ACCESS 系列可在发射机中设置 F.Port 或 S.Bus 输出（在 RX 设置页切换）。

配置方式：

◾ INAV 2.6 及以上版本：

  • 默认即可正常工作，但如有升级需确认以下参数： set serialrx_inverted = OFF、set serialrx_halfduplex = AUTO

◾ INAV 2.6 以下旧版本：

  • 需手动启用半双工 + 反转设置： set serialrx_inverted = ON、set serialrx_halfduplex = ON

其他设置：

  • Ports 页面中，对应 UART 勾选： Serial RX
  • Receiver 页中选择协议为： CRSF（F.Port 与 CRSF 共用协议层）

2.2 SUMD 协议

SUMD（Serial Uni-Directional Digital）协议 是 Graupner HoTT 系统所使用的一种串行数字信号协议，用于将遥控器的控制通道通过串口发送给飞控。

SUMD 协议支持情况（在 INAV 中）：

  • ✅ 最多支持 16 个通道
  • ✅ 以串口方式输入
  • ❌ 不支持通过 SoftSerial（软串口）
  • ✅ 适用于 Graupner HoTT 系列接收机

兼容的接收机型号：

GR-24：HoTT 协议，支持 SUMD

GR-12SH+：小型高性能接收机，支持 SUMD 和 Telemetry

2.3 IBUS 协议

IBUS 是 FlySky 自家开发的数字串行协议，广泛用于其中低端遥控系统。它具有响应速度快、抗干扰强、接线简单的特点，适用于 INAV 等飞控固件。

支持情况（INAV）：

  • 最多通道：支持 10 个通道
  • 接口类型：使用 UART 串口，波特率为 115200
  • 刷新率：高达 120Hz（PPM 为 50Hz）

常见兼容接收机：

  • FS-IA6B
  • FS-X6B
  • FS-IA10
  • TGY-IA6B / IA10

连接方式：

image.png
image.png

2.4 SRXL2 协议

SRXL2 是 Spektrum 推出的新一代串行通信协议，支持飞控与接收机之间的双向通信。相比早期 Spektrum 协议，SRXL2 具备更好的性能与更多功能，例如：

  • 支持读取飞控遥测数据
  • 可通过 Spek

接线说明

  • 将接收机上标注为 "S" 的信号脚连接到飞控 UART 的 TX 引脚
  • 电压要求：3.3V（SPM4651T 需 4.0V）~ 8.4V
  • 注意：部分 F4 飞控的 TX 引脚带有信号反相器（如 S.Port 用于遥测），请务必确认所用引脚 无反相器

配置方法（CLI 命令）

打开 CLI，依次输入以下指令：

feature TELEMETRY
feature -RSSI_ADC
map TAER
set receiver_type = SERIAL
set serialrx_provider = SRXL2
set serialrx_inverted = OFF
set srxl2_unit_id = 1
set srxl2_baud_fast = ON
set rssi_source = PROTOCOL
set rssi_channel = 0
save

说明：

  • RSSI_ADC 要关闭，否则会覆盖协议内提供的 RSSI 值
  • rssi_channel 必须设为 0，不同于早期 SPM4649T 等接收机使用通道 9
  • srxl2_baud_fast = ON 可启用更高通信速率

绑定命令（Bind）

INAV 2.6 及以上可直接通过命令进入绑定模式，无需重启飞控： bind_rx

（旧版本需使用 spektrum_sat_bind 并重启飞控）

2.5 MultiWii 串行协议（MSP RX）

MSP RX 允许使用串口（如电脑、上位机或树莓派等）发送 MSP 指令作为遥控信号输入， 最多支持 18 个通道。

使用注意事项

  1. 更新频率要求： 必须使用 MSP_SET_RAW_RC 命令以 ≥ 5Hz 的频率 更新遥控信号，否则飞控可能触发 failsafe。
  2. 通道映射： MSP_SET_RAW_RC 遵循你设置的 RC 通道顺序（如 AETR、TAER 等）。 但 MSP_RC 总是返回默认的 AERT 顺序，与实际通道顺序无关。
  3. 可与实际遥控器并用： 若在编译固件时启用了 USE_MSP_RC_OVERRIDE，则可通过 CLI 指令 msp_override_channels 指定哪些通道由 MSP 控制，其余通道依旧来自物理遥控器。

三、模拟遥控器（SIM Joystick）使用说明

INAV 支持在 SITL 模拟仿真环境 中使用 Joystick（操纵杆/游戏手柄） 进行控制。适用于飞行模拟器调试或算法仿真。

配置方法：

你可以通过 INAV Configurator 或 CLI 命令设置：

# 查看接收机类型
get receiver_type
# 设置为模拟输入（Joystick）
set receiver_type = SIM

可选值为：

  • NONE：无接收机
  • SERIAL：串口接收机
  • MSP：MSP 协议接收机
  • SIM：SITL 模拟输入

四、接收机信号丢失检测机制

INAV 默认启用接收机信号丢失检测，用于：飞行安全控制、启动 failsafe 动作（如自动返航、降落等）

判定信号丢失的条件：

  1. 完全无信号（如接收机断电、通信故障）
  2. 串口接收机进入 failsafe 状态
  3. 前 4 个通道（Aileron/Elevator/Throttle/Rudder） 中任一值超出设定的有效范围

参数配置：

参数名含义
rx_min_usec通道有效最小值（例如 PWM 脉宽最小值，默认为 885）
rx_max_usec通道有效最大值（例如 PWM 脉宽最大值，默认为 2115）
mid_rc中值（在失控状态时 pitch/roll/yaw 回到该值）
rx_min_usec同时用于设置 throttle failsafe 的默认值（非 3D 模式）

五、串口接收机设置步骤

  1. 打开 Configurator → Ports 页签，勾选你接收机连接的 UART 的 Serial RX 选项，保存并重启。
  2. 前往 Configuration 页签： 设置接收机类型为 Serial-based Receiver 选择具体协议（如 SBUS、CRSF、FPort 等） 保存并重启
  3. 或使用 CLI 命令设置：
set receiver_type = SERIAL
set serialrx_provider = SBUS

支持的协议类型有（部分）：SBUS、IBUS、FPORT、CRSF、SRXL2、GHST、MAVLINK 等

六、接收机配置说明

FrSky D4R-II 接收机

  • 建议将 failsafe 模式设置为 No Pulses（无脉冲）。

  • 操作步骤：

    • 关闭 TX（遥控器）和 RX（接收机）
    • 打开 RX
    • 按一下接收机上的 F/S 按钮（不要长按）
    • 再关闭 RX

  • 设置完成后，当接收机失去信号时，会输出“无脉冲”，飞控会迅速识别并进入 failsafe。

Graupner GR-24（PWM 接收机）

  • 建议在接收机设置菜单中，将油门通道设为 FAILSAFE 模式，并设置一个低于 rx_min_usec 的值（如 800）。
  • 所有控制通道应设置为 HOLD 或 OFF，但 不要混用 FAILSAFE 与 OFF，否则飞控无法正确识别 failsafe 状态。

接收机通道范围设置

有些接收机输出的通道脉宽范围非标准，会导致飞控识别不准确。INAV 允许你手动映射这些范围。

① 重置已有设置（如果之前配置过）：

rxrange reset
save

② 获取真实通道范围：

  1. 打开 Configurator → Receiver 页面。
  2. 一次只移动一个摇杆，查看通道最小值与最大值（建议关闭螺旋桨）。
  3. 记录前 4 个通道（通常是油门、横滚、俯仰、偏航）的最小值与最大值。

③ 配置通道范围：

rxrange <通道编号> <最小值> <最大值>

④ 设置中值：

在遥控器中使用 Subtrim（微调）功能 将中位调整至 1500μs 左右，确保控制精度。

⑤ 通道反向设置（如有需要）：

如果需要反转通道方向，只需反过来写最大值和最小值：rxrange 0 2000 1000

————本文引用至INAV官网： https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Rx.md

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