关于INAV地面站的USB MSC模式
2025/5/22大约 2 分钟
从 INAV 2.3.0 开始，飞控支持 USB MSC（Mass Storage Class） 模式，可将板载 SD 卡或内置闪存 挂载为电脑文件系统，实现便捷读取与管理飞控日志（如 Blackbox 日志）。
一、使用方式
进入 MSC 模式步骤：
- 连接飞控至电脑
- 打开 INAV Configurator 或串口工具，进入 CLI
- 输入命令： msc（飞控将重启并以 USB 存储设备方式连接系统）
- 关闭 CLI 工具，等待系统识别（大约 10–15 秒）
- 通过系统 文件管理器 访问文件并复制，如：cp /run/media/<用户名>/<设备名>/LOGS/LOG00035.TXT ~/Downloads/
- 操作完成后，请通过系统安全弹出飞控存储设备
- 断电/重新供电，退出 MSC 模式
二、文件结构
- SD 卡方式：可读写（删除日志需手动删除文件）
- 内置闪存方式：只读（删除日志需通过 Configurator 或 CLI 擦除 Flash）
- 提供两个文件视图： 单一合并日志：inav_all.bbl 、分段日志：如 inav_001.bbl、inav_002.bbl
- 可包含说明文件：readme.txt
读写性能对比
| 方式 | 速度 | 示例数据（~56MB 日志） |
|---|---|---|
| USB MSC 模式 | ~340 KB/s | 耗时约 2 分 40 秒 |
| 读卡器 | ~19 MB/s | 耗时约 2 秒 |
📌 如果 SD 卡物理位置不便拔出，使用 MSC 模式是一种高效的折中方案。
文件完整性验证
使用对比命令确认两种方式复制的日志内容一致：
cmp LOG_MSC.TXT LOG_SD.TXT
md5sum LOG_MSC.TXT LOG_SD.TXT输出一致表示无误。
日志解码分析
使用 INAV 专用工具 blackbox_decode 解码验证：
blackbox_decode --stdout --merge-gps /tmp/msclogs/LOG00035.TXT > /dev/null如输出统计信息及帧率、丢帧率均正常，则说明日志读取无误。
————本文引用至INAV官网： https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/USB_Mass_Storage_(MSC)_mode.md