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关于INAV地面站的USB使用

2025/5/22大约 3 分钟

一、USB DFU 模式刷写指南

基本刷写步骤

  1. 进入 DFU 模式 ，使用配置器直接刷写通常会自动进入 DFU 模式。 如果手动按键进入 DFU 模式， 勾选“No reboot sequence”。
  2. 波特率与 DFU 无关。 升级固件时建议勾选 “Full chip erase”（ 全芯片擦除）。

1.1 使用各平台说明

1.Linux（需要配置udev权限）

方法一：通用权限规则

创建文件 /etc/udev/rules.d/45-stdfu-permissions.rules，内容如下：

SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="df11", MODE:="0666"

方法二：使用用户组（如 Ubuntu 的 plugdev）

(echo '# DFU access'
 echo 'SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="0483", ATTRS{idProduct}=="df11", MODE="0664", GROUP="plugdev"') \
 | sudo tee /etc/udev/rules.d/45-stdfu-permissions.rules > /dev/null

sudo usermod -a -G plugdev <你的用户名>

重启或登出/登录生效。

2.Windows

问题：配置器无法访问 DFU 设备

解决方法是使用 Zadig 工具 替换驱动：

zadig-2.3.rar

  1. 下载并打开 Zadig。
  2. 选中 Options → List All Devices。
  3. 选中设备 STM32 BOOTLOADER。
  4. 驱动选择 WinUSB (v6.x.x.x)。
  5. 点击 Replace Driver。
  6. 重启配置器。
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macOS / USB-C 注意事项

  • 建议使用 USB-C 转 USB-A 转接器或带 A 口的集线器。
  • 纯 USB-C 线缆不能自动判断主从模式，容易连接失败。

使用 dfu-util 刷写（Linux CLI 工具）

1.将固件 .hex 转换为 .bin 格式：

objcopy -I ihex inav_x.y.z_NNNNNN.hex -O binary inav_x.y.z_NNNNNN.bin

2.DFU 刷写：

dfu-util -d 0483:df11 --alt 0 -s 0x08000000:force:leave -D inav_x.y.z_NNNNNN.bin

3.带全擦除刷写：

dfu-util -d 0483:df11 --alt 0 -s 0x08000000:mass-erase:force:leave -D inav_x.y.z_NNNNNN.bin

⚠️ 注意事项

  • DFU 模式下 FC 会监听多个端口，若有持续发数据的设备（如 GPS / 接收机）连接，会干扰刷写，请断开这些设备或关闭供电。
  • 旧设备或坏 USB 接口可通过 UART 方式刷写。

UART 刷写方法（使用 stm32flash 工具）

适用于不支持 DFU 的设备或 USB 接口损坏：

  1. 擦除固件（假设 UART 口为 /dev/ttyUSB0）：
stm32flash -o -b 57600 /dev/ttyUSB0

2，刷写固件 .hex：

stm32flash -w inav_x.y.z_NNNNNN.hex -v -g 0x0 -b 57600 /dev/ttyUSB0

二、USB MSC 模式简介

MSC（Mass Storage Class，大容量存储类）模式允许你将飞控板作为一个 U 盘挂载到电脑上，从中直接读取日志文件，例如：

  • SD 卡日志文件
  • 内部闪存日志

SD 卡 与内部闪存的差异

项目SD 卡内部闪存（虚拟文件系统）
读写权限读/写仅支持读取
日志显示真实文件结构合并为单个文件（inav_all.bb）+ 其他文件
删除方式直接删除文件必须使用配置器/CLI 手动擦除

使用方法（进入msc模式）

  1. 进入 CLI 模式（通过 INAV Configurator）
  2. 输入命令：msc ；此时飞控会自动重启进入 MSC 模式。
  3. 关闭 CLI 工具 包括 Configurator、CLI 等。
  4. 等待电脑识别为 USB 存储设备 ，通常需要 10~15 秒。
  5. 拷贝日志文件 你可以使用系统自带文件管理器或命令如： cp /media/LOGS/LOG00035.TXT ~/logs/
  6. 完成后安全弹出设备并断电重启飞控

性能比较

方式读取速度备注
USB MSC 模式≈ 340 KB/s55MB 日志约需 2 分 40 秒
使用读卡器≈ 19 MB/s55MB 日志仅需 2 秒

虽然 USB MSC 较慢，但对于不便插拔 SD 卡的情况仍然非常实用。

————本文引用至INAV官网： https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/USB_Mass_Storage_(MSC)_mode.md

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