如何通过电调设置电机反转——ArduPilot固件
一、原理
电机旋转方向取决于电调控制的三相电流顺序，传统方法是手动交换电机线序，而 BLHeliSuite 提供了软件方式修改电调逻辑，相当于“虚拟交换线序”，通过更改驱动逻辑来实现反转，而无需改变电机线序。
二、设备准备
硬件
1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP / SpeedyBee F405 WING MINI /SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。
2）遥控器： Radiomaster TX16S 遥控器/Radiomaster Boxer 遥控器 为例。
3）接收机 ：SpeedyBee ELRS Nano 2.4G 为例。
5）电调： 市面上大部分电调均适用该教程。(支持Dshot协议的电调）
4）电脑： 用于使用电脑地面站配置参数。
软件
BLHeliSuite软件
三、具体操作
3.1 下载软件
查看电调上的贴纸，通常会标明电调支持的协议和最高支持的传输速率。例如：
- FLYCOLOR 45A 电调上标注了BL-32(BLHeli32)，最高支持Dshot1200。
- LANRC 45A 电调上标注了BLHeli_S，最高支持Dshot600
如果电调上标注着BLHeli_S或者BLHeli，则需要下载：BLHeliSuite16714901 win版（适用于BLHeli，BLHeli-s电调）.zip
如果电调上标注着BLHeli_32,则需要下载:BLHeliSuite32_32.10.0.0.zip
3.2 软件操作
下面的操作以BLHeli_32为例
（1）电调开启Dshot协议
使用的是AP固件，请参考： https://docs.speedybee.cn/plane/ardupilot/settings/esc/esc-dshot.html
（2）将电调线与飞控输出排针相连
确认地面站的混控输出设置是否和电机与飞控连接一致。
例如下图所示，在MP地面站混控页面，电调线连接在飞控的输出排针S5、S6
（3）点击进入BLHeliSuite软件
断开飞控端口与其他的程序连接，例如地面站。否则会占用端口，显示连接失败
然后给飞控上电
- 用 USB数据线 将电脑与飞控连接
- 点击 Select BLHeli_32 Interface
- 选择 Betaflight/Cleanflight
- 选择对应的端口
- 波特率设置为 115200
- 点击 Connect， 连接上飞控
- 连接成功后，点击 Check
- 显示此页面即为识别电调成功。
- 选择需要反转的电机序号，将不需要反转的电机序号点掉。（建议最好一个电机一个电机来设置反转）
- 如果此时显示的是Reversed，这点击 左标，变成Normal即为反转；如果此时显示的是Normal，这点击 右标，变成Reversedl即为反转。(这里的选择是相对的，不是绝对的）
- 点击 Write Setup，设置成功。
断开飞控所有的供电，将接收机接入飞控，与遥控器对频，将飞控重新接上电源后，尝试解锁，验证电机转向是否已经更改
四、Q&A
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