如何设置解锁与上锁

一、原理

ArduPilot 支持两种常见的解锁/上锁方式：

1.摇杆解锁与上锁（Rudder Arming）

2.开关解锁与上锁（Switch Arming）

解锁（Arm）是指飞控允许电机启动的状态，而上锁（Disarm）则是进入安全模式，禁止电机运行。为了确保飞行安全，飞控会在解锁前进行安全检查，若检测到异常，将不允许解锁，错误信息会显示在 地面站（Mission Planner）或 OSD 上。

二、设备准备

1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP / SpeedyBee F405 WING MINI /SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。

2）遥控器和接收机： 以 RadioMaster Boxer 和 SpeedyBee ELRS NANO 为例。

3）地面站： Mission Planner地面站。

三、具体操作

方式 1：使用摇杆解锁与上锁

1.地面站设置

• 进入 配置/调试
• 进入 全部参数表
• 搜索 ARMING_RUDDER
• 将 ARMING_RUDDER 的值设置为 2
• 点击 写入参数

image.png

2.操作方法

1.解锁（Arming）：

• 油门杆最低位
• 横滚/俯仰保持中位
• 方向舵（Rudder）推至最大（右）
• 保持 1 秒
• 地面站或OSD显示已解锁（Arm）代表解锁成功

2.上锁（Disarming）：

• 油门杆最低位
• 方向舵（Rudder）推至最小（左）
• 横滚/俯仰保持中位
• 保持 1 秒
• 地面站或OSD显示已解锁（Arm）代表解锁成功

方式 2：使用遥控器开关解锁与上锁

1.遥控器设置

• 选择一个 两段位开关
• 导航至 MDL/MIXES 页面，将其混控配置为 CH5

image.png

2.地面站设置

• 进入 配置/调试
• 进入 全部参数表
• 搜索 RC5_OPTION
• 将 RC5_OPTION 的值设置为 153
• 点击 写入参数

image.png

关闭摇杆解锁/上锁，请按照以下步骤进行设置：

• 进入 配置/调试
• 进入 全部参数表
• 搜索 ARMING_RUDDER
• 将 ARMING_RUDDER 的值设置为 0
• 点击 写入参数

image.png

3.操作方法

• 拨动解锁开关
• 地面站或OSD显示已解锁（Arm）代表解锁成功

4.安全检查机制

在解锁前，飞控会进行飞行前安全检查，确保满足所有解锁条件。若解锁失败，错误信息会显示在 地面站消息页面 或 OSD 上：

常见原因包括（ 持续更新）：

报错信息	可能原因	解决方案
PreArm: RC not calibrated	遥控器通道未校准	重新进行遥控器校准
PreArm: GPS lock required	GPS 未锁定	等待 GPS 连接（至少 6 颗星）
PreArm: Compass not calibrated	罗盘未校准	进入 Mission Planner 进行罗盘校准
PreArm: Battery failsafe	电池电压过低	检查电池状态并充电

如何设置自检项可参考该文章：  https://docs.speedybee.cn/plane/ardupilot/settings/fc/prearm-check-setup.html

四、Q&A

技术支持二维码

image.png