如何使用自动调参（Autotune）

一、原理

自动调参（Autotune）是 ArduPilot 固件提供的一种 自动优化控制参数 的功能，主要用于 改善飞机的飞行手感，提高姿态控制的精准度。

该模式会根据 飞行过程中用户的俯仰和滚转输入，自动调整 PID 增益值，使飞机在 自动模式下飞行更平稳，控制更顺滑，减少手动调参的工作量。

二、设备准备

1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP / SpeedyBee F405 WING MINI /SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。

2）已完成装机的飞机：包含遥控器，接收机，图传和FPV设备（小飞手）等。

3）地面站： Mission Planner地面站。

三、具体操作

3.1 设置自动调参模式拨杆

1）将飞控连接至电脑，打开Mission Planner地面站。

2）进入 初始设置/必要硬件/飞行模式页面，在飞行模式中设置一个飞行模式为 AUTOTUNE，点击保存模式。

注意：飞行模式默认为三段飞行模式

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如何设置六段飞行模式可参考： https://docs.speedybee.cn/plane/ardupilot-tuning-guide/common-firmware-settings/transmitter-and-receiver-settings/how-to-set-a-six-position-switch-for-flight-modes-in-edgetx-system.html

3.2 飞行执行自动调参

3.2.1 进入 AUTOTUNE 模式

1.起飞后，保持飞机平飞。

2.确保飞行稳定切换飞行模式至 AUTOTUNE。

3.2.2 进行横滚自动调参

1.在 平飞过程中，进行 滚转（Roll）自动调参：

• 先向左打满摇杆，达到 最大左滚转角度。
• 快速回到中位。
• 再向右打满摇杆，达到 最大右滚转角度。

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• 直到 OSD 显示 "ROLL FINISH"。

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3.2.3 进行俯仰自动调参

1.当 滚转调参完成 后，开始 俯仰（Pitch）自动调参：

• 向上拉满摇杆，达到 最大俯仰角度。
• 快速回到中位。
• 向下推满摇杆，达到 最大俯仰角度。

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• 直到 OSD 显示 "PITCH FINISH"。

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结果验证

1.切换至 FBWA 模式，观察飞机的滚转和俯仰响应是否顺滑，无明显抖动或迟缓。

2.进行几次俯仰、滚转测试，确保新的 PID 设定能提供稳定的控制感受。

3.降落后上锁保存参数。

四、Q&A

Q:不同的天气情况下自动调参的参数会有所变化吗？

A:是的，在大风天下的自动调参参数不一定适用于微风的天气，有可能在微风天气飞机会抖动，建议在天气变化时重新进行自动调参，以保证有良好的飞行体验。

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