ArduPilot如何设置通道映射

一、原理

通道映射（Channel Mapping）是指遥控器通道与飞控输出端口之间的对应关系，确保飞行时遥控器输入的动作（如副翼、升降、油门、方向）能准确地被飞控转换为伺服舵机或电调的控制输出。

在 ArduPilot 飞控中，飞控的输出通道编号（1、2、3、4……）分别对应飞控上的物理输出接口（S1、S2、S3、S4…），飞控输出端口接入舵机或电调，从而实现飞行姿态控制和动力控制。

例如：

• 如果在飞控的输出端口设置中，将通道1设置为副翼，则飞机副翼舵机必须连接至飞控的输出端口 S1。

二、设备准备

1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP / SpeedyBee F405 WING MINI /SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。

2）遥控器和接收机：例如 RadioMaster Boxer和SpeedyBee ELRS NANO。

3）地面站： Mission Planner地面站。

4）飞机上的舵机或电机

三、具体操作

步骤1：进入Servo Output（舵机输出）页面

1. 使用USB数据线连接飞控与电脑，打开Mission Planner软件，完成飞控连接。
2. 点击初始设置→进入必要硬件→选择Servo Output页面。

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步骤2：设置通道映射

1.根据机型需求，逐一对每个通道进行功能分配：

• 副翼（Aileron）
• 升降舵（Elevator）
• 油门（Throttle）
• 方向舵（Rudder）
• 襟翼（Flap）
• 其他自定义通道（如摄像头云台、开关等）

2.设置示例如下：

Servo Output 通道	功能选择示例	物理端口连接
1	Aileron（副翼）	S1→副翼舵机
2	Elevator（升降）	S2→升降舵机
3	Throttle（油门）	S3→电调
4	Rudder（方向）	S4→方向舵机

⚠️注意：

1.如果只配置了一个副翼通道，且飞机有左右两个副翼舵机，则需使用“Y”型舵机线（2合1）连接后插入对应端口。

2.若副翼舵或升降舵分开接线，需在Servo Output中选择 Aileron left/right、 Elevator left/right 进行分别映射。

步骤3：确认遥控器与飞控通道对应关系

⚠️注意：请不要使用电池给飞控供电，或将飞机的桨叶卸除。

1.强制解锁飞控，如何强制解锁可参考该文章：

2.摇动遥控器摇杆，观察通道值变化是否正确反映摇杆操作：

• 左右摇副翼杆，副翼通道数值应明显变化；
• 前后拉俯仰杆，升降通道数值应明显变化；
• 推油门杆，油门通道数值随之变化；
• 左右拨动方向杆，方向舵通道数值明显变化。

✅ 若通道反应与摇杆输入相对应，则通道映射设置成功。

步骤4：设置结果验证

飞控上电后，遥控器进行模式切换并拨动各通道，观察舵机、电机响应情况：

• 遥控器输入与舵机、电机响应方向需正确对应，若出现反向可在 Servo Output 页面勾选 Reverse 开关进行修正。
• 如何判断舵面响应是否正确可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/ardupilot-tuning-guide/common-firmware-settings/flight-controller-settings/how-to-confirm-if-the-control-surface-feedback-is-correct.html

四、Q&A

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