如何设置飞控不同的安装方向——在Mission Planner地面站
一、原理
飞控的安装方向是指飞控板箭头所指的方向与飞机实际机头方向之间的关系。ArduPilot默认假设飞控板 箭头方向朝向飞机机头方向（标准安装）。
当实际安装飞控时无法保证标准方向时，需通过设置飞控参数来修正安装方向，确保飞控能够准确感知飞行姿态，进行正确的控制。
设置飞控安装方向参数可确保飞控准确感知飞机实际姿态，从而避免因飞控方向不正确造成的姿态失控或飞行异常。
二、设备准备
1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP / SpeedyBee F405 WING MINI /SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。
2）地面站： Mission Planner地面站。
三、具体操作
配置前请完成加速度校准操作，可参考该文档： https://docs.speedybee.cn/plane/ardupilot-tuning-guide/common-firmware-settings/flight-controller-settings/how-to-perform-accelerometer-calibration.html
3.1 连接飞控，打开参数设置界面
1.使用USB数据线将飞控连接至地面站，打开 Mission Planner。
2.点击配置/调试页面，进入全部参数表。
3.搜索 AHRS_ORIENTATION。
3.2 参数修改（AHRS_ORIENTATION）
根据飞控安装方式，调整 AHRS_ORIENTATION 参数（以几种典型安装方式为例）：
方式一：标准安装（默认）
- 飞控箭头指向飞机头部，飞控正装：
- 标准安装，不需要调整。
方式二：飞控翻转180°安装（反装）
- 飞控箭头仍指机头，但飞控上下颠倒安装：
- 进入 配置/调试 页面→进入 全部参数表 →将 AHRS_ORIENTATION的值设置为8→ 点击 写入参数
方式三：飞控水平旋转180°（箭头朝尾部）
- 飞控正装，但箭头指向机尾：
- 进入 配置/调试 页面→进入 全部参数表 →将 AHRS_ORIENTATION的值设置为4→ 点击 写入参数
方式四：飞控竖直安装
- 飞控竖直放置，飞控箭头朝上：
- 进入 配置/调试 页面→进入 全部参数表 →将 AHRS_ORIENTATION的值设置为24→ 点击 写入参数
方式五：飞控反装且旋转90°安装
- 飞控反装（底面朝上），同时顺时针旋转90度：
- 进入 配置/调试 页面→进入 全部参数表 →将 AHRS_ORIENTATION的值设置为10→ 点击 写入参数
3.3 验证飞控安装方向
写入参数后，断开飞控所有供电，重启飞控
1.点击Mission Planner左侧的 飞行数据（Flight Data） 页面，查看HUD姿态指示仪。
2.将飞机水平放置，观察姿态仪：
- 正确安装情况下，飞机水平时，HUD中飞行姿态应保持水平。
- 向前、后、左、右倾斜机身，HUD中的指示应正确对应飞机实际运动方向，无反向或错误。
3.若姿态显示异常，说明AHRS_ORIENTATION设置有误，需重新检查并调整参数。
四、Q&A
技术支持二维码
