Matek MLRS 2.4G MR24-30如何使用Mavlink进行遥测

2025/5/22大约 9 分钟

一、MLRS使用Mavlink进行遥测的工作原理

MLRS模块相较传统遥控+数传方案

Matek MLRS 2.4G 模块将遥控功能和数传功能整合到一个设备中，实现了数遥一体，具有以下优势：

1.设备精简：只需配置一个模块，既可完成遥控信号上行，又可实现数传双向通信，减少设备数量和连接复杂性。

2.信号抗干扰性强：遥控信号和数传数据共用同一无线电链路，减少干扰。

MLRS Mavlink通信工作原理

1.遥控器信号上行

遥控器通过MLRS高频头，将控制信号（例如摇杆和开关操作）以无线电信号形式发送至飞控。

2.数传双向通信

飞控通过MLRS接收机，将飞行数据（例如GPS位置、电池电量、飞控状态）以无线电信号回传至高频头，移动设备通过蓝牙连接高频头查看飞行数据。
移动设备可通过蓝牙连接MLRS高频头发送无线电信号配置飞控参数，实现无线调参。

二、设备准备

实现该功能需要准备以下设备：

1.飞控: SpeedyBee F405 WING APP或SpeedyBee F405 WING MINI；

2.高频头: MATEK MLRS 2.4G 高频头 MR24-30-TX；（建议您购买3D打印外壳，或者自行打印外壳）

3.接收机: MATEK MLRS 2.4G 接收机 MR24-30-RX；

4.遥控器：Radiomaster Boxer 遥控器-仅供参考（其他具备JR仓的遥控器可以直接使用高频头，无JR仓的遥控需要购买转接器）。

高频头外壳3D打印文件：

Matek_mLRS_JRBay.zip

mRX-TX_step.zip

三、遥控器固件升级和Lua脚本导入

1、遥控器系统升级

✳使用MLRS高频头需将遥控器EdgeTx系统升级至2.9.x或更高版本。

1）检查遥控器的系统版本，是否大于此功能所需的最低版本。

进入遥控器SYS系统菜单→VERSION界面→查看“VERS”。

彩色屏幕：

黑白屏幕：

2）遥控器系统升级可以参考以下文章： https://zkl2333.gitbook.io/edgetx-user-manual/installing-and-updating-edgetx/update-from-opentx-to-edgetx-1

2、Lua脚本导入

1）mLRS Lua脚本下载：

mLRS.lua

mLRS-bw.lua

※如果使用的遥控器是480*272的彩色屏幕（例如 Jumper T16、Radiomaster TX16S），请下载“mLRS.lua”文件。

※如果使用的遥控器是黑白屏幕（例如Radiomaster Boxer），请下载“mLRS-bw.lua”文件。

2）导入Lua脚本可以参考以下文章： https://support.speedybee.cn/?s=teched&t=a&p=115&i=115699285797900288

3、MLRS高频头与接收机设置

1）接收机连接飞控：

将接收机的杜邦头焊接好，插入到飞控的CRSF接收机的接口，确保接收机的TX连接飞控的RX，接收机的RX连接飞控的TX。

2）高频头启用蓝牙模式：

将高频头的DIP开关全部拨向"ON"/左侧位置，此时mLRS高频头将启用蓝牙模式。

3）遥控器设置：

①因为mLRS官方仅支持400k的波特率，所以在EdgeTX/OpenTX系统中，进入MDL→MODEL SETUP，将内部射频关闭，打开外部射频，协议选择CRSF，波特率设置为400k。

②彩色屏幕设置：

③黑白屏幕设置：

4）将高频头与接收机对频：

接收机进入对频模式操作方法：

方法一：按下接收机上的对频按键4秒，1号指示灯和2号指示灯，黄绿交替闪烁，代表已进入对频状态；

方法二：快速通断电重启接收机3次，接收器将在第 4 次通电时进入对频模式， 1号指示灯和2号指示灯，黄绿交替闪烁，代表已进入对频状态。

高频头进入对频模式操作方法：

方法一：按下高频头背后的对频按键4秒， 3号指示灯和4号指示灯,黄绿交替闪烁 ，代表已进入对频状态；

方法二：通过mLRS Lua脚本进入绑定模式， 3号指示灯和4号指示灯,黄绿交替闪烁，代表已进入对频状态。

彩色屏幕：

黑白屏幕：

5）参数设置

高频头参数设置：

①进入Lua脚本，修改以下参数设置；

②彩色屏幕：点击Edit Tx，进入高频头参数编辑：

或者黑白屏幕：点击next，找到Tx的相关参数。

接收机参数设置：

①进入Lua脚本，修改以下参数设置；

②彩色屏幕：点击Edit Tx，进入高频头参数编辑：

或者黑白屏幕：点击next，找到Rx的相关参数。

四、飞控参数设置

1）查询接收机所使用的飞控串口：

确认接收机的RX接到飞控的TX,接收机的TX接到飞控的RX：

SpeedyBee F405 WING APP/SpeedyBee F405 WING MINI 所使用的串口为 SERIAL 1:

2）参数设置

使用 USB 数据线连接飞控，并打开 Mission Planner 软件连接上飞控。
进入“全部参数表”页面。
将 SERIALX_BAUD 设置为 57600。
将 SERIALX_PROTOCOL 设置为 Mavlink2。
点击“保存参数”以确认设置。
设置完成后，断开飞控电源并重新启动飞控。

※以上所修改串口（SERIAL1）仅做演示，请在设置前确认好接收机所使用的飞控串口！

五、遥控上行信号通信确认

1）重新使用 USB 数据线，将飞控连接至电脑，并在 MissionPlanner 地面站中完成连接操作。

2）进入初始设置中,遥控器校准页面，检查飞控是否能够接收到遥控器的数据输入。

3）在遥控器校准界面有数据显示，表示遥控器与飞控的上行链路已成功建立通信。如果校准界面无数据，请返回 检查高频头与接收机的参数设置

六、数传链路双向通信确认

1）进入遥控器的 MDL 菜单 → TELEMETRY 界面 → 展开 Sensors，即可查看当前高频头接收到的数据。

2）若仅有接收机的信号数据展示，则代表高频头与飞控未建立通信， 需检查飞控参数设置以及接收机与飞控的接线。

3）若接收到飞控回传的数据信息，则代表数传链路已成功建立通信，可正常使用遥测功能。

七、不同地面站的连接设置

7.1 MissionPlanner连接教程

1）打开电脑的蓝牙，找到Matek-mLRS-BT，对其进行配对，默认蓝牙PIN为：1234；

2）打开MissionPlanner，选择COM X 蓝牙链接上的串行（COM X），选择连接波特率为115200，点击连接；

※注意：可能会出现两个蓝牙COM口，连接任意一个COM口，若无法成功连接则切换至另外一个。

3）地面站获取参数完毕，连接成功，打开链接统计可查看到链接数据。

7.2 QGroundControl连接教程

1）确认在 Mission Planner 地面站上可以正常使用 MLRS 的遥控和数传功能后，再连接其他地面站进行操作。

2）具体设置如下：

打开 QGC 地面站，点击左上角的 QGC 图标。
选择 Application Settings（应用程序设置）。
进入通讯连接。
点击添加。
设置 Name 为 MLRS，设置 Type 为串口，将 Serial Port 设置为 COM X（蓝牙使用的串口），将 Baud Rate（波特率）设置为 115200。
点击确认保存设置。
返回通讯连接界面，选择 MLRS
然后点击连接。

3）当 QGC 左上角的状态从 Disconnected 变为 Not Ready 或 Ready to Fly 时，表示已经成功连接，等待参数读取完成即可。

| 使用不同设备进行Mavlink遥测通信的效果对比表 |
| | 500米处链接质量（%） | 500米处包速率（个/s） | 1000米处链接质量（%） | 1000米处包速率（个/s） |
| 数传 | 95~100% | 56~58 | 95~100% | 56~58 |
| MLRS 2.4G高频头-BLE | 90~100% | 55~60 | 90~100% | 55~60 |
| ELRS 2.4G高频头-USB | 90~100% | 25~35 | 90~100% | 25~35 |
| ELRS 2.4G高频头-WiFi | 90~100% | 25~35 | 90~100% | 25~35 |

八、Q&A

Q：若出现遥控器输出，飞机无舵面反馈，且地面站的遥控器输入界面为无数值变化的状态？

A：使用MissionPlanner地面站进行检查：

确认接收机连接线无损坏，高频头接口排针和座子无变形→确认高频头和接收机已对频→确认高频头与接收机的参数配置正确→进行修改完毕后，将高频头、接收机、飞控进行断电重启→再次连接。

Q：若出现遥控器输出飞机有反馈，但使用高频头的蓝牙模式无法连接至地面站？

A：使用MissionPlanner地面站进行检查：

确认接收机所使用的串口的波特率设置为57600，协议为Mavlink→进行修改完毕后，将高频头、接收机、飞控进行断电重启→确认使用蓝牙连接至地面站时所选择的连接波特率为115200。

Q：若出现蓝牙COM无法连接上，且参数都设置好的情况？

A：取消蓝牙配对，关闭地面站，重新配对后，打开地面站再次进行连接。