数传如何使用Mavlink进行遥测-以微空数传为例
一、数传使用Mavlink进行遥测的工作原理
数传使用MAVLink协议，通过无线通信在飞行器与地面站之间高效传输遥测数据和控制指令，实现实时监控与双向控制。
二、设备准备
1.飞控: SpeedyBee F405 WING APP/SpeedyBee F405 WING MINI；
2.数传：微空科技LR900数传-天空端和地面端或微空科技LR24数传-天空端和地面端
3.数传线
三、数传地面站的参数设置
1、微空助手下载链接和使用教程： https://micoair.cn/docs/wei-kong-zhu-shou-xia-zai-he-shi-yong-shuo-ming
2、将天空端/地面端使用USB数据线连接至电脑，打开微空助手， 将天空端/地面端的串口波特率和USB波特率均设置为57600
设置完毕后，再次点击读取设置进行确认，保证波特率均已修改
四、不同地面站的连接设置
1、MissionPlanner连接教程及问题排查
1）查询飞控可使用作为数传通信的串口
SpeedyBee F405 WING APP/SpeedyBee F405 WING MINI:
2）使用USB数据线连接至飞控，打开MissionPlanner，进入全部参数表，将SerialX_BAUD设置为57600，将SerialX_Protocol设置为Mavlink2，,设置完毕后将飞控断电进行重启；
※以上所修改的串口（SERIAL1）仅做演示，请在设置前确认好数传所使用的飞控串口！
3）将天空端连接至地面站，数传接线可参考： https://flowus.cn/speedybee/share/3c1883f5-2022-43c0-9184-a80eb61a1163
4）使用USB数据线将地面端连接至电脑，打开MissionPlanner，选择对应的COM端口进行连接，连接波特率选择57600，点击连接；
5）地面站获取参数完毕，连接成功。
| 使用不同设备进行Mavlink通信效果对比表 |
| | 500米处链接质量（%） | 500米处包速率（个/s） | 1000米处链接质量（%） | 1000米处包速率（个/s） |
| 数传 | 95~100% | 56~58 | 95~100% | 56~58 |
| MLRS 2.4G高频头-BLE | 90~100% | 55~60 | 90~100% | 55~60 |
| ELRS 2.4G高频头-USB | 90~100% | 25~35 | 90~100% | 25~35 |
| ELRS 2.4G高频头-WiFi | 90~100% | 25~35 | 90~100% | 25~35 |
Q&A
Q：若出现数传无法连接上地面站
A：使用MissionPlanner地面站进行检查：
检查数传和飞控之间的连接线材是否有损坏→检查数传地面站的USB波特率设置和串口波特率设置→确认数传之间已建立通信→进入MissionPlanner地面站检查连接波特率设置是否正确。
Q：若出现飞控数传后，导致舵面抖动。
A：数传干扰接收机，导致接收机输入到飞控后，输入有小幅度波动。
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