调参前问题排查步骤
一、检查飞控LED指示灯
1.1 设备接线
1.使用 8PIN 将飞控与扩展板进行连接，确认是否插紧，确认插座的针脚没有弯曲。
2.使用数据线，将扩展板连接至电脑
1.2 确认飞控板指示灯的状态
1.2.1 飞控电源指示灯确认
- 确认电源指示灯是否亮起，若未亮起，证明未成功给飞控供电，请检查扩展板与飞控接线，检查数据线。
1.2.2 FC0 FC1指示灯确认-正常情况
- 若为INAV固件，且固件可正常启动：电源指示灯常亮，蓝灯（FC0）爆闪，随后蓝灯（FC0）慢闪，指示灯状态如图。
- 若为ArduPilot固件，且固件可正常启动：电源指示灯常亮，蓝灯（FC0）爆闪，随后蓝灯（FC0）熄灭，绿灯（FC1）慢闪，指示灯状态如图。
1.2.3 FC0 FC1指示灯确认-异常情况
若飞控固件异常/飞控无法正常启动等，飞控指示灯会出现以下情况：
- 电源指示灯常亮，蓝灯（FC0）常亮，绿灯（FC1）不亮。
- 电源指示灯常亮，蓝灯（FC0）微亮且常亮，绿灯（FC1）不亮，指示灯状态如图。
- 电源指示灯常亮，蓝灯（FC0）爆闪后熄灭，绿灯（FC1）不亮，指示灯状态如图。
若遇到飞控固件异常/飞控无法正常启动等问题，可尝试通过重刷固件进行解决，详见以下章节。
二、确认DFU驱动是否正常，进行固件更新
DFU驱动与飞控固件驱动不同，请注意区分！！！
DFU驱动是STM32 BOOTLOADER ！！！
因飞控出厂固件为INAV固件，需要使用INAV地面站进行更新固件。
如何安装不同版本INAV地面站可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/software/insoftware/inav-version-install.html
1.断开飞控的所有供电，长按扩展板的BOOT，使用数据线将飞控连接至电脑。
2.打开INAV地面站，查看右上角端口处是否显示DFU，若未显示DFU，则需要检查DFU驱动。
如何确认DFU驱动是否正常，详细内容可查看该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/beforetuning/dfu-fail-fix.html
3.确认可进入DFU后，可进行刷写固件操作。
如何使用INAV地面站更新固件可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/beforetuning/inav-fw-update.html
刷写完毕后，请再次确认飞控板指示灯的状态！！！
若飞控指示灯状态依旧异常，可扫描文章底部二维码，联系售后技术支持进行解决！！！
三、确认飞控固件驱动是否正常
DFU驱动与飞控固件驱动不同，请注意区分！！！
INAV固件需要使用INAV地面站进行调参，ArduPilot固件需要使用MissionPlanner地面站进行调参，请在连接前确认固件。
- 若飞控指示灯正常，使用数据线，将飞控连接至电脑。
3.1 确认地面站是否检测到串口
- INAV地面站正常检测到端口：
- MissionPlanner地面站正常检测到端口：
3.2 确认驱动是否正常
- 打开设备管理器，查看驱动是否正常。
3.2.1 驱动正常情况
- 显示为STMicroelectronics Virtual COM Port（COMx）——飞控为INAV固件会显示，如下图。
- 显示为ArduPilot（COMx）——若安装MissionPlanner地面站时为.msi（镜像）文件，会安装ArduPilot驱动，飞控为ArduPilot固件会显示，如下图。
- 显示为USB串行设备（COMx）——若安装INAV地面站或MissionPlanner地面站时为zip（压缩包）文件，则可能会显示，如下图。
3.2.2 驱动异常情况
- 现象一：无COM显示
在将飞控连接到电脑后，未能在设备管理器的“端口 (COM & LPT)”中看到对应的串口显示。
部分情况下，飞控设备可能会在其他位置（如“其他设备”或“未知设备”）出现，但并未正确识别为USB串行设备。
- 现象二：可以识别到SpeedyBee F405 WING，但无法显示COM口
将SpeedyBee F405 WING识别为通用串行总线设备或libusb-win32 devices的情况就是 驱动程序安装错误，SpeedyBee F405 WING旁无COM口显示。
- 现象三：驱动被识别为其他的设备，如识别为下图的Betaflight STM32F411。
以上飞控固件驱动异常情况，可查看该文章进行解决： https://docs.speedybee.cn/plane/beforetuning/fc-no-com-port.html
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