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关于INAV地面站的混控配置文件

2025/5/22大约 6 分钟

一、混空配置文件

MixerProfile 是一组包含 电机混控（motor mixer）、 舵机混控（servo mixer） 和 平台类型（platform type） 的配置设置，主要面向有一定经验的 INAV 用户。

有关 VTOL（垂直起降）机型的详细设置教程，请参考官方文档： https://docs.speedybee.cn/plane/guidelines-for-including-other-related-tutorials/inav-ground-station-function-usage-instructions/regarding-the-vertical-take-off-and-landing-vtol-function-of-the-inav-ground-sta.html

不过，这项功能不仅限于 VTOL，也适用于 空中 / 地面 / 水面 混合载具。模型的行为取决于当前使用的 mixer_profile 中设置的平台类型（ platform_type），以及所配置的自定义电机与舵机混控逻辑。

当前支持情况

  • 除了 F411 飞控（因资源限制），其他目标板目前支持 两个 mixer_profile。
  • F411 不支持 VTOL 模式切换，因为其资源不足以支持混控配置切换与过渡逻辑。

VTOL 典型设置逻辑

在 VTOL 设置中：

  • 一个 mixer_profile 用于多旋翼模式（MR）
  • 另一个 mixer_profile 用于固定翼模式（FW）

默认情况下，从一个 profile 切换到另一个 需要重启飞控才能生效。

但如果使用 RC 模式：MIXER PROFILE 2，就可以在飞行过程中动态切换配置，用于例如 VTOL 的中途转换（过渡飞行）。

切换时，飞控会自动重新初始化当前模式（MR 或 FW）所需的 PID 和导航控制器。

1.1 Mixer Transition Input 用法说明

在 多旋翼模式（MR mode） 下，通常需要通过 过渡输入（Transition Input） 来提升空速，为后续进入固定翼飞行状态打基础。

当启用 过渡模式（Transition Mode） 后，相关的电机或舵机会按照配置开始动作：

  • 电机可能开始前推；
  • 舵机可能改变角度来调整推进方向（如倾转旋翼）；

注意：当进入 导航模式（Navigation Mode）后，transition input 会自动失效，避免干扰自动飞行控制。

使用过渡模式的推荐理由

启用过渡模式不仅能提升飞行表现，还为以下特性提供支持：

  • 失控保护（Failsafe） 逻辑支持；
  • 未来功能扩展（如智能飞行计划中的自动过渡）；
  • 更清晰的飞行状态划分。

❌ 不建议：

  • 将电机直接映射为舵机输出；
  • 或对舵机使用复杂的逻辑条件控制。 这些方式容易绕过飞控核心逻辑，产生不可预测的行为。

1.2 舵机配置示例（用于倾转电机）

说明： 使用 smix 配置，当进入过渡模式时，让舵机倾斜电机角度（如 +45°），以帮助获得空速。

# 规则编号；舵机序号；输入源；输出幅度；舵机响应速度；逻辑函数编号

smix 6 1 38 45 150 -1

  • 1：表示控制第一个舵机（Servo 1）
  • 38：为 Transition 输入源编号
  • +45：表示输出 +45 的位置（角度）
  • 150：舵机从当前角度转动至目标角度的速度
  • -1：表示不绑定任何逻辑条件，默认在进入 transition 模式时执行

1.3 电机配置示例（用于过渡推进器）

电机行为规则说明：

  • throttle = 0.0：默认值，表示此电机未启用，diff 输出中不会显示。
  • 0.0 < throttle <= 1.0：正常电机油门映射。
  • -1.0 <= throttle <= 0.0：飞控发送“停转”信号，此为占位符或用于控制电机不转。
  • -2.0 < throttle < -1.0：表示无论当前油门是否为零，只要进入 transition 模式，该电机会以固定转速运转。 实际速度 = abs(throttle) - 1，例如 -1.200 表示 20% 推进。

飞行模式设置建议：

  • AirMode 类型：应设为 STICK_CENTER
  • 不要设置为 THROTTLE_THRESHOLD，否则即使油门为零，电机也可能持续转动，直到超过门限。

电机配置示例：

以下为一个 Y3垂起 机型配置例子，在过渡模式下激活推进电机 ，以 20% 推力推进：

# 多旋翼三电机（垂起）

mmix 0  1.0  -0.5  0.866  1.0    # 电机1：前左，带 roll/pitch/yaw

mmix 1  1.0   0.5  0.866 -1.0    # 电机2：前右

mmix 2  1.0   0.0 -1.0    0.0    # 电机3：后中

# 过渡电机/平推推进器（默认停止，Transition 激活时转动）

mmix 3 -1.200 0.0   0.0   0.0    # 电机4（编号从0起，这里是第5个电机）

  • -1.200 表示在 Transition 模式中以 20% 推力持续运转。
  • yaw/pitch/roll 设置为 0 表示推进器不参与姿态控制。

二、RC模式设置

✅推荐操作方式

建议飞手使用 遥控器上的三段/四段开关（RC AUX 通道）来控制飞控的以下两项功能：

  1. 切换 混控配置文件（Mixer Profile）
  2. 启用/关闭 过渡模式（Transition）

注意事项

  • 在导航模式激活（如返航/自动飞行）时，禁止切换配置文件
  • 混控文件切换（mixer_profile）必须在飞控完成运行时传感器校准后才可使用
  • mixer_profile 1 为默认模式（一般用于固定翼 FW）
  • mixer_profile 2 为辅助模式（用于多旋翼 MR）

控制逻辑示意（三段开关）

RC 通道值范围模型行为
1000 ~ 1300固定翼模式（Profile 1），关闭过渡
1300 ~ 1700多旋翼模式（Profile 2），开启过渡
1700 ~ 2000多旋翼模式（Profile 2），关闭过渡

设置RC模式的示意图：

image.png
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INAV 自动过渡（Automated Transition）：

📌 功能说明

自动过渡 主要用于失控（Failsafe）或导航控制器触发的自动返航（RTH）流程中，让 VTOL 模型在返航时：

  • 使用固定翼模式（FW）返航，更省电、效率更高；
  • 使用多旋翼模式（MC）降落，更安全、精确度高。

TailSitter 支持

INAV 7.1 将开始原生支持 尾座式 VTOL（TailSitter），以下为设置方法：

1.在 固定翼（FW）配置 profile 中正常设置飞控方向：set platform_type = AIRPLANE

2.设置飞控方向时，要注意电机推力轴需与机头方向一致（平飞姿态下）。

在 垂直起降配置 profile（即 MC 模式） 中，增加飞控姿态偏移：set tailsitter_orientation_offset = ON

三、部分参数分类说明

共享参数（MC/FW 通用）

  • 舵机设置：舵机最小/中位/最大值
  • 电机设置：motor_pwm_protocol、motor_poles
  • 舵机协议与频率：servo_protocol、servo_pwm_rate
  • 飞控方向校准（Board Alignment）
  • 定时器覆盖（Timer Overrides）

专属于各 Profile 的 VTOL 参数

  • platform_type（平台类型）
  • motor_stop_on_low（低油门是否停转）
  • tailsitter_orientation_offset
  • motor_direction_inverted
  • mmix（电机混控）
  • smix（舵机混控）
  • PID、导航 PID、TPA、Rates 设置等

————本文引用至INAV官网： https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/MixerProfile.md

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