INAV 飞行模式说明
本文章介绍了 INAV 固件 中的各类飞行模式及其功能，帮助用户正确理解和设置不同模式。飞行模式可分为 主要飞行模式（不可叠加）和 附加模式（可与主要模式组合使用）。合理配置飞行模式能有效提升飞行稳定性、导航能力和飞行安全性。
一、 主要飞行模式
（这些模式不可叠加使用）
1.1 MANUAL（手动模式）
适用于：调试飞行、紧急情况或飞控故障时的救机模式。
工作原理：
- 遥控器 直接控制舵机，不受飞控影响，类似传统 RC 直连控制。
- 所有舵机直接转发遥控输入，但 电机仍受 PID 速率控制。 飞翼或 V 尾的混控输出 由 INAV 计算，无需在遥控器上调整。
应用场景：
- 飞控或传感器故障 时，可切换至该模式进行紧急手动控制。
1.2 STABILIZED（RATE 模式）
适用于：自由飞行、特技飞行、竞技 FPV。
工作原理：
- 没有自动姿态修正，飞机可任意翻滚和俯仰。
- 松开摇杆后，飞机保持当前姿态，不会自动恢复水平。
1.3 ANGLE（角度模式）
适用于：新手训练、自动化飞行任务。
工作原理：
- 最大倾斜角度受限制，可设定最大横滚角和俯仰角。
- 松开摇杆后，飞控自动调整姿态并恢复水平。
应用场景：
- 适用于新手训练，防止飞机过度倾斜导致失控。
- 适用于巡航飞行，提供基本的姿态稳定性。
1.4 HORIZON（地平线模式）
适用于：从 ANGLE 模式 过渡到 ACRO 模式 的训练阶段。
工作原理：
- 没有限制最大倾斜角度。
- 松开摇杆后，飞控自动调整姿态并恢复水平。
1.5 NAV CRUISE（巡航模式）
要求：需要GPS 模块
工作原理：
- 无偏航控制，限制了 横滚和俯仰 角度，可设置手动增加油门。
- 飞机 沿当前方向直线飞行，可以使用横滚摇杆调整航向。
- 油门可设定自动控制，需要手动设置 巡航油门值。
应用场景：
- 适用于 长距离巡航飞行，飞控会自动稳定航向。
1.6 NAV LOITER（定点盘旋模式）
要求：GPS + 罗盘
工作原理：
- 围绕指定点 自动盘旋。
- 可以通过遥杆来调整悬停点的位置、悬停半径和高度。
适用场景：
- 适用于 航拍、巡检任务，或作为 RTH 返航前的盘旋等待模式。
1.7 NAV RTH（自动返航模式）
要求：GPS + 气压计
工作原理：
- 记录起飞点坐标，一旦触发 RTH， 飞机会自动返回起飞点。
- 俯仰摇杆可控制返回高度，但无法控制方向。
- 返航过程 可设置高度、路径、降落行为。
适用场景：
- 长距离 FPV 飞行，用于信号丢失后的自动返回。
- 低电量返航，防止飞机掉电失控。
1.8 NAV WP（航点飞行模式）
要求：GPS
工作原理：
- 飞行器按照预设 航点任务 自动飞行，可规划飞行路径、盘旋时间、高度等参数。
适用场景：
- 测绘、巡检、自动化任务，支持地面站控制。
二、 附加模式
（可与主要模式叠加使用）
2.1 NAV ALTHOLD（定高模式）
要求：气压计
工作原理：
- 定高模式（ALTHOLD）可与 ANGLE、HORIZON 和 NAV CRUISE 叠加使用，使飞控自动保持当前高度，仅影响 俯仰控制。
- 在普通模式下，摇杆控制 俯仰角度，启用 ALTHOLD 后，则改为 爬升率控制，摇杆调整爬升或下降速率。
- INAV 会自动调整 俯仰角度和电机推力 以维持设定的爬升速率（ 仅适用于 CRUISE 模式）。
适用场景：
- 适用于巡航或 低空定高飞行。
2.2 NAV LAUNCH（自动抛飞模式）
要求：加速度触发
工作原理：
- 结合 STABILIZE、ANGLE、HORIZON、NAV CRUISE、NAV POSHOLD、NAV RTH 使用 。
- 抛出飞机时， 飞控检测加速度并自动启用起飞过程，保证安全起飞。
- 解锁后抛出飞机，飞控检测到设定的加速度后， 自动启动电机并爬升至指定高度。关闭该模式即可恢复手动控制。
- 详细内容可参考： https://docs.speedybee.cn/plane/inav-tuning-guide/common-firmware-settings/flight-controller-settings/how-to-set-up-and-use-launch-mode.html
适用场景：
- 此功能可 防止螺旋桨伤手。
- 固定翼抛飞起飞，避免手动抛飞炸机。
2.3 SURFACE （地面模式）
- 官方没有解释，实测可以搭配定高定点，实测启用时使用测距仪进行飞行高度测量。
- 启用测距仪时启用地形跟随。
2.4 TURN ASSIST （转弯辅助）
工作原理：
- 默认情况下，偏航摇杆控制 飞行器绕垂直轴旋转。 转弯辅助模式 可计算 协调转弯所需的额外滚转指令，使偏航操作更加平稳精准。
适用场景：
- RATE（速率模式）：允许 不改变姿态的精确偏航，但可能出现轻微漂移，适合初学者。
- ANGLE（自稳模式）：优化偏航转向，使转弯更流畅，避免回旋，并引入 前馈控制 以保持稳定姿态。
- 系统将使用 空速传感器（TAS） 进行计算，否则使用 fw_reference_airspeed 作为参考。
2.5 HEADING HOLD （航向保持）
工作原理：
- 可与所有飞行模式组合使用，仅影响 偏航轴。
- 该模式可在 有或无罗盘 的情况下启用， 自动保持当前航向。当 偏航摇杆居中 时，飞控会 维持当前航向。
- 当 偏航摇杆移动 时，航向保持会暂时禁用，等待新的设定方向。
适用场景：
- 长途巡航，减少修正负担。
2.6 AUTOLEVEL和AUTOTUNE
三、相关参数值设置
nav_manual_climb_rate： 最大爬升/下降速率（在摇杆完全输入时）。若值过高，受nav_fw_climb_angle和空速限制。nav_fw_climb_angle： 爬升角度上限，确保所需的爬升率，受max_angle_inclination_pit限制。
⚠ 注意：角度过大会导致失速，自动模式下可能导致坠毁。
四、模式的相关参数配置值
4.1 STABILIZED（RATE 模式）
所需硬件：陀螺仪
roll_rate = 20|pitch_rate = 20|yaw_rate = 20（仅舵机适用）
设置飞机在 横滚、俯仰、偏航轴 上的最大旋转速率（单位：10°/秒）。
可在 INAV Configurator → PID 调整 中修改。
align_gyro = DEFAULT设定陀螺仪对齐方式，确保传感器方向匹配飞机运动。
rate_accel_limit_roll_pitch = 0|rate_accel_limit_yaw = 10000限制旋转加速度，适用于 翼展 >1m 的飞机，提高操控平滑度。
4.2 ANGLE（角度模式）
所需硬件：加速度计
max_angle_inclination_rll = 300|max_angle_inclination_pit = 300- 设置 最大横滚/俯仰角度，影响 ANGLE 及所有 自动平衡模式。
4.3 HORIZON（地平线模式）
所需硬件：加速度计
fw_d_level = 75- Horizon 模式下， 超过 75% 横滚输入 时切换至 STABILIZED 模式，允许自由滚转。
4.4 NAV CRUISE（巡航模式）
所需硬件：GPS（建议搭配气压计启用 ALTHOLD）
nav_fw_cruise_thr = 1400设置巡航油门，建议 高于失速速度的 30%。
nav_fw_min_thr = 1200|nav_fw_max_thr = 1700设定 导航模式下的最小/最大油门，防止失速或能量过高。
nav_fw_bank_angle = 20|nav_fw_climb_angle = 20|nav_fw_dive_angle = 15设定 自主飞行模式下的最大横滚、爬升、俯冲角度。
nav_fw_pitch2thr = 10每增加 1° 俯仰，自动增加油门，确保空速稳定。
nav_fw_cruise_yaw_rate = 20设定满偏航输入时的 最大转弯速率，适用于 翼机与 V 尾机。
4.5 NAV LOITER（定点盘旋）
所需硬件：GPS（建议搭配气压计启用 ALTHOLD）
nav_fw_loiter_radius = 5000（50m）设定 盘旋半径，较大飞机需设更高值。
fw_loiter_direction = RIGHT设定盘旋方向，可选 RIGHT（顺时针） 或 LEFT（逆时针）。
4.6 NAV WP（航点模式）
所需硬件：GPS
nav_wp_radius = 1000航点触发范围，建议 固定翼设为 1000~3000cm。
nav_wp_safe_distance限制 家 → 第一航点的最大距离，避免误操作导致远程飞行。
4.7 NAV LAUNCH（自动起飞模式）
nav_fw_launch_thr = 1850起飞时的油门值，确保足够升力。
nav_fw_launch_accel = 1600触发起飞的最小加速度。
nav_fw_launch_climb_angle = 20起飞后爬升角度，建议 不超过失速角，防止失速坠机。
4.8 MANUAL（手动模式）
manual_rc_expo / manual_rc_yaw_expo设定 手动模式下的摇杆响应曲线，建议 遥控器禁用曲线，仅用 INAV 调整。
manual_pitch_rate / manual_roll_rate / manual_yaw_rate限制手动模式下 舵机最大摆动幅度，防止过度响应。
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