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关于INAV地面站的CLI变量说明1

2025/5/22大约 37 分钟

3d_deadband_high（3D 模式油门死区上限值）

  • 在 3D 模式下，设置油门通道死区的上限值。当油门摇杆处于 3d_deadband_low 和 3d_deadband_high 之间时，系统会使用 3d_neutral 所设定的中性值作为油门输出。
  • 默认值：1514
  • 最小值：PWM_RANGE_MIN（通常为 1000）
  • 最大值：PWM_RANGE_MAX（通常为 2000）

3d_deadband_low（3D 模式油门死区下限值）

  • 在 3D 模式下，设置油门通道死区的下限值。当油门摇杆处于 3d_deadband_low 和 3d_deadband_high 之间（即死区范围内）时，系统不会根据摇杆位置线性输出油门，而是直接使用 3d_neutral 指定的中性值，达到“无推力”的效果。
  • 默认值：1406
  • 最小值：PWM_RANGE_MIN（通常为 1000）
  • 最大值：PWM_RANGE_MAX（通常为 2000）

3d_deadband_throttle（3D 模式油门死区容差）

  • 在 3D 模式下，当油门摇杆位于中间位置附近，且其偏差在本参数定义的误差范围（即容差）内时，系统将把油门信号固定为中性值（由 3d_neutral 定义），而不是根据摇杆位置线性变化。这个参数用来控制中性点周围的“死区”宽度。
  • 默认值：50
  • 最小值：0
  • 最大值：200

3d_neutral（3D 模式中立油门值）

  • 此参数用于设定 3D 模式下的中立油门 PWM 值，也就是电机停止旋转时的油门信号值。当油门摇杆在中间的死区范围内（由 3d_deadband_throttle 控制），飞控会输出这个中立值，使电机既不正转也不反转。
  • 默认值：1460
  • 最小值：PWM_RANGE_MIN（通常为 1000）
  • 最大值：PWM_RANGE_MAX（通常为 2000）

acc_event_threshold_high（加速度事件触发阈值 - 高值）

  • 当加速度值超过本参数设定的阈值（单位：cm/s²）时，SIM 模块将发送“碰撞/高 G 事件”提示信息。 由于固定翼飞行中在无碰撞的正常状态下也可能出现高于 4G（约 3920 cm/s²）的加速度，因此建议将此值设定为 4000 或更高，以避免误报。若将该参数设为 0，则表示关闭检测功能。
  • 默认值：0（默认关闭）
  • 最小值：0
  • 最大值：65535

acc_event_threshold_low（加速度事件触发阈值 - 低值）

  • 当加速度值低于本参数设定的阈值（单位：cm/s²）时，SIM 模块将发送“低 G / 自由落体”提示信息。 建议设定为 小于 100，用于识别类似自由落体或快速下降状态。设为 0 表示关闭该检测功能。
  • 默认值：0（默认关闭）
  • 最小值：0
  • 最大值：900

acc_event_threshold_neg_x（负向 X 轴加速度事件触发阈值）

  • 当朝向机头方向的加速度低于本参数设定的阈值（单位：cm/s²）时，SIM 模块将发送“向后加速 / 固定翼着陆”检测提示信息。 此功能常用于识别固定翼飞机在着陆减速时的惯性特征。
  • 建议值：固定翼推荐设为 1100
  • 设为 0 表示关闭检测
  • 默认值：0（关闭）
  • 最小值：0
  • 最大值：65535

acc_hardware（加速度计硬件选择）

  • 用于选择飞控所使用的加速度计传感器型号。 若设置为 AUTO，系统会自动检测可用的加速度计。 当你手动指定某型号时，系统将仅使用该型号的传感器。
  • 用途：用于调试或避免特定加速度计损坏造成的飞控初始化失败。
  • 默认值：AUTO（自动识别）
  • 最小/最大值：不固定，具体取决于固件支持的加速度计型号

acc_lpf_hz（加速度计低通滤波器频率）

  • 这是一个软件低通滤波器（Low Pass Filter），用于滤除加速度计测量中的机械震动噪声。设置值表示滤波器的截止频率（Hz），也就是允许通过的最高信号频率。
  • 默认值：15 Hz
  • 最小值：0 设置为 0 表示关闭滤波。
  • 最大值：200

acc_lpf_type（加速度计低通滤波器类型）

  • 这是一个软件低通滤波器类型设置，用于指定加速度计信号滤波器的计算方式。不同类型的滤波器在滤波效果和延迟表现上有所差异。
  • 默认值：BIQUAD

acc_notch_cutoff（加速度计陷波器截止频率）

  • 这是一个软件陷波器（Notch Filter）的截止频率设置，用于去除加速度计测量中的机械共振频率（通常来自电机或结构共振）。
  • 默认值：1 Hz
  • 取值范围：1 ~ 255

acc_notch_hz（加速度计陷波器中心频率）

  • 设置陷波器的中心频率（Hz），即陷波器将主要抑制该频段附近的机械震动。
  • 默认值：0 Hz（表示未启用）
  • 取值范围：0 ~ 255

accgain_x（X轴加速度计校准增益值）

  • 这是在进行“六面高级校准（6 Position Advanced Calibration）”之后计算得到的 X 轴校准增益值。未校准前的默认值为 4096。
  • 默认值：4096
  • 取值范围：1 ~ 8192

accgain_y（Y轴加速度计校准增益值）

  • 中文解释： 这是在执行“六面高级校准（6 Position Advanced Calibration）”后，系统自动计算出的Y轴加速度计增益值。未校准时默认值为 4096。
  • 默认值：4096
  • 取值范围：1 ~ 8192

accgain_z（Z轴加速度计校准增益值）

  • 这是在“六面高级校准”后自动计算的 Z轴加速度计增益值，用于修正传感器的量程误差。
  • 默认值：4096
  • 取值范围：1 ~ 8192

acczero_x（X轴加速度计零偏值）

  • 这是加速度计在“六面高级校准”后计算出的 X轴零偏校正值，用于补偿静态时的偏移。
  • 默认值：0
  • 取值范围：-32768 ~ 32767

acczero_y（Y轴加速度计零偏值）

  • 系统通过校准计算的 Y轴静态零偏补偿值，用于提高姿态估算的准确度。
  • 默认值：0
  • 取值范围：-32768 ~ 32767

acczero_z（Z轴加速度计零偏值）

  • 用于校正加速度计在Z轴上的静态偏移（如重力方向的漂移），来源于六面校准。
  • 默认值：0
  • 取值范围：-32768 ~ 32767

ahrs_acc_ignore_rate（加速度计忽略门限：旋转速率）

  • 当陀螺仪总旋转速率（单位：°/s）超过该值时，系统认为当前机体旋转剧烈，加速度计数据不可信，从而降低其在姿态估算中的权重。
  • 默认值：15 °/s
  • 取值范围：0 ~ 30

ahrs_acc_ignore_slope（加速度计权重过渡宽度）

  • 设置从“完全信任加速度计”到“完全忽略加速度计”的过渡宽度（以 ahrs_acc_ignore_rate 为中心），控制加速度计权重变化的平滑程度。
  • 默认值：5
  • 取值范围：0 ~ 10

ahrs_dcm_ki（惯性导航系统 DCM 加速度计积分增益）

  • 此参数为 DCM（Direction Cosine Matrix）算法中加速度计的 KI 积分增益，用于姿态估算中整合加速度计数据。适当的 KI 有助于抵消陀螺漂移带来的姿态误差。
  • 默认值：50
  • 取值范围：0 ~ 65535

ahrs_dcm_ki_mag（惯性导航系统 DCM 磁力计积分增益）

  • 为磁力计提供的 DCM 积分增益参数，用于平滑和校正航向估算。影响飞行器对磁场变化的响应速度。
  • 默认值：50
  • 取值范围：0 ~ 65535

ahrs_dcm_kp（惯性导航系统 DCM 加速度计比例增益）

  • 加速度计在 DCM 姿态解算中的比例增益（KP）。控制加速度计数据对姿态角修正的影响力度。
  • 默认值：2000
  • 取值范围：0 ~ 65535

ahrs_dcm_kp_mag（惯性导航系统 DCM 磁力计比例增益）

  • 磁力计在航向解算中的比例增益（KP），影响磁力计在飞行过程中对偏航角修正的力度。
  • 默认值：2000
  • 取值范围：0 ~ 65535

ahrs_gps_yaw_weight（GPS 航向权重）

  • 当磁力计可用时，此参数用于设定 GPS 航向与磁力计在航向解算中的相对权重。 设为 0 表示完全不使用 GPS 航向，100 表示与磁力计等权重。
  • 默认值：100
  • 取值范围：0 ~ 50

ahrs_gps_yaw_windcomp（GPS 航向风补偿）

  • 是否启用基于地面航向的风向补偿（仅适用于固定翼）。 启用后系统会在航向解算中考虑风的影响，提高 GPS 航向精度。
  • 默认值：ON
  • 取值范围：ON / OFF

ahrs_inertia_comp_method（惯性力补偿方式）

  • 在 GPS 可用的情况下，此参数定义 AHRS 的惯性力补偿方法。选项说明如下： VELNED： 使用 GPS 计算出的速度加速度进行补偿； TURNRATE： 通过旋转速率乘以速度估算加速度； ADAPTIVE： 每次迭代中自动选择 VELNED 和 TURNRATE 两者中效果最好的方式。
  • 默认值：ADAPTIVE
  • 取值范围：VELNED / TURNRATE / ADAPTIVE

airmode_throttle_threshold（空中模式油门触发阈值）

  • 当 airmode_type 设为 THROTTLE_THRESHOLD 时，该参数定义 空中模式激活的油门阈值。 油门值高于该数值时，空中模式激活；解除武装前一直保持激活状态。
  • 默认值：1150
  • 取值范围：1000 ~ 2000

airmode_type（空中模式类型）

  • 此参数定义空中模式的控制逻辑类型，有以下选项： STICK_CENTER： 传统空中模式，启用后始终激活，但在油门很低且所有操纵杆都回中时，会触发防积分饱和机制（ANTI_WINDUP）。 THROTTLE_THRESHOLD： Betaflight 风格空中模式，油门高于 airmode_throttle_threshold 时激活，并在解除武装前持续有效，不触发防积分饱和。 STICK_CENTER_ONCE / STICK_CENTER： 固定翼默认使用此类方式，在起飞阶段后保持空中模式稳定性。
  • 默认值：STICK_CENTER

airspeed_adc_channel（模拟空速传感器 ADC 通道）

  • 定义用于连接模拟皮托管空速传感器的 ADC 通道。如果飞控板没有专用空速传感器插口，则默认使用通道 0。
  • 默认值：target default（目标飞控默认设置）
  • 取值范围：ADC_CHN_NONE ~ ADC_CHN_MAX

align_board_pitch（飞控安装俯仰角）

  • 中文解释： 设置飞控板绕 俯仰轴（Pitch） 的安装角度，以 0.1° 为单位（例如设置为 900 表示 90°）。用于支持侧装、倒装或有旋转角度的安装方式。
  • 默认值：0
  • 取值范围：-1800 ~ 3600（即 -180.0° ~ 360.0°）

align_board_roll（飞控安装横滚角）

  • 中文解释： 设置飞控板绕 横滚轴（Roll） 的安装角度，单位为 0.1°。用于调整飞控横滚方向的偏差。
  • 默认值：0
  • 取值范围：-1800 ~ 3600

align_board_yaw（飞控安装偏航角）

  • 设置飞控板绕 偏航轴（Yaw） 的安装角度，单位为 0.1°。当飞控板非正向安装（如旋转 90°）时可用此参数进行修正。
  • 默认值：0
  • 取值范围：-1800 ~ 3600

align_mag（磁力计方向校准）

  • 设置磁力计的方向校准值（适用于自定义硬件或外接磁力计）。该参数仅支持以 90° 递增的方向设置。可选项包括：DEFAULT、CW0_DEG、CW90_DEG、CW180_DEG、CW270_DEG、 CW0_DEG_FLIP、CW90_DEG_FLIP、CW180_DEG_FLIP、CW270_DEG_FLIP 。CW 表示顺时针旋转； FLIP 表示上下翻转（翻面安装）； 当使用外接磁力计或非默认硬件时必须正确设置。
  • 默认值：DEFAULT

align_mag_pitch（磁力计俯仰角校准）

  • 设置外接磁力计在 俯仰方向（Pitch） 上的安装角度，单位为 0.1°。 此参数仅在使用外接磁力计时生效。
  • 默认值：0
  • 取值范围：-1800 ~ 3600

align_mag_roll（磁力计横滚角校准）

  • 设置外接磁力计在 横滚方向（Roll） 上的安装角度，单位为 0.1°。 当此参数非零时，系统认为使用的是外部磁力计，并忽略 align_mag 设置。
  • 默认值：0
  • 取值范围：-1800 ~ 3600

align_mag_yaw（磁力计偏航角校准）

  • 设置外接磁力计在 偏航方向（Yaw） 上的安装角度，单位为 0.1°。 同样只在使用外部磁力计时生效。
  • 默认值：0
  • 取值范围：-1800 ~ 3600

align_opflow（光流模块方向校准）

  • 设置光流模块的方向，默认值为 CW0_DEG_FLIP（即正方向安装并翻转）。 用于确保光流方向与飞控惯导方向一致。
  • 默认值：CW0FLIP

alt_hold_deadband（定高油门死区）

  • 在定高模式下，设置油门信号的“死区”范围，单位为 R/C 通道值（通常为 1000~2000）。 当油门变化在该范围内时，系统不会调节高度，用于避免小幅油门变动引起高度抖动。
  • 默认值：50
  • 取值范围：10 ~ 250

antigravity_accelerator（反重力加速度因子）

  • 用于放大反重力增益的乘数因子。实际油门与滤波后的油门信号差值越大，该参数产生的增益越大，从而改善急剧油门变化时的姿态稳定性。
  • 默认值：1
  • 取值范围：1 ~ 20

antigravity_cutoff_lpf_hz（反重力低通滤波频率）

  • 设置反重力功能中用于滤除油门抖动的低通滤波器的截止频率（Hz）。该频率影响系统对“快速油门变化”的敏感度。
  • 默认值：15
  • 取值范围：1 ~ 30

antigravity_gain（最大反重力增益）

  • 设置反重力功能的最大增益。 设置为 1 表示禁用反重力功能； 设置为 2 表示在快速油门变化时，积分项 Iterm 允许翻倍。
  • 默认值：1
  • 取值范围：1 ~ 20

applied_defaults（配置提示标记）

  • 系统内部使用的配置标志，由配置器设置。请勿手动更改此参数。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 99

baro_cal_tolerance（气压计校准容差）

  • 设置气压计在初始化时允许的最大波动容差（cm），用于判断气压计是否校准成功。默认值适用于最吵杂的气压计。
  • 默认值：150
  • 取值范围：0 ~ 1000

baro_hardware（气压计硬件选择）

  • 设置用于气压测量的具体硬件类型。 AUTO 表示自动检测，可参考 Wiki 获取硬件支持与故障检测信息。
  • 默认值：AUTO

baro_hardware（气压计硬件选择）

  • 中文解释： 设置用于气压测量的具体硬件类型。 AUTO 表示自动检测，可参考 Wiki 获取硬件支持与故障检测信息。
  • 默认值：AUTO

bat_voltage_src（电压源选择）

  • 用于选择用于电量报警与遥测的电压类型。 可选项： RAW：原始电压； SAG_COMP：经过电压下垂补偿后的值。
  • 默认值：RAW

battery_capacity（电池容量）

  • 设置电池的总容量，单位为 mAh 或 mWh（由 battery_capacity_unit 设置）。 用于计算剩余电量百分比。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 4294967295

battery_capacity_critical（电池临界容量）

  • 当电池剩余容量低于该值时，蜂鸣器会发出长鸣提示，系统认定电池已耗尽。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 4294967295

beeper_pwm_mode（蜂鸣器 PWM 模式）

  • 是否启用蜂鸣器的 PWM 模式。 若外接蜂鸣器声音微弱，可将本项从 ON 改为 OFF。 请勿将 OFF 切换为 ON，除非确认飞控支持 PWM 模式。
  • 默认值：OFF
  • 可选值：OFF / ON

blackbox_device（黑匣子记录设备）

  • 选择用于写入黑匣子数据的位置。
  • 默认值：target default

blackbox_rate_denom（黑匣子记录频率分母）

  • 黑匣子日志记录频率的分母。详见 blackbox_rate_num。
  • 默认值：1
  • 取值范围：1 ~ 65535

blackbox_rate_denom（黑匣子记录频率分母）

  • 黑匣子日志记录频率的分母。详见 blackbox_rate_num。
  • 默认值：1
  • 取值范围：1 ~ 65535

blackbox_rate_denom（黑匣子记录频率分母）

  • 黑匣子日志记录频率的分母。详见 blackbox_rate_num。
  • 默认值：1
  • 取值范围：1 ~ 65535

cruise_power（巡航功率）

  • 巡航油门下的功率消耗值（单位为 0.01W），用于剩余飞行时间/距离估算。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 4294967295

cruise_power（巡航功率）

  • 巡航油门下的功率消耗值（单位为 0.01W），用于剩余飞行时间/距离估算。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 4294967295

cruise_power（巡航功率）

  • 巡航油门下的功率消耗值（单位为 0.01W），用于剩余飞行时间/距离估算。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 4294967295

current_meter_scale（电流计缩放比例）

  • 设置电流传感器的电压与电流比例（单位：0.1mV/A）。例如 400 表示 40mV/A。
  • 默认值：target default
  • 取值范围：-10000 ~ 10000

current_meter_type（电流计类型）

  • 可选项包括 ADC、VIRTUAL、NONE。虚拟电流传感器可通过油门位置估算电流（需校准后使用）。
  • 默认值：ADC

d_boost_gyro_delta_lpf_hz（D增益加速滤波器频率）

  • 应用于陀螺仪变化量的低通滤波器的截止频率，用于生成 D-term boost 信号。值越低，信号越平滑，但延迟越大。
  • 默认值：80
  • 取值范围：10 ~ 250

d_boost_max（最大D增益倍乘值）

  • 当外部条件快速变化时使用的 D-term 倍增值。值越小，对摇杆输入响应越敏捷；值越大，则响应更平滑。
  • 默认值：1.25
  • 取值范围：1 ~ 3

d_boost_max_at_acceleration（触发最大D增益加速阈值）

  • 当加速度高于该值时，D增益将使用 d_boost_max 设置。
  • 默认值：7500
  • 取值范围：1000 ~ 16000

d_boost_min（最小D增益倍乘值）

  • 当飞手进行快速摇杆输入时使用的 D-term 倍增值。值越小，响应越敏捷；值越大，响应更平滑。
  • 默认值：0.5
  • 取值范围：0 ~ 1

deadband（遥控输入死区）

  • 遥控输入的无效区间（单位：μs），小于该范围的输入变化将被忽略。对于存在输出抖动的遥控器，可以适当增加该值。
  • 默认值：2
  • 取值范围：0 ~ 32

debug_mode（调试模式）

  • 定义调试变量中显示的内容，仅用于开发者调试。
  • 默认值：NONE

disarm_always（始终允许解锁）

  • 无论油门位置是否为低位，都允许解锁。如果设为 OFF，仅在油门低位时才允许解锁。
  • 默认值：ON
  • 取值范围：OFF ~ ON
  • OSD 警告文字/数值不可见时可尝试开启。OFF 为使用硬件闪烁，ON 为使用软件闪烁。
  • 默认值：OFF
  • 取值范围：OFF ~ ON

dji_cn_alternating_duration（DJI飞行器名称交替显示间隔）

  • 飞行器名称字段各元素的切换间隔（单位：0.1秒）
  • 默认值：30
  • 取值范围：1 ~ 150

dji_esc_temp_source（DJI ESC温度显示源）

  • 将 ESC 温度字段用于显示 IMU/BARO 温度。
  • 默认值：ESC

dji_message_speed_source（DJI速度显示源）

  • 设置 DJI OSD 中飞行器名称处显示的速度类型：GROUND（地速）、3D（三维速度）、AIR（空速）
  • 默认值：3D

dji_rssi_source（DJI RSSI信号源）

  • DJI OSD 中 RSSI 字段的信号源：RSSI、CRSF_LQ。
  • 默认值：RSSI

dji_use_adjustments（飞行中参数调整显示）

  • 是否在飞行器名称字段中显示飞行中参数调整项。
  • 默认值：OFF
  • 取值范围：OFF ~ ON

dji_use_name_for_messages（将飞行器名称字段用于消息显示）

  • 是否将飞行器名称字段用于显示系统消息。
  • 默认值：ON
  • 取值范围：OFF ~ ON

dshot_beeper_enabled（启用 DShot 蜂鸣器）

  • 是否启用通过 DShot 电调发声作为蜂鸣器功能。
  • 默认值：ON
  • 取值范围：OFF ~ ON

dshot_beeper_tone（DShot 蜂鸣器音调）

  • 设置 DShot 蜂鸣器的发声音调。
  • 默认值：1
  • 取值范围：1 ~ 5

dterm_lpf_hz（D项低通滤波器截止频率）

  • D项的第一阶段低通滤波器的截止频率。默认值较为保守，小型多旋翼建议设置为 80～100Hz。7寸建议设为 80，5寸建议设为 100。如果电机发热严重可适当降低。
  • 默认值：110
  • 取值范围：0 ~ 500

dterm_lpf_type（D项低通滤波器类型）

  • 设置第一阶段 D项低通滤波器的类型。可选值包括：PT1、BIQUAD、PT2、PT3。
  • 默认值：PT2

dynamic_gyro_notch_3d_q（3D 动态陀螺仪陷波滤波器 Q 值）

  • 设置 3D 动态陷波滤波器的 Q 因子（品质因数），用于控制带宽与滤波精度。
  • 默认值：200
  • 取值范围：1 ~ 1000

dynamic_gyro_notch_enabled（启用动态陀螺仪陷波滤波器）

  • 启用或关闭动态陀螺仪陷波滤波器（又称矩阵滤波器）。
  • 默认值：ON
  • 取值范围：OFF ~ ON

dynamic_gyro_notch_min_hz（动态陷波最小频率）

  • 设置动态陷波滤波器的最小频率。默认 150 适合 5寸多旋翼；7寸可降至约 100；10寸建议设为 60～70。
  • 默认值：50
  • 取值范围：30 ~ 250

dynamic_gyro_notch_mode（动态陷波滤波器模式）

  • 设置动态陀螺仪陷波类型。目前为 2D 模式。
  • 默认值：2D

dynamic_gyro_notch_q（动态陷波 Q 值）

  • 设置动态陷波滤波器的 Q 值，用于控制陷波宽度和滤除能力。
  • 默认值：120
  • 取值范围：1 ~ 1000

enable_broken_o4_workaround（启用 O4 固件兼容修复）

  • DJI O4 固件的 MSP DisplayPort 存在问题，启用此项以恢复 ARM 检测功能。
  • 默认值：OFF
  • 取值范围：OFF ~ ON

esc_sensor_listen_only（仅监听 ESC 传感器）

  • 启用此项用于 BLHeli32 的自动遥测功能，其它情况请勿启用。
  • 默认值：OFF
  • 取值范围：OFF ~ ON

ez_aggressiveness（EzTune 控制激进度）

  • 设置 EzTune 自动调参的响应激进程度，数值越大控制越激进。
  • 默认值：100
  • 取值范围：0 ~ 200

ez_axis_ratio（EzTune 轴向比例）

  • 设置横滚/俯仰/偏航的比例关系。
  • 默认值：110
  • 取值范围：25 ~ 175

ez_damping（EzTune 阻尼）

  • 设置阻尼大小，用于平衡控制力度与稳定性。
  • 默认值：100
  • 取值范围：0 ~ 200

ez_enabled（启用 EzTune）

  • 是否启用 EzTune 自动调参功能。
  • 默认值：OFF
  • 取值范围：OFF ~ ON

ez_enabled（启用 EzTune）

  • 是否启用 EzTune 自动调参功能。
  • 默认值：OFF
  • 取值范围：OFF ~ ON

ez_filter_hz（EzTune 滤波频率）

  • 设置 EzTune 滤波器的截止频率（Hz），用于滤除震动。
  • 默认值：110
  • 取值范围：20 ~ 300

ez_rate（EzTune 转向速率）

  • 设置遥控输入对应的转向反应速率。
  • 默认值：100
  • 取值范围：0 ~ 200

ez_response（EzTune 响应速度）

  • 设置飞行器对输入的响应灵敏度。
  • 默认值：100
  • 取值范围：0 ~ 200

ez_snappiness（EzTune 敏捷度）

  • 设置操控的“轻盈”程度，数值越高转动越灵活。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 100

ez_stability（EzTune 稳定性）

  • 设置飞行器的抗干扰稳定性，数值越高越稳定。
  • 默认值：100
  • 取值范围：0 ~ 200

failsafe_delay（失控延时触发时间）

  • 信号丢失后等待进入失控保护的时间，单位为 0.1 秒（分秒），详见 Failsafe 文档。
  • 默认值：5
  • 取值范围：0 ~ 200

failsafe_fw_pitch_angle（固定翼失控俯仰角）

  • 固定翼执行 LAND 或旧 SET-THR 失控动作时的俯仰角，单位为 0.1 度。负值表示抬头爬升。
  • 默认值：100
  • 取值范围：-800 ~ 800

failsafe_fw_pitch_angle（固定翼失控俯仰角）

  • 固定翼执行 LAND 或旧 SET-THR 失控动作时的俯仰角，单位为 0.1 度。负值表示抬头爬升。
  • 默认值：100
  • 取值范围：-800 ~ 800

failsafe_fw_yaw_rate（固定翼失控偏航速率）

  • 固定翼在失控状态下的偏航速率，单位为 °/s。负值表示左转。
  • 默认值：-45
  • 取值范围：-1000 ~ 1000

failsafe_gps_fix_estimation_delay（GPS失锁估算延迟）

  • GPS失锁后进入 RTH 的延迟时间，单位为秒，最小为 7 秒。设为 -1 表示任务继续不中断。
  • 默认值：7
  • 取值范围：-1 ~ 600

failsafe_lights（失控灯光开关）

  • 失控模式激活时是否启用灯光（目标需启用 USE_LIGHTS 编译选项）。
  • 默认值：ON
  • 取值范围：OFF ~ ON

failsafe_lights_flash_on_time（灯光闪烁开启时间）

  • 灯光开启的持续时间，单位为毫秒，仅在失控模式启用且灯光开启时生效。
  • 默认值：100
  • 取值范围：20 ~ 65535

failsafe_lights_flash_on_time（灯光闪烁开启时间）

  • 灯光开启的持续时间，单位为毫秒，仅在失控模式启用且灯光开启时生效。
  • 默认值：100
  • 取值范围：20 ~ 65535

failsafe_lights_flash_period（灯光闪烁周期）

  • 两次闪烁之间的时间间隔，单位为毫秒。
  • 默认值：1000
  • 取值范围：40 ~ 65535

failsafe_lights_flash_period（灯光闪烁周期）

  • 两次闪烁之间的时间间隔，单位为毫秒。
  • 默认值：1000
  • 取值范围：40 ~ 65535

failsafe_min_distance_procedure（最小距离下失控策略）

  • 距离返航点较近时触发的失控策略。
  • 默认值：DROP

failsafe_mission_delay（任务中失控延迟）

  • 执行任务时失控的延迟时间（单位：秒）。设为 -1 表示继续任务不中断。
  • 默认值：0
  • 取值范围：-1 ~ 600

failsafe_off_delay（失控关闭电机延迟）

  • 失控后关闭电机的延迟时间，单位 0.1 秒。0 表示不超时自动关闭。
  • 默认值：200
  • 取值范围：0 ~ 200

failsafe_procedure（失控第二阶段处理）

  • 失控进入第二阶段时采取的处理方式。
  • 默认值：LAND

failsafe_recovery_delay（信号恢复退出延迟）

  • 信号恢复后退出失控保护前的等待时间，单位 0.1 秒。
  • 默认值：5
  • 取值范围：0 ~ 200

failsafe_stick_threshold（摇杆触发阈值）

  • 判断失控解除时是否需要操控摇杆的运动幅度，设为非零值时即使恢复信号，也需移动摇杆才能退出失控。
  • 默认值：50
  • 取值范围：0 ~ 500

failsafe_throttle（失控状态下油门值）

  • 失控降落时使用的油门值。
  • 默认值：1000
  • 取值范围：PWM_RANGE_MIN ~ PWM_RANGE_MAX

failsafe_throttle_low_delay（油门低值失控延迟）

  • 若在油门低值下持续该时间（单位 0.1 秒）后进入失控，将直接解锁电机而非执行失控保护。设为 0 表示无此功能。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 300

fixed_wing_auto_arm（固定翼自动解锁）

  • 当油门高于 min_check 时自动解锁；此时无法通过摇杆指令进行上锁，需断电重启。前提是启用 motorstop 且未设置解锁开关。
  • 默认值：OFF
  • 取值范围：OFF ~ ON

flaperon_throw_offset（副翼偏转量）

  • 在 FLAPERON 模式激活时，通过输入通道 14（开启 FLAPS 功能）向伺服混控器传递的副翼偏转范围（单位 us）。
  • 默认值：200
  • 取值范围：FLAPERON_THROW_MIN ~ FLAPERON_THROW_MAX

fpv_mix_degrees（FPV角度混控）

  • FPV ANGLE MIX 模式下的相机倾角（单位 °）。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 50

frsky_pitch_roll（FrSky俯仰/横滚数据格式）

  • S.Port 遥测：是否发送角度值（×10）而非原始加速度数据。
  • 默认值：OFF
  • 取值范围：OFF ~ ON

frsky_use_legacy_gps_mode_sensor_ids（FrSky使用旧版传感器ID）

  • S.Port 遥测：使用旧版模式与GNSS遥测ID（Tmp1/Tmp2），将于INAV 10.0移除。
  • 默认值：OFF
  • 取值范围：OFF ~ ON

frsky_use_legacy_gps_mode_sensor_ids（FrSky使用旧版传感器ID）

  • S.Port 遥测：使用旧版模式与GNSS遥测ID（Tmp1/Tmp2），将于INAV 10.0移除。
  • 默认值：OFF
  • 取值范围：OFF ~ ON

frsky_use_legacy_gps_mode_sensor_ids（FrSky使用旧版传感器ID）

  • S.Port 遥测：使用旧版模式与GNSS遥测ID（Tmp1/Tmp2），将于INAV 10.0移除。
  • 默认值：OFF
  • 取值范围：OFF ~ ON

fw_autotune_rate_adjustment（自动调参增益调整方式）

  • AUTO / LIMIT 模式根据飞机特性自动调整速率，FIXED 模式不调整。ANGLE 模式调参时速率不变。
  • 默认值：AUTO

fw_d_level（HORIZON模式过渡点）

  • 用于姿态稳定（HORIZON 模式）中的 D 项过渡设定。
  • 默认值：75
  • 取值范围：0 ~ 255

fw_d_pitch / fw_d_roll / fw_d_yaw（D增益）

  • 固定翼俯仰 / 横滚 / 偏航方向的速率控制 D 增益。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 255

fw_ff_pitch / fw_ff_roll / fw_ff_yaw（前馈增益）

  • 固定翼俯仰 / 横滚 / 偏航方向的前馈增益。
  • 默认值：Pitch: 50，Roll: 50，Yaw: 60
  • 取值范围：0 ~ 255

fw_i_level（姿态模式I项滤波）

  • 固定翼姿态模式 I 项的低通滤波截止频率。
  • 默认值：5
  • 取值范围：0 ~ 255

fw_i_pitch / fw_i_roll / fw_i_yaw（I增益）

  • 固定翼俯仰 / 横滚 / 偏航方向的速率控制 I 增益。
  • 默认值：Pitch: 7，Roll: 7，Yaw: 10
  • 取值范围：0 ~ 255

fw_iterm_lock_engage_threshold（I项锁定误差阈值）

  • 误差达到此比例（相对最大速率）时锁定 I 项，直到误差低于此值才解锁。
  • 默认值：10
  • 取值范围：5 ~ 25

fw_iterm_lock_rate_threshold（I项衰减斜率）

  • I 项衰减曲线的陡峭程度，值越高，衰减越平缓。
  • 默认值：40
  • 取值范围：10 ~ 100

fw_iterm_lock_time_max_ms（I项锁定最大时间）

  • 摇杆释放后 I 项保持衰减的最大持续时间（单位 ms）。
  • 默认值：500
  • 取值范围：100 ~ 1000

fw_level_pitch_gain（自稳模式俯仰I项）

  • 用于自稳飞行模式中俯仰自动修正的 I 项。值越大修正越快，但可能导致震荡。
  • 默认值：5
  • 取值范围：0 ~ 20

fw_level_pitch_trim（自稳俯仰微调）

  • 自稳模式下的俯仰偏移量（单位 °），+5 表示机头上抬 5 度。
  • 默认值：0
  • 取值范围：-10 ~ 10

fw_loiter_direction（盘旋方向）

  • 盘旋方向（默认顺时针 RIGHT）。若偏航方向控制等于 YAW，可飞行中切换方向。
  • 默认值：RIGHT

fw_min_throttle_down_pitch（怠速自动下压角）

  • 在油门为 0 且角度模式中，飞机自动俯冲角度（单位：0.1°）。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 450

fw_p_level / fw_p_pitch / fw_p_roll / fw_p_yaw（P增益）

  • 固定翼姿态 / 俯仰 / 横滚 / 偏航方向的 P 项增益。
  • 默认值：Level: 20，Pitch: 5，Roll: 5，Yaw: 6
  • 取值范围：0 ~ 255

fw_reference_airspeed（参考空速）

  • 设定为 PID 调参时的空速，通常为巡航空速。无空速计时也用于协调转弯计算。
  • 默认值：1500
  • 取值范围：300 ~ 6000

fw_tpa_time_constant（PID TPA响应时间常数）

  • TPA 平滑和延迟时间，用于模拟飞机油门和空速响应滞后，详见 Wiki。
  • 默认值：1500
  • 取值范围：0 ~ 5000

fw_turn_assist_pitch_gain（转弯辅助俯仰增益）

  • TURN_ASSIST 模式下，为在协调转弯中保持恒定俯仰角所需的增益。若与 1.0 相差较大，可能表示空速校准（如有）或 fw_reference_airspeed 参数存在问题。
  • 默认值：1
  • 取值范围：0 ~ 2

fw_turn_assist_yaw_gain（转弯辅助偏航增益）

  • TURN_ASSIST 模式下，为使偏航率与转弯率一致所需的增益。若与 1.0 相差较大，可能表示空速校准（如有）或 fw_reference_airspeed 参数存在问题。
  • 默认值：1
  • 取值范围：0 ~ 2

fw_yaw_iterm_freeze_bank_angle（偏航I项冻结倾斜角）

  • 当滚转角大于该值（单位：度）时冻结偏航I项。解决转弯中方向舵抵消的问题，仅适用于非自动驾驶模式且关闭 TURN ASSIST 的情况。设为 0 表示禁用此功能。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 90

geozone_avoid_altitude_range（禁飞区躲避高度范围）

  • 尝试向上规避禁飞区的高度范围（单位：cm）。
  • 默认值：5000
  • 取值范围：0 ~ 1,000,000

geozone_detection_distance（禁飞区检测距离）

检测到禁飞区的水平距离（单位：cm）。

  • 默认值：50000
  • 取值范围：0 ~ 1,000,000

geozone_mr_stop_distance（多轴停止距离）

  • 多旋翼在接近禁飞区边界前停止的距离（单位：cm）。
  • 默认值：15000
  • 取值范围：0 ~ 100,000

gimbal_pan_channel（云台水平控制通道）

  • 云台水平旋转（Pan）对应的遥控通道编号，设为 0 表示不使用该功能。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 32

gimbal_pan_trim（云台水平中心微调）

  • 水平旋转方向的中心位置微调，用于修正中位偏差（单位：无）。
  • 默认值：0
  • 取值范围：-500 ~ 500

gimbal_roll_channel（云台横滚控制通道）

  • 云台横滚（Roll）对应的遥控通道编号，设为 0 表示不使用该功能。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 32

gimbal_roll_trim（云台横滚中心微调）

  • 横滚方向的中心位置微调，用于修正中位偏差（单位：无）。
  • 默认值：0
  • 取值范围：-500 ~ 500

gimbal_sensitivity（云台灵敏度）

  • 云台反应的灵敏程度，类似于增益值，值越大反应越快。
  • 默认值：0
  • 取值范围：-16 ~ 15

gimbal_serial_single_uart（云台串口共享）

  • 启用后，云台与头控设备共用一个 UART：飞控 RX 接头控，TX 接云台。
  • 默认值：OFF
  • 取值范围：OFF ~ ON

gimbal_tilt_channel（云台俯仰控制通道）

  • 云台俯仰（Tilt）对应的遥控通道编号，设为 0 表示不使用该功能。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 32

gimbal_tilt_trim（云台俯仰中心微调）

  • 俯仰方向的中心位置微调，用于修正中位偏差（单位：无）。
  • 默认值：0
  • 取值范围：-500 ~ 500

gps_ublox_use_beidou（启用北斗）

  • 启用北斗卫星系统。启用后可能会减少其他区域系统的卫星支持，效果具有区域性，需 GPS 硬件支持。
  • 默认值：OFF
  • 取值范围：OFF ~ ON

gps_ublox_use_galileo（启用伽利略）

  • 启用伽利略卫星系统。启用后可能会减少其他区域系统的卫星支持，效果具有区域性，需 M8N 芯片及 Ublox 3.x 或以上固件支持。
  • 默认值：OFF
  • 取值范围：OFF ~ ON

gps_ublox_use_glonass（启用格洛纳斯）

  • 启用俄罗斯格洛纳斯卫星系统。启用后可能会减少其他区域系统的支持，效果具有区域性，需 GPS 硬件支持。
  • 默认值：OFF
  • 取值范围：OFF ~ ON

ground_test_mode（地面测试模式）

  • 用于开发者调试。启用后将禁用电机，并强制将航向状态设为可信。
  • 默认值：OFF
  • 取值范围：OFF ~ ON

gyro_adaptive_filter_hpf_hz（陀螺仪自适应高通滤波频率）

  • 设置高通滤波器的截止频率（Hz）。
  • 默认值：10
  • 取值范围：1 ~ 50

gyro_adaptive_filter_integrator_threshold_high（自适应滤波器积分器高阈值）

  • 自适应滤波器的高阈值设定。
  • 默认值：4
  • 取值范围：1 ~ 10

gyro_adaptive_filter_integrator_threshold_low（自适应滤波器积分器低阈值）

  • 自适应滤波器的低阈值设定。
  • 默认值：-2
  • 取值范围：-10 ~ 0

gyro_adaptive_filter_max_hz（自适应滤波器最大频率）

  • 陀螺仪自适应滤波器的最大工作频率。
  • 默认值：150
  • 取值范围：0 ~ 505

gyro_adaptive_filter_min_hz（自适应滤波器最小频率）

  • 陀螺仪自适应滤波器的最小工作频率。
  • 默认值：50
  • 取值范围：0 ~ 250

gyro_adaptive_filter_std_lpf_hz（自适应滤波标准差低通频率）

  • 自适应滤波标准差低通滤波器的截止频率。
  • 默认值：2
  • 取值范围：0 ~ 10

gyro_adaptive_filter_target（自适应滤波目标值）

  • 自适应滤波器的目标值设定。
  • 默认值：3.5
  • 取值范围：1 ~ 6

gyro_anti_aliasing_lpf_hz（抗混叠低通滤波频率）

  • 陀螺仪信号处理中的抗混叠低通滤波器频率。正常使用中建议不要更改。单位：Hz。
  • 默认值：250
  • 取值范围：无 ~ 1000

gyro_dyn_lpf_curve_expo（动态低通滤波 Expo 曲线）

  • 节流门与动态低通滤波频率之间的 Expo 曲线指数。
  • 默认值：5
  • 取值范围：1 ~ 10

gyro_dyn_lpf_max_hz（动态 LPF 最大频率）

  • 陀螺仪动态低通滤波器的最高频率。
  • 默认值：500
  • 取值范围：40 ~ 1000

gyro_dyn_lpf_min_hz（动态 LPF 最小频率）

  • 陀螺仪动态低通滤波器的最低频率。
  • 默认值：200
  • 取值范围：40 ~ 400

gyro_filter_mode（陀螺仪滤波模式）

  • 指定陀螺仪信号的软件低通滤波器类型。
  • 默认值：STATIC
  • 取值范围：STATIC

gyro_lulu_enabled（启用 LULU 滤波）

  • 启用或禁用陀螺仪 LULU 滤波功能。
  • 默认值：OFF
  • 取值范围：OFF ~ ON

gyro_lulu_sample_count（LULU 采样数量）

  • 设置 LULU 滤波中使用的采样数。
  • 默认值：3
  • 取值范围：1 ~ 15

gyro_main_lpf_hz（主低通滤波器频率）

  • 陀螺仪主软件低通滤波器频率（Hz）。
  • 默认值：60
  • 取值范围：0 ~ 500

gyro_to_use（选择使用哪颗陀螺仪）

  • 多陀螺仪系统中选择使用哪一个：0 表示第一颗，1 表示第二颗。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 2

gyro_zero_x / y / z（陀螺仪零偏校准值）

  • 陀螺仪 X / Y / Z 三轴的零偏校准值，由系统自动计算得出。
  • 默认值：0
  • 取值范围：-32768 ~ 32767

has_flaps（是否具备襟翼功能）

  • 是否启用襟翼功能。如果设为 ON 且平台类型为 AIRPLANE，则可启用 FLAPERON 飞行模式。
  • 默认值：OFF
  • 取值范围：OFF ~ ON

heading_hold_rate_limit（航向保持最大偏航速率）

  • 限制 HEADING_HOLD 模式下，外环控制器请求内环 PID 的最大偏航旋转速率。仅在启用 HEADING_HOLD、返航（RTH）或航点（WAYPOINT）模式时生效，与手动偏航无关。
  • 默认值：90
  • 取值范围：HEADING_HOLD_RATE_LIMIT_MIN ~ HEADING_HOLD_RATE_LIMIT_MAX

headtracker_pan_ratio（头控水平转动比例）

  • 头控设备的水平转动与云台的转动比例。
  • 默认值：1
  • 取值范围：0 ~ 5

headtracker_roll_ratio（头控横滚转动比例）

  • 头控设备的横滚与云台的横滚动作比例。
  • 默认值：1
  • 取值范围：0 ~ 5

headtracker_tilt_ratio（头控俯仰转动比例）

  • 头控设备的俯仰转动与云台的俯仰动作比例。
  • 默认值：1
  • 取值范围：0 ~ 5

headtracker_type（头控类型）

  • 设置使用的头控设备类型。
  • 默认值：NONE
  • 取值范围：NONE

hott_alarm_sound_interval（Hott 电池报警间隔）

  • Hott 遥测中电池报警的延迟时间，单位为秒。
  • 默认值：5
  • 取值范围：0 ~ 120

i2c_speed（I2C 总线速度）

  • 设置 I2C 总线时钟频率。默认 400KHz，大多数设备支持；如干扰较小可提升至 800KHz；若连线较长或传感器不稳定，可尝试降低到 200KHz 或 100KHz。
  • 默认值：400KHZ
  • 取值范围：100KHZ ~ 800KHZ（建议值）

ibus_telemetry_type（iBus 遥测类型）

  • 设置 iBus 遥测的兼容类型，用于发射机通讯。详见官方 Telemetry.md 中 iBus 段落。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 255

idle_power（空油门功率）

  • 用于剩余飞行时间/距离估算的静止状态功率，单位为 0.01W。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 65535

inav_allow_dead_reckoning（允许航迹推算）

  • GPS 暂时丢失时是否启用惯性推算导航（Dead Reckoning）。适用于光流导航或室内飞行。
  • 默认值：OFF
  • 取值范围：OFF ~ ON

inav_allow_gps_fix_estimation（允许估算 GPS 定位）

  • GPS 丢失时是否允许通过磁力计与气压计估算位置。适用于固定翼导航与返航。建议结合参数 failsafe_gps_fix_estimation_delay 一起使用。
  • 默认值：OFF
  • 取值范围：OFF ~ ON

inav_auto_mag_decl（自动磁偏角）

  • 根据 GPS 位置自动设置磁偏角，启用后将忽略手动磁偏角设定。
  • 默认值：ON
  • 取值范围：OFF ~ ON

inav_baro_epv（气压高度误差）

  • 设置气压传感器的高度不确定性，单位：cm。
  • 默认值：100
  • 取值范围：0 ~ 9999

inav_default_alt_sensor（默认高度传感器）

  • 设置默认使用的高度源。选项包括 GPS、BARO、GPS_ONLY、BARO_ONLY。前两者同时使用，误差过大时仅使用选定源。后两者始终只使用指定源。
  • 默认值：GPS
  • 取值范围：GPS / BARO / GPS_ONLY / BARO_ONLY

init_gyro_cal（是否自动初始化陀螺仪校准）

  • 若设为 OFF，则不会在每次启动时重新校准陀螺仪，而是使用上次校准的结果，无需启动时保持飞行器静止。
  • 默认值：ON
  • 取值范围：OFF ~ ON

ins_gravity_cmss（惯导重力加速度）

  • 设置惯导系统中定义的 1G 加速度值（单位：cm/s²）。
  • 默认值：0.0
  • 取值范围：0 ~ 2000

iterm_windup（积分项积累限制）

  • 限制积分项在激烈机动过程中持续积累。当电机校正超过设定百分比时将抑制积分项。
  • 默认值：50
  • 取值范围：0 ~ 90

led_pin_pwm_mode（LED 引脚 PWM 模式）

  • 设置 LED 引脚的 PWM 模式。
  • 默认值：SHARED_LOW
  • 取值范围：SHARED_LOW

limit_attn_filter_cutoff（油门衰减滤波截止频率）

  • 油门衰减控制中 PI 输出的滤波器截止频率（Hz）。
  • 默认值：1.2
  • 取值范围：最小值无 ~ 100

limit_burst_current（电流突发上限）

  • 电流突发上限（dA），仅在 limit_burst_current_time 时间段内允许，之后按持续电流限制。设为 0 关闭限制。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 4000

limit_burst_current_falldown_time（电流衰减时长）

  • 电流突发期结束后，从 limit_burst_current 缓慢过渡到 limit_cont_current 所用时间（单位：ds）。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 3000

limit_burst_current_time（电流突发持续时间）

  • 允许的突发电流持续时间（单位：ds），超过此时间将切换为持续电流限制。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 3000

limit_burst_power（功率突发上限）

  • 功率突发上限（dW），仅在 limit_burst_power_time 时间段内允许，之后按持续功率限制。设为 0 关闭限制。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 40000

limit_burst_power_falldown_time（功率衰减时长）

  • 功率突发期结束后，从 limit_burst_power 缓慢过渡到 limit_cont_power 所用时间（单位：ds）。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 3000

limit_burst_power_time（功率突发持续时间）

  • 允许的突发功率持续时间（单位：ds），超过此时间将切换为持续功率限制。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 3000

limit_cont_current（持续电流限制）

  • 持续电流限制（dA），设为 0 则禁用限制。
  • 默认值：0

limit_cont_power（持续功率限制）

  • 持续功率限制（dW），设为 0 则禁用限制。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 40000

limit_pi_i（PI 控制器 I 项）

  • 油门衰减 PI 控制中的 I 项系数。
  • 默认值：100
  • 取值范围：最小值无~ 10000

limit_pi_p（PI 控制器 P 项）

  • 油门衰减 PI 控制中的 P 项系数。
  • 默认值：100
  • 取值范围：最小值无 ~ 10000

log_level（日志等级）

  • 设置串口调试日志的等级。详见文档 serial_printf_debugging.md。
  • 默认值：ERROR
  • 取值范围：ERROR

log_topics（日志主题）

  • 设置串口调试日志的记录主题（bit位控制）。详见 serial_printf_debugging.md。
  • 默认值：0
  • 取值范围：0 ~ 4294967295

looptime（主循环时间）

  • 飞控主循环时间（单位：微秒）。不同的 PID 控制器对该值敏感。设为 0 表示不限制，尽可能快运行。
  • 默认值：500
  • 取值范围：无 ~ 9000

ltm_update_rate（LTM 遥测更新频率）

  • 设置 LTM 遥测的更新频率带宽。详见 Telemetry.md 中 LTM 部分。
  • 默认值：NORMAL

更多参数请查看CLI变量说明： https://docs.speedybee.cn/plane/guidelines-for-including-other-related-tutorials/inav-ground-station-function-usage-instructions/description-of-cli-variables-for-inav-ground-station-2.html

https://docs.speedybee.cn/plane/guidelines-for-including-other-related-tutorials/inav-ground-station-function-usage-instructions/description-of-cli-variables-for-inav-ground-station-3.html

————本文引用至INAV官网： https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Settings.md

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