关于INAV地面站的CLI变量说明3
2025/5/22大约 14 分钟
pitot_lpf_milli_hz（Pitot 低通滤波器截止频率）
•Pitot 管速度信号的低通滤波器频率，越低越平滑但响应越慢。
•默认值：350
•取值范围：0 ~ 10000
pitot_hardware（Pitot 传感器类型）
•设置所用的 Pitot 管硬件类型。
•默认值：NONE
•可选值：NONE / 具体型号
pitot_scale（Pitot 缩放系数）
- Pitot 管速度读数的缩放因子。
- 默认值：1.0
- 取值范围：0 ~ 100
platform_type（飞控平台类型）
- 设置 UAV 类型，目前支持 MULTIROTOR、AIRPLANE、TRICOPTER。
- 默认值：MULTIROTOR
- 可选值：MULTIROTOR / AIRPLANE / HELICOPTER / TRICOPTER / ROVER / BOAT
pos_hold_deadband（位置保持死区）
- 导航模式下位置保持的摇杆死区，单位：r/c 点。
- 默认值：10
- 取值范围：2 ~ 250
prearm_timeout（预解锁超时时间）
- 设置预解锁状态的有效时间，单位：ms。超过该时间需重新预解锁。设为 0 表示无超时限制。
- 默认值：10000
- 取值范围：0 ~ 10000
rangefinder_hardware（测距仪硬件类型）
- 设置使用的测距仪型号。
- 默认值：NONE
rangefinder_median_filter（测距值中值滤波）
- 启用 3 点中值滤波以平滑测距读数。
- 默认值：OFF
- 取值范围：OFF ~ ON
rate_accel_limit_roll_pitch（横滚/俯仰加速度限制）
- 限制横滚/俯仰响应的加速度，单位：°/s²。设为 0 表示不限制。
- 默认值：0
- 取值范围：0 ~ 500000
rate_accel_limit_yaw（偏航加速度限制）
- 限制偏航响应的加速度，单位：°/s²。设为 0 表示不限制。
- 默认值：10000
- 取值范围：0 ~ 500000
rate_dynamics_center_correction（中杆修正值）
- Rate Dynamics 模式下，中间摇杆区域的响应修正系数。
- 默认值：10
- 取值范围：10 ~ 95
rate_dynamics_center_sensitivity（中杆灵敏度）
- 中间摇杆区域的灵敏度设定。
- 默认值：100
- 取值范围：25 ~ 175
rate_dynamics_center_weight（中杆权重）
- 中间摇杆区域对整体响应的权重设定。
- 默认值：0
- 取值范围：0 ~ 95
rate_dynamics_end_correction（末端修正值）
- Rate Dynamics 模式下，摇杆末端区域的响应修正系数。
- 默认值：10
- 取值范围：10 ~ 95
rate_dynamics_end_sensitivity（末端灵敏度）
- 摇杆末端区域的灵敏度设定。
- 默认值：100
- 取值范围：25 ~ 175
rate_dynamics_end_weight（末端权重）
- 摇杆末端区域对整体响应的权重设定。
- 默认值：0
- 取值范围：0 ~ 95
rc_expo（横滚/俯仰 Expo 值）
- 所有稳定模式下 PITCH/ROLL 轴的 Expo 值（不含 MANUAL 模式）。
- 默认值：70
- 取值范围：0 ~ 100
rc_yaw_expo（偏航 Expo 值）
- 所有稳定模式下 YAW 轴的 Expo 值（不含 MANUAL 模式）。
- 默认值：20
- 取值范围：0 ~ 100
rc_filter_auto（RC 滤波自动设置）
- 启用后，INAV 根据刷新率和平滑因子自动设置 RC 滤波器。
- 默认值：ON
- 取值范围：OFF ~ ON
rc_filter_lpf_hz（RC 滤波器截止频率）
- RC 信号的 biquad 低通滤波器截止频率，越低越平滑但延迟越大，设为 0 表示禁用滤波。
- 默认值：50
- 取值范围：15 ~ 250
rc_filter_smoothing_factor（RC 平滑因子）
- 滤波器平滑强度值，越高越平滑，但响应越慢。
- 默认值：30
- 取值范围：1 ~ 100
reboot_character（重启触发字符）
- 特殊字符触发飞控重启。
- 默认值：82（ASCII 码 "R"）
- 取值范围：48 ~ 126
receiver_type（接收机类型）
- 接收机类型选择，SERIAL 模式还需配置 serialrx_provider 和 UART。
- 默认值：target default
report_cell_voltage（上报单节电压）
- 启用后，S.Port / IBUS 遥测上报单节电压。
- 默认值：OFF
- 取值范围：OFF ~ ON
roll_rate（横滚最大旋转速率）
- 设置最大 ROLL 轴旋转速率，单位为 deca-degrees/s（十度每秒）。
- 默认值：20（即 200°/s）
- 取值范围：4 ~ 180
rpm_gyro_filter_enabled（启用 RPM 陀螺仪滤波）
- 启用电调 RPM 基础的陀螺仪滤波，需确保 ESC 遥测工作正常。
- 默认值：OFF
- 取值范围：OFF ~ ON
rpm_gyro_harmonics（RPM 滤波谐波数量）
- 设置滤波器覆盖的谐波数量。通常 1 就够。
- 默认值：1
- 取值范围：1 ~ 3
rpm_gyro_min_hz（RPM 滤波器最低频率）
- RPM 滤波器的最小频率，适合 5" 设为 150Hz，大机型可降至 60Hz。
- 默认值：100
- 取值范围：30 ~ 200
rpm_gyro_q（RPM 滤波器 Q 因子）
- Q 因子控制滤波的宽度与锐度，通常无需修改。
- 默认值：500
- 取值范围：1 ~ 3000
rssi_adc_channel（RSSI 模拟通道）
- 指定用于模拟 RSSI 输入的 ADC 通道，0 表示禁用。
- 默认值：target default
rssi_channel（RSSI 信号通道）
- 指定接收机中用于 RSSI 的通道编号。
- 默认值：0
- 取值范围：0 ~ MAX_SUPPORTED_RC_CHANNEL_COUNT
rssi_max（RSSI 最大值 %）
- 设置接收机最大 RSSI 的百分比，例如最大 RSSI 仅为 83%，则设置为 83。
- 默认值：100
rssi_min（RSSI 最小值 %）
- 设置接收机最小 RSSI 的百分比，可设高于 max 以反转 RSSI。
- 默认值：0
rssi_source（RSSI 来源）
- RSSI 数据的来源方式。
- 默认值：AUTO
- 可选值：NONE / AUTO / ADC / CHANNEL / PROTOCOL / MSP
rth_energy_margin（返航剩余电量百分比）
- 用于计算返航能量预算的电量冗余百分比。
- 默认值：5
- 取值范围：0 ~ 100
rx_max_usec（接收最大脉宽）
- 限定 RC 通道信号的最大有效脉宽，超出将标记为无效。
- 默认值：2115
- 取值范围：PWM_PULSE_MIN ~ PWM_PULSE_MAX
rx_min_usec（接收最小脉宽）
- 限定 RC 通道信号的最小有效脉宽，低于此值将标记为无效。
- 默认值：885
- 取值范围：PWM_PULSE_MIN ~ PWM_PULSE_MAX
safehome_max_distance（Safehome 最大有效距离）
- Safehome 点必须在解锁点一定范围内才有效，单位：cm。
- 默认值：20000
- 取值范围：0 ~ 65000
safehome_usage_mode（Safehome 使用方式）
- 设置何时启用 Safehome 点：OFF=关闭，RTH=仅 RTH，RTH_FS=RTH 和 Failsafe。
- 默认值：RTH
- 可选值：OFF / RTH / RTH_FS
sbus_sync_interval（SBUS 同步间隔）
- SBUS 同步周期，单位为微秒（us）。部分接收机不兼容过低的设置值。
- 默认值：3000
- 取值范围：500 ~ 10000
sdcard_detect_inverted（SD 卡反向检测）
- 控制 SD 卡插槽的检测逻辑方向。不同飞控板可能需要不同设置（例如 AnyFC F7 克隆板）。
- 默认值：target default
serialrx_halfduplex（串口接收半双工）
- 允许串口接收在 UART TX 引脚上工作，一些接收机可通过单线完成遥控与遥测。
- 默认值：AUTO
serialrx_inverted（串口接收反相）
- 控制串口反相逻辑，OFF 表示按协议默认（如 SBUS 默认反相），可兼容非反相 SBUS（如部分 OpenLRS 或改装接收机）。
- 默认值：OFF
- 取值范围：OFF ~ ON
serialrx_provider（串口接收协议）
- 启用 SERIALRX 功能后，用于指定串口遥控协议类型。
- 默认值：target default
servo_autotrim_rotation_limit（自动配平旋转阈值）
- 当飞行器姿态角速度小于此值（°/s）时，才更新舵机中点，仅在启用 FW_AUTOTRIM 功能时生效。
- 默认值：15
- 取值范围：1 ~ 60
servo_center_pulse（舵机中点脉宽）
- 舵机中点 PWM 值，单位为微秒（us）。
- 默认值：1500
- 取值范围：PWM_RANGE_MIN ~ PWM_RANGE_MAX
servo_lpf_hz（舵机输出低通滤波）
- 设置舵机 PWM 输出信号的截止频率，单位：Hz。
- 默认值：20
- 取值范围：0 ~ 400
servo_protocol（舵机输出协议）
- 设置舵机输出协议。可选：PWM（直接输出）、SBUS（通过串口输出）。
- 默认值：PWM
servo_pwm_rate（舵机输出频率）
- 设置舵机 PWM 输出频率，单位为 Hz。高性能数字舵机可使用更高频率。
- 默认值：50
- 取值范围：50 ~ 498
setpoint_kalman_enabled（启用 Kalman 滤波）
- 是否对陀螺仪数据启用 Kalman 滤波。
- 默认值：ON
- 取值范围：OFF ~ ON
setpoint_kalman_q（Kalman 滤波 Q 值）
- Kalman 滤波器的质量因子，数值越高，滤波越弱但延迟更低。适合清洁的 3~7 寸机架。
- 默认值：100
- 取值范围：1 ~ 1000
sim_ground_station_number（SIM 模块绑定号码）
- 设置允许与 SIM 模块通信的手机号，其他号码信息将被忽略。可通过发送短信设置。
- 默认值：empty
sim_low_altitude（SIM 模块低空告警阈值）
- 当飞行高度低于该值时，SIM 模块发送低空警报（需要启用 sim_transmit_flags 中相应位）。
- 默认值：-32767
- 取值范围：-32768 ~ 32767
sim_pin（SIM 模块 PIN 码）
- 设置 SIM 卡的 PIN 解锁码。
- 默认值：0000
sim_transmit_flags（SIM 短信发送条件）
- 设置短信发送的触发条件（按位掩码）： 1：持续发送 2：仅 Failsafe 模式下持续发送 4：GPS 信号差时发送 8：发生加速度事件时发送 16：低于 sim_low_altitude 时发送
- 默认值：SIM_TX_FLAG_FAILSAFE
sim_transmit_interval（SIM 短信发送间隔）
- 设置 SIM 模块短信发送间隔，单位：秒。最小值为 10。
- 默认值：60
- 取值范围：SIM_MIN_TRANSMIT_INTERVAL ~ 65535
small_angle（解锁允许最大倾斜角）
- 飞行器姿态角大于该值时，拒绝解锁。
- 默认值：25
- 取值范围：0 ~ 180
smartport_fuel_unit（SmartPort 电量单位）
- 设置通过 S.Port 上报的电量单位（仅适用于 FrSky）。
- 默认值：MAH
- 可选值：PERCENT / MAH / MWH
smartport_master_halfduplex（SmartPort 半双工主控）
- 控制 S.Port 是否使用半双工通信（占线发送），适用于部分接收机配置。
- 默认值：ON
- 取值范围：OFF ~ ON
smartport_master_inverted（SmartPort 信号反转）
- 设置 S.Port 主控的信号反转，适配不同硬件。
- 默认值：OFF
- 取值范围：OFF ~ ON
smith_predictor_delay（Smith 滤波器预期延迟）
- 设定 Smith 滤波器对陀螺仪信号的预期延迟，单位：ms。
- 默认值：0
- 取值范围：0 ~ 8
smith_predictor_lpf_hz（Smith 低通滤波频率）
- 设置 Smith 滤波器使用的低通滤波截止频率，单位：Hz。
- 默认值：50
- 取值范围：1 ~ 500
smith_predictor_strength（Smith 滤波强度）
- 设置 Smith 滤波器作用强度，单位为百分比（0~1）。
- 默认值：0.5
- 取值范围：0 ~ 1
spektrum_sat_bind（Spektrum 卫星接收绑定）
- 设置 Spektrum 卫星接收机绑定模式。0 表示禁用。
- 默认值：SPEKTRUM_SAT_BIND_DISABLED
- 取值范围：SPEKTRUM_SAT_BIND_DISABLED ~ SPEKTRUM_SAT_BIND_MAX
srxl2_baud_fast（SRXL2 高速波特率）
- 用于 SRXL2 接收协议：启用高速通信（需硬件支持）。
- 默认值：ON
srxl2_unit_id（SRXL2 设备 ID）
- 设置 SRXL2 接收模块的设备编号。
- 默认值：1
- 取值范围：0 ~ 15
stats（启用飞行统计）
- 启用后，飞控将在每次解锁后记录飞行时间、距离和能耗等数据。
- 默认值：OFF
stats_total_dist（总飞行距离）
- 启用统计后，每次解锁时更新累计飞行距离，单位：米。
- 默认值：0
- 取值范围：0 ~ 2147483647
- 取值范围：OFF ~ ON
- 取值范围：OFF ~ ON
stats_total_energy（总能量消耗）
- 启用统计后，每次解锁时更新累计能耗，单位：mWh。
- 默认值：0
- 取值范围：0 ~ 2147483647
stats_total_time（总飞行时间）
- 启用统计后，每次解锁时更新累计飞行时间，单位：秒。
- 默认值：0
- 取值范围：0 ~ 2147483647
switch_disarm_delay（开关解锁延迟）
- 使用开关进行解锁时的延迟时间，单位：毫秒。
- 默认值：250
- 取值范围：0 ~ 1000
tailsitter_orientation_offset（尾座机传感器偏移）
- 尾座机飞行模式下添加 90° 俯仰姿态偏移。
- 默认值：OFF
- 取值范围：OFF ~ ON
telemetry_halfduplex（遥测半双工）
- 开启后，S.Port 使用半双工通信（主要用于 F1 和 F4 飞控）。
- 默认值：ON
- 取值范围：OFF ~ ON
telemetry_inverted（遥测信号反向）
- 是否反转遥测信号。大多数情况应设置为 OFF，除非使用特殊接收机。
- 默认值：OFF
- 取值范围：OFF ~ ON
telemetry_switch（遥测开关通道）
- 指定 AUX 通道用于切换串口输出和波特率（如 MSP / 遥测）。启用后禁止自动切换为遥测输出。
- 默认值：OFF
- 取值范围：OFF ~ ON
thr_comp_weight（油门电压补偿权重）
- 基于电池电压的油门补偿系数。
- 默认值：1
- 取值范围：0 ~ 2
thr_expo（油门 Expo）
- 油门输出的 expo 值，用于平滑油门曲线。
- 默认值：0
- 取值范围：0 ~ 100
thr_mid（油门中点）
- 油门摇杆中点对应的输出值，用于计算油门曲线。
- 默认值：50
- 取值范围：0 ~ 100
throttle_idle（最低油门百分比）
- 设置最小油门值为 min_command 之上百分之几。
- 默认值：8
- 取值范围：0 ~ 30
throttle_scale（油门缩放比例）
- 设置整体油门缩放比例。1.0 表示不缩放，0.5 表示缩放为 50%。
- 默认值：1.0
- 取值范围：0 ~ 1
throttle_tilt_comp_str（姿态补偿油门增益）
- 在 ANGLE 或 HORIZON 模式下，飞控根据倾斜角自动提高油门输出。单位：%
- 默认值：0
- 取值范围：0 ~ 100
tpa_breakpoint（TPA 启动点）
- 指定 TPA（Throttle PID Attenuation）衰减开始的油门点，单位：us（PWM）。
- 默认值：1500
- 取值范围：PWM_RANGE_MIN ~ PWM_RANGE_MAX
tpa_on_yaw（TPA 作用于偏航）
- 启用后，TPA 同样影响 YAW 通道的 PID（适用于多轴及倾转平台）。
- 默认值：OFF
- 取值范围：OFF ~ ON
tpa_rate（TPA 比例）
- 油门 PID 衰减比率。每超过断点 1%，P 项按此比例减少。
- 默认值：0
- 取值范围：0 ~ 100
tri_unarmed_servo（三旋翼未解锁舵机工作）
- 仅适用于三旋翼机型。设置为 ON 时，即使未解锁，舵机也会进行修正。
- 默认值：ON
- 取值范围：OFF ~ ON
turtle_mode_power_factor（翻转模式功率系数）
- 控制 Turtle Mode（翻转模式）下电机的功率输出比。
- 默认值：55
- 取值范围：0 ~ 100
tz_automatic_dst（自动夏令时设置）
- 是否自动为 GPS 时间加上夏令时，仅支持欧盟和美国。其他地区建议手动设置 tz_offset。
- 默认值：OFF
tz_offset（时区偏移）
- 设置与 UTC 的时间差（单位：分钟），用于日志时间戳（如 Blackbox）。
- 默认值：0
- 取值范围：-720 ~ 840
vbat_adc_channel（电压检测通道）
- 用于电池电压监测的 ADC 通道，默认使用板载 VBAT 通道，0 表示禁用。
- 默认值：target default
vbat_cell_detect_voltage（电池单节识别电压）
- 自动识别电池节数的每节最大电压，单位：0.01V。
- 默认值：425
- 取值范围：100 ~ 500
vbat_meter_type（电压读取来源）
- 电压读取方式，可选：ADC（模拟）、ESC（需遥测）。
- 默认值：ADC
vbat_min_cell_voltage（单节最小电压）
- 电压低于该值触发欠压告警，单位：0.01V（默认 3.30V）。
- 默认值：330
vbat_scale（电压校准比例）
- 电池电压校准系数（默认 1100 = 11:1 分压比 × 100），可根据万用表读数微调。
- 默认值：target default
vbat_warning_cell_voltage（单节电压警告值）
- 电压低于该值触发警告，单位：0.01V（默认 3.50V）。
- 默认值：350
vtx_band（VTX 频段）
- 设置图传频段：1=A、2=B、3=E、4=F、5=Race。
- 默认值：1
vtx_channel（VTX 信道）
- 设置当前频段下的信道号（1~8）。
- 默认值：1
vtx_frequency_group（VTX 频率组）
- 图传频率组，默认 5.8GHz（也可设置为 2.4GHz / 1.3GHz）。
- 默认值：FREQUENCYGROUP_5G8
vtx_halfduplex（VTX 半双工通信）
- 是否仅使用 TX 引脚与图传通信。
- 默认值：ON
vtx_low_power_disarm（未解锁时低功率图传）
- 未解锁时将 VTX 设为最低功率。UNTIL_FIRST_ARM 表示只在首次解锁前有效。
- 默认值：OFF
vtx_max_power_override（图传最大功率重设）
- 某些图传会错误上报最大功率，使用该参数手动设置最大值（0=禁用）。
- 默认值：0
- 取值范围：0 ~ 10000
vtx_pit_mode_chan（Pit 模式信道）
- 设置 Pit 模式信道。
- 默认值：1
vtx_power（VTX 输出功率等级）
- 设置图传的 RF 发射功率级别（具体取决于硬件）。
- 默认值：1
vtx_smartaudio_alternate_softserial_method（SmartAudio 旧兼容方法）
- 启用 INAV 3.0 及更早版本所用的软串口通信方法。
- 默认值：ON
vtx_smartaudio_early_akk_workaround（早期 AKK SmartAudio 兼容修正）
- 修复早期 AKK SmartAudio 图传兼容性问题。
- 默认值：ON
vtx_smartaudio_stopbits（SmartAudio 停止位数）
- 设置 SmartAudio 串口停止位数（TBS Sixty9 要求设置为 1）。
- 默认值：2
- 取值范围：1 ~ 2
vtx_softserial_shortstop（软串口短停止位）
- 启用适用于部分 Tramp 图传的 3 倍短停止位。
- 默认值：OFF
yaw_deadband（偏航死区）
- 设置偏航通道的死区范围（单位：us），防止摇杆静止时信号抖动误判。
- 默认值：2
- 取值范围：0 ~ 100
yaw_lpf_hz（偏航 P 项低通滤波）
- 设置 YAW 轴 P 项低通滤波频率，小尺寸多轴建议设为 0（禁用）。
- 默认值：0
- 取值范围：0 ~ 200
yaw_rate（偏航最大速率）
- 设置偏航轴最大旋转速度，单位为 deca-degrees/s（10 度每秒）。
- 默认值：20（即 200°/s）
- 取值范围：1 ~ 180
————本文引用至INAV官网： https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Settings.md