关于INAV地面站的CLI变量说明2

2025/5/22大约 34 分钟

mag_calibration_time（磁力计校准时间）

设置磁力计校准过程的持续时间（单位：秒）。
默认值：30
取值范围：20 ~ 120
取值范围：NORMAL / MEDIUM / SLOW

mag_declination（磁偏角）

设置当前地区的磁偏角（格式为：度分合并的整数，如 -6 度 37 分为 -637）。INAV 启用自动磁偏角（inav_auto_mag_decl=ON）且获取 GPS 后将忽略此值。
默认值：0
取值范围：-18000 ~ 18000

mag_hardware（磁力计硬件选择）

指定使用的磁力计硬件，支持自动检测及故障判断。详见 Wiki。
默认值：AUTO
取值范围：AUTO

mag_to_use（选择磁力计）

若存在内置与外置磁力计，可在两者之间选择使用（仅适用于 REVO 飞控）。
默认值：0
取值范围：0 ~ 1

maggain_x / y / z（磁力计增益 X/Y/Z）

X/Y/Z 三轴的磁力计校准增益值，1024 表示未校准或校准失败。
默认值：1024
取值范围：-32768 ~ 32767

magzero_x / y / z（磁力计偏移 X/Y/Z）

X/Y/Z 三轴的磁力计校准偏移量，若为 0 表示未生效或校准失败。
默认值：0
取值范围：-32768 ~ 32767

manual_pitch_rate（手动模式俯仰速率比例）

手动飞行模式下，俯仰（PITCH）通道的舵机行程比例，单位为百分比。
默认值：100
取值范围：0 ~ 100

manual_rc_expo（手动模式横滚/俯仰 Expo 值）

手动飞行模式下，俯仰与横滚轴的 Expo 指数值（控制曲线柔和度），单位为百分比。
默认值：35
取值范围：0 ~ 100

manual_rc_yaw_expo（手动模式偏航 Expo 值）

手动飞行模式下，偏航（YAW）轴的 Expo 值（控制曲线柔和度），单位为百分比。
默认值：20
取值范围：0 ~ 100

manual_roll_rate（手动模式横滚速率比例）

手动飞行模式下，横滚（ROLL）通道的舵机行程比例，单位为百分比。
默认值：100
取值范围：0 ~ 100

manual_yaw_rate（手动模式偏航速率比例）

手动飞行模式下，偏航（YAW）通道的舵机行程比例，单位为百分比。
默认值：100
取值范围：0 ~ 100

mavlink_ext_status_rate（MAVLink 扩展状态发送频率）

MAVLink 遥测中，扩展状态消息的发送频率。
默认值：2
取值范围：0 ~ 255

mavlink_extra1_rate（MAVLink extra1 消息发送频率）

MAVLink 遥测中，extra1 类型消息的发送频率。
默认值：2
取值范围：0 ~ 255

mavlink_extra2_rate（MAVLink extra2 消息发送频率）

MAVLink 遥测中，extra2 类型消息的发送频率。
默认值：2
取值范围：0 ~ 255

mavlink_extra3_rate（MAVLink extra3 消息发送频率）

MAVLink 遥测中，extra3 类型消息的发送频率。
默认值：1
取值范围：0 ~ 255

mavlink_min_txbuffer（最小 TX 缓冲区百分比）

MAVLink 遥测前发送缓冲区需保留的最小空间百分比。为 0 表示始终发送。需启用 RADIO_STATUS 消息。
默认值：33
取值范围：0 ~ 100

mavlink_pos_rate（MAVLink 位置消息发送频率）

MAVLink 遥测中，位置消息的发送频率。
默认值：2
取值范围：0 ~ 255

mavlink_radio_type（MAVLink 电台类型）

MAVLink 无线电台类型。影响 OSD 中的 RSSI 和 LQ 显示方式。
默认值：GENERIC
取值范围：GENERIC（通用）等

mavlink_rc_chan_rate（MAVLink 遥控通道发送频率）

MAVLink 遥测中，RC 遥控通道的消息发送频率。
默认值：1
取值范围：0 ~ 255

mavlink_version（MAVLink 协议版本）

使用的 MAVLink 协议版本。
默认值：2
取值范围：1 ~ 2

max_angle_inclination_pit（最大俯仰角度限制）

水平模式（ANGLE 模式）下的最大俯仰角限制。100 表示 10 度。
默认值：450
取值范围：100 ~ 900

max_angle_inclination_rll（最大横滚角度限制）

水平模式（ANGLE 模式）下的最大横滚角限制。100 表示 10 度。
默认值：450
取值范围：100 ~ 900

max_check（通道最大值检查）

通道的最大值（单位：us），用于触发如解锁、菜单等 RC 命令。默认值是 RC 范围最大值（通常 2000us）上限 +100us。
默认值：1900
取值范围：PWM_RANGE_MIN ~ PWM_RANGE_MAX

mc_cd_lpf_hz（控制导数低通滤波频率）

控制导数（CD，即 Feed Forward）信号的低通滤波器截止频率。值越低滤波越平滑但延迟越大；值越高响应越快但可能包含更多噪声。
默认值：30
取值范围：0 ~ 200

mc_cd_pitch（俯仰轴控制导数增益）

多旋翼俯仰轴的控制导数增益（相当于 Betaflight 中的 Feed Forward）。用于根据设定点变化量提前响应，提高飞行器动作响应速度。
默认值：60
取值范围：0 ~ 255

mc_cd_roll（横滚轴控制导数增益）

多旋翼横滚轴的控制导数增益。工作方式同上。
默认值：60

mc_cd_yaw（偏航轴控制导数增益）

多旋翼偏航轴的控制导数增益。工作方式同上。
默认值：60
取值范围：0 ~ 255

mc_d_level（姿态模式 D 增益过渡点）

多旋翼水平模式（HORIZON）下从角度控制过渡到速率控制的 D 增益触发点。
默认值：75
取值范围：0 ~ 255

mc_d_pitch（俯仰轴速率 D 增益）

多旋翼俯仰轴的速率环 D 增益。
默认值：23
取值范围：0 ~ 255

mc_d_roll（横滚轴速率 D 增益）

多旋翼横滚轴的速率环 D 增益。
默认值：23
取值范围：0 ~ 255

mc_d_yaw（偏航轴速率 D 增益）

多旋翼偏航轴的速率环 D 增益。
默认值：0
取值范围：0 ~ 255

mc_i_level（姿态模式 I 滤波频率）

多旋翼姿态模式下 I 项的低通滤波器截止频率。
默认值：15
取值范围：0 ~ 255

mc_i_pitch（俯仰轴速率 I 增益）

多旋翼俯仰轴的速率环 I 增益。
默认值：30
取值范围：0 ~ 255

mc_i_roll（横滚轴速率 I 增益）

多旋翼横滚轴的速率环 I 增益。
默认值：30
取值范围：0 ~ 255

mc_i_yaw（偏航轴速率 I 增益）

多旋翼偏航轴的速率环 I 增益。
默认值：45
取值范围：0 ~ 255

mc_iterm_relax（积分项松弛类型）

设置积分项 Iterm 在摇杆居中时的松弛行为，减少反弹与惯性余震。建议所有多旋翼开启。
默认值：RP
取值范围：RP / OFF / YAW 等

mc_iterm_relax_cutoff（积分项松弛截止频率）

设置积分项松弛的频率下限（Hz）。
默认值：15
取值范围：1 ~ 100

mc_p_level（姿态模式 P 增益）

多旋翼姿态稳定模式（角度模式）下的 P 增益。
默认值：20
取值范围：0 ~ 255

mc_p_pitch（俯仰轴速率 P 增益）

多旋翼俯仰轴的速率环 P 增益。
默认值：40
取值范围：0 ~ 255

mc_p_roll（横滚轴速率 P 增益）

多旋翼横滚轴的速率环 P 增益。
默认值：40
取值范围：0 ~ 255

mc_p_yaw（偏航轴速率 P 增益）

多旋翼偏航轴的速率环 P 增益。
默认值：85
取值范围：0 ~ 255

min_check（最小值检测）

当通道 PWM 值低于该值时触发某些 RC 命令（如解锁、摇杆配置）。建议 RC 通道范围设为 1000~2000us，min_check 默认为 1000us 以下 100us。
默认值：1100
取值范围：PWM_RANGE_MIN ~ PWM_RANGE_MAX

min_command（最小命令值）

飞控未解锁时发送给电调（ESC）的 PWM 值。若上电后电调持续发出蜂鸣声，可尝试调低此值。也用于统一校准所有 ESC。
默认值：1000
取值范围：0 ~ PWM_RANGE_MAX

mixer_automated_switch（混控自动切换）

开启后将在以下条件下自动切换混控模式：当前为多轴/三旋翼平台，启用返航（RTH）且返航距离超过 3×nav_fw_loiter_radius；当前为固定翼平台，执行返航降落。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

mixer_pid_profile_linking（混控与 PID 配置联动）

开启后，不同混控配置将自动切换对应 PID 配置，适用于 VTOL 或混合平台。关闭后需手动管理 PID 配置。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

mixer_switch_trans_timer（混控切换过渡时间）

混控切换前用于激活过渡电机/舵机混控的时间，单位为 0.1 秒（ds）。
默认值：0
取值范围：0 ~ 200

mode_range_logic_operator（模式切换逻辑方式）

多个通道绑定同一飞行模式时的逻辑判断：OR 表示只需一个通道激活，AND 表示需全部激活。
默认值：OR
取值范围：OR / AND

model_preview_type（模型预览类型）

表示 Configurator 中选择的混控模板编号，仅用于备份/恢复，勿手动修改。
默认值：-1
取值范围：-1 ~ 32767

motor_direction_inverted（电机偏航方向反转）

若偏航方向错误可启用此参数来反转电机偏航控制方向。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

motor_poles（电机极对数）

设置电机的极对数，用于正确计算电机转速（RPM）。
默认值：14
取值范围：4 ~ 255

motor_pwm_protocol（电调通信协议）

设置飞控与电调通信的 PWM 协议。支持：STANDARD、ONESHOT125、ONESHOT42、MULTISHOT、DSHOT150、DSHOT300、DSHOT600、DSHOT1200、BRUSHED。
默认值：ONESHOT125
取值范围：各协议

motor_pwm_rate（电机 PWM 输出频率）

设置电机输出引脚的频率，仅对有刷电机（BRUSHED）适用。单位：Hz。
默认值：16000
取值范围：50 ~ 32000

motorstop_on_low（低油门停电机）

启用后，在油门最低点电机会停止转动（仅影响当前混控配置）。
默认值：ON
取值范围：OFF ~ ON

msp_override_channels（MSP 可覆盖通道掩码）

设置允许通过 MSP SET_RAW_RC 覆盖的通道掩码。需要固件开启 USE_RX_MSP 和 USE_MSP_RC_OVERRIDE，并启用 MSP RC Override 模式。
默认值：0
取值范围：0 ~ 65535

name（飞行器名称）

设置飞行器的名称标识。
默认值：empty
取值范围：0 ~ MAX_NAME_LENGTH（具体依编译限制）

nav_auto_disarm_delay（导航自动解锁延迟）

当启用了 nav_disarm_on_landing 后，落地后延迟多少毫秒自动解锁。
默认值：1000
取值范围：100 ~ 10000

nav_auto_speed（导航自动飞行速度）

全自主模式（如 RTH、航点）下的飞行速度，单位：cm/s，适用于多轴机型。
默认值：500
取值范围：10 ~ 2000

nav_cruise_yaw_rate（航向保持最大偏航速率）

导航航向保持/巡航模式下的最大偏航速率（单位：°/s）。多轴设置为 0 将禁用巡航模式。
默认值：60
取值范围：0 ~ 120

nav_disarm_on_landing（降落后自动解锁）

开启后，飞行器在着陆后将自动解锁。
默认值：ON
取值范围：OFF ~ ON

nav_emerg_landing_speed（紧急降落速率）

紧急降落时 UAV 尝试保持的垂直下降速度，单位：cm/s。
默认值：500
取值范围：100 ~ 2000

nav_extra_arming_safety（附加解锁安全检查）

开启后，在未获取 GPS 定位且启用导航模式（如 RTH、POSHOLD）时禁止解锁。设置为 ALLOW_BYPASS 可通过摇杆操作临时绕过。
默认值：ALLOW_BYPASS
取值范围：OFF / ON / ALLOW_BYPASS

nav_fw_allow_manual_thr_increase（允许手动增油）

在自动油门控制模式下，允许飞手手动增大油门（仅固定翼）。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

nav_fw_alt_control_response（高度响应调节）

调整飞控接近目标高度时的减速响应，数值越小越不容易超高。
默认值：40
取值范围：5 ~ 100

nav_fw_auto_climb_rate（最大自动爬升/下降速度）

导航模式下允许的最大爬升或下降速度，单位：cm/s。
默认值：500
取值范围：10 ~ 2000

nav_fw_bank_angle（最大滚转角）

GPS 辅助模式下的最大滚转角，也受 max_angle_inclination_rll 限制。
默认值：35
取值范围：5 ~ 80

nav_fw_climb_angle（最大爬升俯仰角）

GPS 辅助模式下的最大俯仰角（爬升），也受 max_angle_inclination_pit 限制。
默认值：20
取值范围：5 ~ 80

nav_fw_control_smoothness（导航控制平滑度）

设置自动导航时飞机修正航迹的平滑程度，值越高越平滑。
默认值：0
取值范围：0 ~ 9

nav_fw_cruise_speed（巡航速度）

用于计算剩余飞行时间/距离的巡航速度，单位：cm/s。
默认值：0
取值范围：0 ~ 65535

nav_fw_cruise_thr（巡航油门）

GPS 模式（如 RTH）下的巡航油门，必须足够高以防失速。系统将以此为基础结合姿态调节油门。若速度低于 7m/s，会自动增油。
默认值：1400
取值范围：1000 ~ 2000

nav_fw_dive_angle（最大俯冲角）

GPS 辅助模式下允许的最大负俯仰角，也受 max_angle_inclination_pit 限制。
默认值：15
取值范围：5 ~ 80

nav_fw_heading_p（航向保持 P 增益）

固定翼模式下，航向保持控制器的 P 增益。
默认值：60
取值范围：0 ~ 255

nav_fw_land_approach_length（着陆进场距离）

设置最终着陆进近的直线距离，单位：cm。
默认值：35000
取值范围：100 ~ 100000

nav_fw_land_dive_angle（着陆俯冲角）

最终着陆阶段使用的俯冲角度，单位：度。此阶段电机停止或空转，滚转锁定为 0°。
默认值：2
取值范围：-20 ~ 20

nav_fw_land_final_approach_pitch2throttle_mod（落地姿态控制增益）

着陆末段中 pitch 与油门的调节系数，单位：百分比。
默认值：100
取值范围：100 ~ 400

nav_fw_land_flare_alt（拉升高度）

着陆拉升阶段的起始高度，单位：cm。
默认值：150
取值范围：0 ~ 10000

nav_fw_land_flare_pitch（拉升俯仰角）

着陆拉升阶段的目标俯仰角，单位：度。
默认值：8
取值范围：-15 ~ 45

nav_fw_land_glide_alt（滑翔高度）

着陆滑翔阶段的起始高度，单位：cm。
默认值：200
取值范围：100 ~ 5000

nav_fw_land_glide_pitch（滑翔俯仰角）

着陆滑翔阶段的目标俯仰角，单位：度。
默认值：0
取值范围：-15 ~ 45

nav_fw_land_max_tailwind（最大允许顺风）

若找不到逆风着陆方向，则允许的最大顺风速度，单位：cm/s。
默认值：140
取值范围：0 ~ 300

nav_land_detect_sensitivity（着陆检测灵敏度）

设置着陆检测的灵敏度。数值越高越快检测到着陆，但误判风险也更高。
默认值：5
取值范围：1 ~ 15

nav_land_maxalt_vspd（最大下降速度）

在返航着陆阶段，高于减速高度（nav_land_slowdown_maxalt）时的垂直下降速度（cm/s）。
默认值：200
取值范围：100 ~ 2000

nav_land_minalt_vspd（最小下降速度）

在返航着陆阶段，低于减速结束高度（nav_land_slowdown_minalt）时的目标下降速度（cm/s）。
默认值：50
取值范围：50 ~ 500

nav_land_slowdown_maxalt（下降减速起始高度）

从该高度开始，下降速度从 nav_land_maxalt_vspd 逐渐减小至 nav_land_minalt_vspd。
默认值：2000
取值范围：500 ~ 4000

nav_land_slowdown_minalt（减速完成高度）

到达该高度后，下降速度开始保持为 nav_land_minalt_vspd。
默认值：500
取值范围：50 ~ 1000

nav_landing_bump_detection（落地加速度判断）

开启后，落地时通过加速度（G 碰撞）立即判定着陆，仅适用于多旋翼。需要气压计与 GPS。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

nav_manual_speed（手动导航最大速度）

POSHOLD / CRUISE 控制模式下处理飞手输入时允许的最大飞行速度（cm/s）。仅限多旋翼。
默认值：750
取值范围：10 ~ 2000

nav_max_altitude（最大允许高度）

所有导航模式下允许的最大高度（相对于返航点），0 表示不限制。
默认值：0
取值范围：0 ~ 65000

nav_max_auto_speed（自主飞行最大速度）

RTH / 航点导航等完全自主飞行模式下的最大速度（cm/s）。仅限多旋翼。
默认值：1000
取值范围：10 ~ 2000

nav_max_terrain_follow_alt（地形跟随最大高度）

地形跟随模式下允许的最大地面相对高度（cm）。
默认值：100
取值范围：最小值无 ~ 1000

nav_mc_althold_throttle（高度保持油门基准）

设置 ALTHOLD 模式下的油门基准类型，可选值为 STICK（保持当前摇杆位置）、MID_STICK 或 HOVER。
默认值：STICK
取值范围：STICK / MID_STICK / HOVER

nav_mc_auto_climb_rate（导航最大爬升/下降速率）

多旋翼导航模式下最大允许的爬升/下降速度，单位：cm/s。
默认值：500
取值范围：10 ~ 2000

nav_mc_bank_angle（多旋翼最大倾斜角）

导航控制下允许的最大倾斜角度（°），飞机必须在该角度下仍能维持高度。
默认值：35
取值范围：15 ~ 45

nav_mc_braking_bank_angle（刹车模式最大倾角）

BOOST 模式下多旋翼允许的最大倾斜角度（°）。
默认值：40
取值范围：15 ~ 60

nav_mc_braking_boost_disengage_speed（BOOST 退出速度）

当飞行速度低于此值时，自动退出 BOOST 模式。
默认值：100
取值范围：0 ~ 1000

nav_mc_braking_boost_factor（BOOST 加速因子）

BOOST 加速阶段的加速度调节因子。
默认值：100
取值范围：0 ~ 20

nav_mc_braking_boost_speed_threshold（BOOST 启动速度门限）

当速度高于此值时，允许进入 BOOST 模式。
默认值：150
取值范围：100 ~ 1000

nav_mc_braking_boost_timeout（BOOST 最大持续时间）

BOOST 模式最大持续时间，单位：ms。
默认值：750
取值范围：0 ~5000

nav_mc_braking_disengage_speed（刹车退出速度）

当速度低于此值时，退出刹车模式。
默认值：75
取值范围：0 ~ 1000

nav_mc_braking_speed_threshold（刹车启动速度门限）

当速度高于此值时允许启动刹车功能。
默认值：100
取值范围：0 ~ 1000

nav_mc_braking_timeout（刹车超时）

刹车模式最大持续时间，单位：ms。
默认值：2000
取值范围：100 ~ 5000

nav_min_ground_speed（最小地速）

导航飞行模式下允许的最小地面速度，仅对固定翼生效，单位：m/s。
默认值：7
取值范围：6 ~ 50

nav_min_rth_distance（返航触发最小距离）

当距离返航点小于此值时，RTH 将在当前位置启动并执行最后阶段（盘旋/降落）；大于此值则执行完整返航流程。单位：cm。
默认值：500
取值范围：0 ~ 5000

nav_mission_planner_reset（航点重置开关）

若开启，在任务开关 ON→OFF→ON 时可将任务航点数重置为 0。
默认值：ON
取值范围：OFF ~ ON

nav_overrides_motor_stop（导航是否接管电机控制）

控制导航模式下是否允许导航系统在油门低时接管电机控制，避免电机停止。默认值 ALL_NAV 表示导航完全接管电机控制。
默认值：ALL_NAV
可选值：OFF / OFF_ALWAYS / AUTO_ONLY / ALL_NAV

nav_position_timeout（GPS 失效切换时间）

GPS 丢失后，等待多少秒再切换至紧急降落模式。设为 0 表示禁用该保护。
默认值：5
取值范围：0 ~ 10

nav_rth_abort_threshold（RTH 增距中断阈值）

若返航过程中距离返航点持续增大且超过设定阈值（cm），将终止 RTH 并进入紧急自稳降落模式。0 表示禁用该功能。
默认值：50000
取值范围：0 ~ 65000

nav_rth_allow_landing（RTH 允许降落）

是否允许 RTH 模式的最后阶段自动降落。
默认值：ALWAYS
可选值：OFF / ALWAYS / FS_ONLY

nav_rth_alt_control_override（RTH 高度控制手动覆盖）

开启后，RTH 期间可通过长按摇杆操作手动修改 RTH 高度或转向策略（适用于固定翼）。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

nav_rth_alt_mode（RTH 高度控制模式）

返航过程中的高度控制模式：AT_LEAST 表示返航高度至少为指定值。
默认值：AT_LEAST
可选值：EXACT / FIXED / AT_LEAST

nav_rth_altitude（RTH 返航高度）

RTH 模式下飞机应爬升至的高度（cm）。
默认值：1000
取值范围：0 ~ 65000

nav_rth_climb_first（RTH 是否优先爬升）

固定翼设置为 ON 时线性爬升，ON_FW_SPIRAL 时螺旋上升；关闭则边飞边升。多旋翼下两者效果相同。
默认值：ON
可选值：OFF / ON / ON_FW_SPIRAL

nav_rth_climb_first_stage_altitude（分阶段返航爬升切换高度）

设置 RTH 分阶段模式下，从爬升转向的切换高度（cm）。设为 0 表示禁用。
默认值：0
取值范围：0 ~ 65000

nav_rth_climb_first_stage_mode（RTH 爬升切换高度使用方式）

设置 nav_rth_climb_first_stage_altitude 的使用模式。
默认值：AT_LEAST
可选值：AT_LEAST / ABOVE / FIXED 等

nav_rth_climb_ignore_emerg（忽略 GPS 状态强制爬升）

开启后，RTH 爬升阶段将不考虑 GPS 状态，强制执行爬升。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

nav_rth_fs_landing_delay（失控返航降落延迟）

Failsafe 状态下启用降落时的延迟时间（秒）。0 表示立即执行降落。
默认值：0
取值范围：0 ~ 1800

nav_rth_home_altitude（RTH 返航点高度）

飞机返航后到达返航点时应爬升或下降至此高度。设为 0 表示保持返航高度。单位：cm。
默认值：0
取值范围：0 ~ 65000

nav_rth_linear_descent_start_distance（线性下降启动距离）

设置开始线性下降的距离（m），设为 0 表示立即开始。
默认值：0
取值范围：0 ~ 10000

nav_rth_tail_first（尾部朝前返航）

多旋翼是否尾部朝前返航（对固定翼无效）。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

nav_rth_trackback_distance（轨迹返航最大距离）

最大轨迹返航距离（m）。超过该值则执行常规 RTH。
默认值：500
取值范围：50 ~ 2000

nav_rth_trackback_mode（轨迹返航启用方式）

是否启用轨迹返航。OFF：关闭；ON：RTH 和 Failsafe 均启用；FS：仅失控时启用。
默认值：OFF
可选值：OFF / ON / FS

nav_rth_use_linear_descent（使用线性下降）

启用后，返航过程将渐进下降至 nav_rth_home_altitude。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

nav_use_fw_yaw_control（固定翼启用航向 PID 控制）

是否启用固定翼的航向 PID 控制器（多旋翼始终启用）。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

nav_user_control_mode（POSHOLD 模式下飞控响应方式）

设置 POSHOLD 模式下摇杆输入的控制方式：ATTI 表示姿态控制，CRUISE 表示速度控制。
默认值：ATTI
可选值：ATTI / CRUISE

nav_wp_enforce_altitude（强制到达航点高度）

飞机在进入下一个航点前，必须同时满足航点位置与高度。此参数表示高度容差范围（单位：cm），设为 0 表示禁用。
默认值：0
取值范围：0 ~ 2000

nav_wp_load_on_boot（开机自动加载航点）

设置为 ON 时，飞控启动时将自动从 EEPROM 中加载航点任务。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

nav_wp_max_safe_distance（首航点最大安全距离）

第一个航点距离飞控位置不能超过该距离（单位：米），设为 0 表示不限制。
默认值：100
取值范围：0 ~ 1500

nav_wp_mission_restart（航点任务中断后的重启方式）

中断航点任务后的重启策略：START 从第一个航点重新开始，RESUME 从中断点继续，SWITCH 表示切换启用一次 RESUME 后恢复 START 模式。
默认值：RESUME
可选值：START / RESUME / SWITCH

nav_wp_multi_mission_index（多任务索引）

当前激活任务的索引编号（最大支持 9 个任务）。
默认值：1
取值范围：1 ~ 9

nav_wp_radius（航点半径）

判定是否到达航点的有效半径（单位：cm）。
默认值：100
取值范围：10 ~ 10000

opflow_hardware（光流模块型号）

选择使用的光流传感器硬件类型。
默认值：NONE
可选值：NONE / 具体型号

opflow_scale（光流缩放因子）

设置光流传感器的缩放系数。
默认值：10.5
取值范围：0 ~ 10000

osd_adsb_distance_alert（ADSB 警示距离）

距离小于该值时，OSD 闪烁 ADSB 数据进行警告。单位：cm。
默认值：3000
取值范围：1 ~ 64000

osd_adsb_distance_warning（ADSB 显示距离）

显示 ADSB 飞机信息的最大距离，单位：m。
默认值：20000
取值范围：1 ~ 64000

osd_adsb_ignore_plane_above_me_limit（忽略上方 ADSB 飞机高度）

忽略高于该高度的 ADSB 飞机，单位：m；0 表示不忽略。
默认值：0
取值范围：0 ~ 64000

osd_ahi_bordered（AHI 区域加边框）

在人工水平仪（AHI）区域显示边框，仅适用于 Pixel OSD。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

osd_ahi_camera_uptilt_comp（AHI 补偿摄像头仰角）

启用后，AHI 显示将考虑 osd_camera_uptilt 设置进行偏移显示。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

osd_ahi_height（AHI 显示高度）

AHI 区域高度（单位：像素，仅适用于 Pixel OSD）。
默认值：162
取值范围：无 ~ 255

osd_ahi_max_pitch（AHI 最大俯仰角）

AHI 显示的最大俯仰角，单位：度。
默认值：20
取值范围：10 ~ 90

osd_ahi_pitch_interval（AHI 显示间隔）

设置 AHI 的俯仰线绘制间隔，设为 0 表示禁用（非 Pixel OSD）。
默认值：0
取值范围：0 ~ 30

osd_ahi_reverse_roll（反转 AHI 滚转方向）

启用后，AHI 将以方向指示器方式反转滚转显示。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

osd_ahi_style（AHI 样式）

设置人工水平仪的显示样式，适用于 FrSky 图形 OSD。
默认值：DEFAULT
可选值：DEFAULT / LINE

osd_ahi_vertical_offset（AHI 垂直偏移）

AHI 相对 OSD 中心的垂直偏移值，仅适用于 Pixel OSD。
默认值：-18
取值范围：-128 ~ 127

osd_ahi_width（AHI 显示宽度）

AHI 区域宽度（单位：像素，仅适用于 Pixel OSD）。
默认值：132
取值范围：最小值无 ~ 255

osd_airspeed_alarm_max（空速上限警告）

空速高于该值时空速元素闪烁报警，单位：cm/s。
默认值：0
取值范围：0 ~ 27000

osd_airspeed_alarm_min（空速下限警告）

空速低于该值时空速元素闪烁报警，单位：cm/s。
默认值：0
取值范围：0 ~ 27000

osd_alt_alarm（高度报警）

相对高度高于该值时 OSD 高度元素闪烁报警，单位：米。
默认值：100
取值范围：0 ~ 10000

osd_arm_screen_display_time（解锁画面显示时长）

解锁画面显示的持续时间（ms）。
默认值：1500
取值范围：1000 ~ 5000

osd_baro_temp_alarm_max（气压计温度上限报警）

气压计温度高于该值时，OSD 中该项闪烁报警，单位：0.1°C。
默认值：600（即 60.0°C）
取值范围：-550 ~ 1250

osd_baro_temp_alarm_min（气压计温度下限报警）

气压计温度低于该值时，OSD 中该项闪烁报警，单位：0.1°C。
默认值：-200（即 -20.0°C）
取值范围：-550 ~ 1250

osd_camera_fov_h（相机水平视场角）

相机的水平视场角，单位：度。
默认值：135
取值范围：60 ~ 150

osd_camera_fov_v（相机垂直视场角）

相机的垂直视场角，单位：度。
默认值：85
取值范围：30 ~ 120

osd_camera_uptilt（相机上仰角）

FPV 相机相对于水平面的上仰角度，正值表示上仰，负值表示下俯，单位：度。用于校正 HUD 和 AHI 显示位置。
默认值：0
取值范围：-40 ~ 80

osd_coordinate_digits（坐标位数）

OSD 中显示经纬度坐标的小数位数。
默认值：9
取值范围：8 ~ 11

osd_crosshairs_style（十字准星样式）

设置 OSD 中十字准星的视觉样式。
默认值：DEFAULT
可选值：DEFAULT 等

osd_crsf_lq_format（CRSF 链路质量格式）

选择 CRSF LQ 的显示格式。
默认值：TYPE1
可选值：TYPE1 / TYPE2 等

osd_current_alarm（电流报警阈值）

电流值超过该设定时，OSD 中电流数值闪烁警告，单位：A。
默认值：0
取值范围：0 ~ 255

osd_decimals_altitude（高度显示小数位数）

OSD 中相对高度显示的小数位数。
默认值：3
取值范围：3 ~ 5

osd_decimals_distance（距离显示小数位数）

OSD 中各类距离（返航距离、总飞行距离等）的小数位数。
默认值：3
取值范围：3 ~ 5

osd_dist_alarm（距离报警阈值）

与家点距离超过该值（米）时触发 OSD 闪烁报警。
默认值：1000
取值范围：0 ~ 50000

osd_esc_rpm_precision（电调转速精度）

OSD 中电调转速（RPM）显示的字符位数。
默认值：3
取值范围：3 ~ 6

osd_esc_temp_alarm_max（电调温度上限报警）

电调温度高于该值时闪烁报警，单位：0.1°C。
默认值：900（即 90.0°C）
取值范围：-550 ~ 1500

osd_esc_temp_alarm_min（电调温度下限报警）

电调温度低于该值时闪烁报警，单位：0.1°C。
默认值：-200（即 -20.0°C）
取值范围：-550 ~ 1500

osd_estimations_wind_compensation（启用风速补偿估算）

启用风速估算功能，用于剩余飞行时间与距离的估算。
默认值：ON
取值范围：OFF ~ ON

osd_estimations_wind_mps（风速估算启用）

是否启用风速估算，单位：m/s。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

osd_failsafe_switch_layout（失控切换 OSD 布局）

启用后失控时自动切换到第一个 OSD 布局界面。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

osd_force_grid（强制网格模式）

即使 OSD 设备支持像素级绘制，也强制使用网格模式，主要用于调试。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

osd_gforce_alarm（G 值报警阈值）

G 值超过该值时 OSD 中加速度元素闪烁警告。
默认值：5
取值范围：0 ~ 20

osd_gforce_axis_alarm_max（轴向 G 值上限报警）

单轴 G 值高于该值时触发 OSD 报警。
默认值：5
取值范围：-20 ~ 20

osd_gforce_axis_alarm_min（轴向 G 值下限报警）

单轴 G 值低于该值时触发 OSD 报警。
默认值：-5
取值范围：-20 ~ 20

osd_highlight_djis_missing_font_symbols（DJI 字符缺失高亮）

当 DJI 字体中缺少某个符号时，是否以问号“?”标识（启用）或空格（禁用）。仅适用于 DJICOMPAT 模式。
默认值：ON
取值范围：OFF ~ ON

osd_home_position_arm_screen（解锁画面显示 Home 点）

是否在解锁画面显示 Home 点坐标信息。
默认值：ON
取值范围：OFF ~ ON

osd_horizon_offset（HUD 垂直偏移）

上下移动整个 HUD 与 AHI 显示。
默认值：0
取值范围：-2 ~ 2

osd_hud_homepoint（HUD 显示 Home 点）

是否以 3D 形式在 HUD 中显示返航点位置。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

osd_hud_homing（HUD 显示方向指示箭头）

是否在十字线周围显示返航点方向箭头。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

osd_hud_margin_h（HUD 水平边距）

设置 HUD 左右边距。
默认值：3
取值范围：0 ~ 4

osd_hud_margin_v（HUD 垂直边距）

设置 HUD 上下边距。
默认值：3
取值范围：1 ~ 3

osd_hud_radar_alt_difference_display_time（雷达高度差显示时长）

雷达图中显示高度差的时间，单位：秒。
默认值：3
取值范围：0 ~ 10

osd_hud_radar_disp（HUD 雷达目标显示数量）

HUD 中显示的最多邻近目标数（由 ESP32 LoRa 模块发送）。0 表示禁用。
默认值：0
取值范围：0 ~ 4

osd_hud_radar_distance_display_time（雷达距离显示时长）

雷达图中显示与目标距离的持续时间，单位：秒。
默认值：3
取值范围：1 ~ 10

osd_hud_radar_range_max（雷达目标最大显示距离）

超过该距离的目标不再在 HUD 中显示，单位：米。
默认值：4000
取值范围：100 ~ 9990

osd_hud_radar_range_min（雷达目标最小显示距离）

小于该距离的目标不在 HUD 中显示，单位：米。
默认值：3
取值范围：1 ~ 30

osd_hud_wp_disp（HUD 显示航点数量）

设置在 HUD 中显示的导航航点数量。0 表示不显示。
默认值：0
取值范围：0 ~ 3

osd_imu_temp_alarm_max（IMU 温度上限报警）

IMU 温度高于该值时 OSD 闪烁报警，单位：0.1°C。
默认值：600（即 60°C）
取值范围：-550 ~ 1250

osd_imu_temp_alarm_min（IMU 温度下限报警）

IMU 温度低于该值时 OSD 闪烁报警，单位：0.1°C。
默认值：-200（即 -20°C）
取值范围：-550 ~ 125

osd_imu_temp_alarm_min（IMU 温度下限报警）

IMU 温度低于该值时 OSD 闪烁报警，单位：0.1°C。
默认值：-200（即 -20°C）
取值范围：-550 ~ 1250

osd_inav_to_pilot_logo_spacing（INAV 与飞手 logo 间距）

若启用飞手 Logo，设置与 INAV Logo 的间隔。适用于奇数列显示器居中调整。
默认值：8
取值范围：0 ~ 20

osd_joystick_enabled（启用摇杆模拟）

是否启用 OSD 摇杆模拟操作（通过 PWM 控制上下左右及确认）。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

osd_joystick_up / down / left / right / enter（摇杆控制值）

设置 UP / DOWN / LEFT / RIGHT / ENTER 五个方向键对应的 PWM 值，单位：%（最大为 100）。
默认值：UP:48, DOWN:0, LEFT:63, RIGHT:28, ENTER:75
取值范围：0 ~ 100

设置左侧边栏的滚动类型（例如显示电压/电流等）。
默认值：NONE
可选值：NONE / STATIC / VOLTAGE / MAH 等

每一步的数值单位。0 表示使用默认单位。
默认值：0
取值范围：0 ~ 255

osd_link_quality_alarm（链路质量报警阈值）

当链路质量（LQ）低于此值时 OSD 闪烁报警。Crossfire 推荐 70%，Tracer 推荐 50%。
默认值：70
取值范围：0 ~ 100

osd_mah_precision（电量精度显示位数）

OSD 中电量（已用 mAh、剩余容量）显示的小数位数。
默认值：4
取值范围：3 ~ 6

osd_main_voltage_decimals（主电压小数位数）

OSD 中电池电压显示的小数位数。
默认值：1
取值范围：1 ~ 2

osd_msp_displayport_fullframe_interval（全帧刷新间隔）

MSP DisplayPort 全帧刷新间隔（单位：0.1 秒）。-1 表示禁用；0 表示每帧刷新（不推荐）。
默认值：10
取值范围：-1 ~ 600

osd_neg_alt_alarm（负高度报警）

当相对高度低于该值（通常为负）时 OSD 闪烁报警，单位：米。
默认值：5
取值范围：0 ~ 10000

osd_pan_servo_index（云台水平舵机通道索引）

设置用于云台方向修正的 Panning 舵机通道索引（非连续旋转舵机）。
默认值：0
取值范围：0 ~ 16

osd_pan_servo_indicator_show_degrees（显示云台偏移角度）

在 OSD 中是否显示云台偏离中线的角度。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

osd_pan_servo_offcentre_warning（云台偏离警告角度）

若云台长时间偏离中心超过该角度，将触发闪烁警告（单位：度，0 表示关闭）。
默认值：10
取值范围：0 ~ 45

osd_pan_servo_pwm2centideg（PWM 对应偏航角转换因子）

舵机 PWM 脉宽与角度（单位：百分度）之间的转换因子。典型 180° 舵机为 18。负号可反转方向。
默认值：0
取值范围：-36 ~ 36

osd_plus_code_digits（Plus Code 显示位数）

Plus Code 显示的总位数，精度示例：10位=13.9×13.9米，11位=2.8×3.5米，12位=56×87厘米，13位=11×22厘米。
默认值：11
取值范围：10 ~ 13

osd_plus_code_short（Plus Code 缩短位数）

缩短 Plus Code 时去掉的前置位数。去除 2/4/6 位分别要求参考位置在 ~800km / ~40km / ~2km 范围内。
默认值：0

osd_radar_peers_display_time（雷达目标显示时间）

单个邻近目标在 OSD 雷达中显示的持续时间（秒）。
默认值：3
取值范围：1 ~ 10

设置右侧边栏的滚动内容类型。
默认值：NONE

每次滚动代表的单位，0 表示使用默认。
默认值：0
取值范围：0 ~ 255

osd_row_shiftdown（OSD 下移行数）

若屏幕顶部被遮挡，可设置将 OSD 整体下移的行数。
默认值：0
取值范围：0 ~ 1

osd_rssi_alarm（RSSI 报警值）

RSSI 低于该值时，RSSI 元素闪烁报警。
默认值：20
取值范围：0 ~ 100

osd_rssi_dbm_alarm（RSSI dBm 报警值）

dBm 信号强度低于该值时报警，单位：dBm。设为 0 表示禁用。
默认值：0
取值范围：-130 ~ 0

osd_rssi_dbm_max（RSSI dBm 曲线上限）

RSSI 达到此 dBm 值视为 100%。
默认值：-30
取值范围：-50 ~ 0

osd_rssi_dbm_min（RSSI dBm 曲线下限）

RSSI 达到此 dBm 值视为 0%。
默认值：-120
取值范围：-130 ~ 0

设置侧边栏的行数，高度为 0 时仅显示指示箭头（Pixel OSD 无效）。
默认值：3
取值范围：0 ~ 5

设置侧边栏水平偏移，正值向屏幕边缘移动。
默认值：0
取值范围：-128 ~ 127

是否在边栏中显示上下滚动箭头。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

osd_snr_alarm（SNR 报警阈值）

Crossfire SNR 值低于该设定值时弹出报警，单位：dB。
默认值：4
取值范围：-20 ~ 99

osd_speed_source（速度显示来源）

OSD 显示的速度类型：地速（GROUND）、3D 速度、空速（AIR）。
默认值：GROUND

osd_stats_energy_unit（统计页能耗单位）

OSD 统计页面使用的能耗单位，支持 mAh（毫安时）或 Wh（瓦时）。
默认值：MAH

osd_stats_page_auto_swap_time（统计页自动切换时间）

解锁后统计页各页间切换的间隔时间（秒），设为 0 表示关闭自动切换。
默认值：3
取值范围：0 ~ 10

osd_stats_show_metric_efficiency（显示公制能效）

启用后，将在统计页面显示公制效率信息（如 mAh/km）。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

osd_switch_indicator_zero_channelthree_channel（OSD 开关通道 03）

分别指定第 0~3 个 OSD 开关指示器所绑定的 RC 通道编号。
默认值：5
取值范围：5 ~ MAX_SUPPORTED_RC_CHANNEL_COUNT

osd_switch_indicator_zero_name ~ three_name（OSD 开关名称）

设置开关 0~3 在 OSD 中显示的标签文本（如 FLAP、CAM、GEAR、LIGT）。
默认值：FLAP / CAM / GEAR / LIGT

osd_switch_indicators_align_left（开关名称左对齐）

是否将 OSD 中的开关名称靠左对齐。
默认值：无
可选值：ON / OFF（未列出默认值，但格式一致）

osd_system_msg_display_time（系统信息循环显示时长）

多条系统信息轮流显示的周期时间，单位：毫秒。
默认值：1000
取值范围：500 ~ 5000

osd_telemetry（OSD 遥测输出）

是否启用 OSD 遥测输出用于天线追踪器。
默认值：OFF
可选值：OFF / ON / TEST

osd_temp_label_align（温度标签对齐方式）

设置 OSD 中温度传感器标签的对齐方向。
默认值：LEFT
可选值：LEFT / RIGHT

osd_time_alarm（飞行时间报警）

飞行时间超过该值（分钟）后，OSD 时间指示器将闪烁报警。
默认值：10
取值范围：0 ~ 600

osd_units（单位系统）

设置使用的单位系统。
默认值：METRIC
可选值：IMPERIAL / METRIC / UK

osd_use_pilot_logo（显示飞手 Logo）

是否启用自定义飞手 Logo（位于 INAV Logo 旁或替代其位置）。
默认值：OFF
取值范围：OFF ~ ON

osd_video_system（OSD 视频系统）

设置使用的视频系统类型。
默认值：AUTO
可选值：AUTO / PAL / NTSC / HDZERO / DJIWTF / AVATAR / BF43COMPAT

pid_iterm_limit_percent（PID I项限制百分比）

限制 I 项累计值的最大百分比（相对于 PIDSUM）。防止起飞前舵机饱和或多轴低控制力问题。设为 0 可完全关闭限制。
默认值：33
取值范围：0 ~ 200

pid_type（PID 控制器类型）

设置控制回路中使用的 PID 控制器类型。普通飞机使用 PIFF，多旋翼使用 PID。
默认值：AUTO
可选值：NONE / PID / PIFF / AUTO

pilot_name（飞手名称）

设置飞手名称，用于 OSD 显示等。
默认值：empty
取值范围：任意字符，最大长度为 MAX_NAME_LENGTH

pinio_box1~4（PINIO 模式绑定）

分别设置 PINIO#1~#4 对应的功能模式。
默认值：BOX_PERMANENT_ID_NONE

pitch_rate（俯仰最大旋转速率）

设置最大 PITCH 轴旋转速率，单位为 deca-degrees/s（十度每秒）。20 表示 200°/s，最大 180 表示 1800°/s。
默认值：20
取值范围：4 ~ 180
取值范围：0 ~ 255

更多的的CLI变量说明请参考： https://docs.speedybee.cn/plane/guidelines-for-including-other-related-tutorials/inav-ground-station-function-usage-instructions/description-of-cli-variables-for-inav-ground-station1.html
https://docs.speedybee.cn/plane/guidelines-for-including-other-related-tutorials/inav-ground-station-function-usage-instructions/description-of-cli-variables-for-inav-ground-station-3.html

————本文引用至INAV官网： https://github.com/iNavFlight/inav/blob/master/docs/Settings.md