INAV V尾布局固定翼调参指南
本教程基于INAV 7.0.0固件进行编写，不同版本固件操作可能会有所不同！
部分内容引用自SpeedyBee APP的页面，与INAV地面站设置一致。
调参时可使用SpeedyBee APP进行设置，也可使用INAV地面站进行设置。
一、飞行原理介绍
V 尾布局是一种将传统尾翼结构整合简化的设计，它将**水平尾翼（升降舵） 和 垂直尾翼（方向舵）**结合为两个倾斜安装的舵面，呈 V 字形分布，称为 V 尾，对应的控制面也叫 混控舵（Ruddervator）。相比传统固定翼飞机，V尾的主要特点包括：
- 结构更轻、阻力更小： 省略一个尾翼，适合长航时或高速飞行器；
- 操控反应更灵敏： 俯仰与偏航联动设计，在部分姿态控制中更迅速；
- 便于布线： 尾部结构简洁，适合翼身合一机型或狭小空间布局。
二、设备准备
必要设备：
1）飞控： SpeedyBee F405 WING APP/ SpeedyBee F405 WING MINI/ SpeedyBee F405 WING APP V2 任意一款飞控均适用该教程。
2）遥控器： 以 RadioMaster Boxer /RadioMaster TX16S 遥控器为例子。
3）接收机： 以 SpeedyBee ELRS Nano 2.4G RX 接收机为例子。
4）GPS模块： 以 北征BZ-251GPS模块 为例 。
5）电机： 中航电原厂2204 KV1870电机， 适用中航电ALTUS，仅供参考。
6）电调： 中航电原厂30A 电调， 适用中航电ALTUS，仅供参考。
7）舵机： 9g金属舵机， 适用中航电ALTUS，仅供参考。
8）电池： 4S1P 4000mah电池， 适用中航电ALTUS，仅供参考。
9）桨叶： 5寸三叶桨， 适用中航电ALTUS，仅供参考。
选装设备：
1）模拟图传： 以 SpeedyBee TX 1600图传和RunCam Phoenix2 SE V2摄像头 为例子。
2）高清图传： 以 DJI O4 AIR UNIT图传 为例子。
3）空速计： 建议使用数字空速计。
如何更新飞控的固件-使用INAV地面站： https://docs.speedybee.cn/plane/common-issues-before-tuning/how-to-update-the-flight-controller-firmware-using-inav-ground-station.html
三、初始设置
3.1 模型配置
- 使用USB数据线将飞控连接至地面站。
- 打开INAV地面站，点击 Connect。
若有弹窗提示，选择 Airplane with a Tail。
进入 Mixer，选择 Airplane，选择 Airplane V-tail，点击 Load and apply。
3.2 加速度计校准
注意：进行加速度计校准时务必将飞控从机舱内取出，到平整桌面进行校准，以提高校准准确性，保证飞行稳定！
- 进入 Configuration 页面。
- 选择 Auto可自动识别， 确认加速度计已识别。
若显示红色则尝试重刷固件解决，若无法解决联系售后！
- 点击 Calibration。
- 点击 Calibrate Accelerometer。
- 按照图示进行校准。
每校准一面，需要点击一次 Calibrate Accelerometer。
下方图示与上方加速度计校准一一对应。
校准完毕后点击 Save and Reboot。
3.3 端口配置
- 进入 Ports 页面
- 参考表格进行配置
- 点击Save and Reboot
3.4 GPS配置
开启 GPS 才可以在 Modes 页面查看到 NAV RTH（返航） 飞行模式的设置。
- 进入 GPS 页面。
- 开启 GPS for navigation and telemetry 选项。
- 点击 Save and Reboot。
3.5 遥控器设置及飞行模式设置
3.5.1 遥控器设置
1.请将遥控器与接收机进行对频，再进行以下操作。
2.ELRS接收机如何与遥控器对频可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/inav-tuning-guide/common-firmware-settings/transmitter-and-receiver-settings/how-to-bind-elrs-expresslrs-receiver-and-transmitter.html
- 进入 Receiver 页面。
- 按照图示进行设置。
- 点击 Save and Reboot。
EDGE TX 如何设置通道行程详细内容可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/inav-tuning-guide/common-firmware-settings/transmitter-and-receiver-settings/how-to-set-channel-travel-on-edge-tx.html
- 导航至 MDL/MIXES 页面，检查遥控器 CH1-CH4 是否为以下设置，如不一致，请修改遥控器混控。
3.5.2 解锁通道设置
1.遥控器设置
- 选择一个 两段位开关
- 导航至 MDL/MIXES 页面，将其混控配置为 CH5
2.地面站设置
注意解锁只能在非使用GPS的飞行模式下解锁，例如ANGLE（自稳），在NAV ALTHOLD等需要GPS的模式下无法解锁！
- 进入 Modes。
- 将 ARM(解锁上锁)通道设置为 CH5，值设置在 min:1700-max:2100。
- 点击 Save。
3.5.3 返航通道设置
1.遥控器设置
- 选择一个 两段位开关。
- 导航至 MDL/MIXES 页面，将其混控配置为 CH6（可按实际情况进行设置，仅供参考）。
2.启用返航拨杆设置
默认设置下，返航模式需要离出发地5米之外才可启动，5米内OSD不会显示返航模式!
- 进入 Modes。
- 将 NAV RTH(返航)通道设置为 CH6，值设置在 min:1700-max:2100。
- 点击 Save。
3.5.4 飞行模式设置
1.遥控器设置
- 选择一个 三段位开关，设置三段飞行模式开关。
- 导航至 MDL/MIXES 页面，将其混控配置为 CH8。
2.地面站设置
- 进入 Modes。
- 将 ANGLE(角度模式) 通道设置为 CH8，按照下方图示进行设置，拓展值范围需要点击 Add range。
- 将 AUTOTUNE 和 ANGLE 叠加使用，按照下方图示进行设置。
- 点击 Save。
效果：第一段为ACRO模式，第二段为ANGLE模式，第三段为在ANGLE模式下进行自动调参。
飞行模式介绍详细内容可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/inav-tuning-guide/common-firmware-settings/flight-controller-settings/inav-flight-mode-explanation.html
四、设备装机
4.1 飞控接线
- 电源接线
注意：
1.电源正极必须接入指定焊盘。
2.ESC指电调。
3.焊接时注意不要虚焊。
4.2 飞控安装
飞控应安装于飞机的重心位置，可参考下图进行安装：
若需要调整飞控的安装朝向，可参考该文章进行设置： https://docs.speedybee.cn/plane/inav-tuning-guide/common-firmware-settings/flight-controller-settings/how-to-set-the-flight-controller-installation-orientation.html
4.3 外设安装与设置
- 外设接线
4.3.1 接收机安装
装机位置如图所示， 将天线沿出舱外，使用胶布固定天线：
4.3.2 Mixer 设置（舵机与电机设置）及舵面检查
开启舵机与电机输出：
1.启用舵机与电机输出后，电机和舵机才可以运作。
2.固定翼模式下，需要开启低油门时禁止电机旋转， 防止解锁后电机转起来造成不必要的损伤。
3.多旋翼混控记得关闭低油门时停止电机以开启怠速。
输出接线：
飞控自带BEC，如电调也自带BEC需把中间电源线挑出来并做好绝缘，防止飞行途中晃动导致接触到导体，导致短路！！！
参数设置：
- 进入Mixer页面
- 按照图示进行设置
- 点击Save and Reboot
| 通道 | 输出 | 说明 |
|---|---|---|
| S1 | Throttle | 油门 |
| S2 | Throttle | 油门 |
| S3 | Aileron | 左副翼 |
| S4 | Aileron | 右副翼 |
| S5 | VTailLeft | 左V尾 |
| S6 | VTailRight | 右V尾 |
舵面检查：
需要先点击校准罗盘，等待30秒之后，点击Save and Reboot
飞行模式切换至 ANGLE
- 当飞机左滚时，左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。
- 当飞机右滚时，左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。
- 当飞机抬头时，反馈为两个舵面同时朝下。
- 当飞机低头时，反馈为两个舵面同时朝上。
b.手动模式下，舵面反馈检查
飞行模式切换至 ACRO
- 当向左打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。
- 当向右打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。
- 当向上打升降杆时，反馈为两个舵面同时朝下。
- 当向下打升降杆时，反馈为两个舵面同时朝上。
- 当向左打方向杆时，反馈为两个舵面同时朝左。
- 当向右打方向杆时，反馈为两个舵面同时朝右。
先检查自稳反馈是否正确，若自稳反馈不正确，将数值改为负值即可反向。
例如给飞机一个左滚转的姿态，飞机处于自稳模式时，舵面会想把飞机拉平，所以此时反馈应该是左舵面往下，右舵面往上，如果舵面左边反馈是反的，将SERVO1反向即可。
再检查手动反馈是否正确，若手动反馈不正确，将错误的舵面通道勾选反向即可。
以EdgeTX系统遥控器为例，导航至MDL→INPUT页面，将Weight 的值设置为 -100，即可将手动反馈反向。
4.3.3 GPS模块安装与设置
装机位置如图所示，模块底部使用3M胶固定， 确保模块安装牢固，否则会很影响飞行效果：
安装时注意横平竖直安装，不要倾斜，否则无法正确设置安装角度。
1.远离金属安装，例如：磁铁舱盖、金属拉杆等，否则会干扰罗盘。
2.远离接收机、舵机线、电机等设备安装，否则会干扰罗盘。
3.注意确认安装是否牢固。
4.不同模块的详细安装操作请参考其说明书。
如何安装并设置罗盘安装方向详细内容可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/inav-tuning-guide/common-firmware-settings/gps-and-compass-settings/how-to-install-and-set-up-the-compass-in-inav-firmware.html
参数设置：
4.3.4 图传设备安装与OSD设置
- 模拟图传安装：
- 模拟图传参数设置：
- 高清图传安装：
- 高清图传参数设置：
OSD设置：
- OSD配置文件：INAV_OSD文件.zip，可直接下载导入使用。
- 进入CLI页面。
- 点击 Load from File。
- 选择OSD文件。
- 等待 导入完毕。
- 点击 Save Setting。
4.3.5 空速计安装与设置
空速计安装位置参考：
空速计安装、参数设置及如何校准详细内容可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/inav-tuning-guide/common-firmware-settings/airspeed-sensor-settings/how-to-set-up-an-airspeed-sensor-inav-ground-station.html
五、飞行前调试
5.1 电调校准
确保电池已断开，桨叶已卸除！
①进入Output页面。
②勾选风险须知选项。
③马上将Master推至100%。
④给飞控使用电池供电。
⑤电调响起提示音→马上将Master推至0%→电调提示音结束。
BLHeli32/BLHeli_S电调校准声 ：
接上电池等待2秒→“播放一首音乐”为油门最高点确认音→等待音乐播放完毕→将油门推到最低等待1秒→“播放另一首音乐，嘚-嘚-”为油门最低点确认音→校准完毕
PWM电调校准声 ：
接上电池等待2秒→“哔-哔-”油门最高点确认音→将油门推到最低等待1秒，N声短鸣声表示锂电池节数→“哔-”油门最低点确认音→校准完毕 。
⑤轻推油门，电机立马转动，将油门从0%推至20%，查看油门是否线性。
⑥若和上述效果有差异，断开电池，返回第②点重新进行校准。
5.2 电机转向检查及桨叶安装
- 根据电机转向选择正桨或是反桨
- 桨叶安装时注意有字的一面朝向机头
若电机转向错误，请交换 任意电机 的三根电机线中 任意两根 ，即可调整转向。
5.3 罗盘校准
校准前请先确认罗盘安装方向！
- 进入 Configuration 页面。
- 选择 Auto可自动识别，确保罗盘已正确识别。
若罗盘图标显示红色，则代表未正确识别，请检查接线或罗盘是否正常工作！
- 进入 Calibrate 页面。
- 点击 Calibrate Compass。
- 在30秒内，沿各轴旋转飞机360°。
5.5 失控保护参数设置
- 进入 Failsafe 页面。
- 选择 RTH，保证飞机在失控时可通过飞控进行自主返航至头顶盘旋。
- 点击 Save and Reboot。
- 点击 Advanced Tuning。
- 按照图示进行设置。
- 注意红框内的参数需要设置为 NEVER。
设置完毕后注意点击Save and Reboot 保存参数。
- 点击 Advanced Tuning。
- 可按照图示进行设置， 可根据实际情况进行调整巡航油门。
- 点击 Save and Reboot。
建议在第一次返航时，进入Advanced Tuning（高级调整）选项，允许手动增加油门来避免默认的返航速度过低，防止意外发生。
六、飞行测试
6.1 自检参数检查
如何解决无法解锁的常见问题详细内容可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/inav-tuning-guide/common-firmware-settings/flight-controller-settings/flight-controller-issues/how-to-solve-common-issues-with-arming.html
6.2 起飞前检查
6.2.1 重心检查
1.参考机身标识：
- 固定翼机身上会标注推荐重心位置，通常在主翼前缘后 25-30% 处。
2.手指支撑法：
- 将飞机用 两根手指 放在主翼下方的推荐重心点上，轻轻平衡机身。
- 如果 机头过重 或 机尾过重，需要调整电池或配重。
机头偏重（重心过前）：
- 飞机在飞行时不易拉升，可能导致起飞失败炸机。
- 可尝试 将电池后移 或 减少机头配重。
机尾偏重（重心过后）：
- 飞机容易 抬头失速。
- 解决方法： 将电池前移 或 增加机头配重。
6.2.2 起飞前舵面检查
飞行模式切换至 ANGLE
当飞机左滚时，左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。
当飞机右滚时，左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。
当飞机抬头时，反馈为两个V尾舵面同时朝下。
当飞机低头时，反馈为两个V尾舵面同时朝上。
飞行模式切换至 ACRO
当向左打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝上，右机翼舵面朝下。
当向右打副翼杆时，反馈为左机翼舵面朝下，右机翼舵面朝上。
当向上打升降杆时，反馈为两个V尾舵面同时朝下。
当向下打升降杆时，反馈为两个V尾舵面同时朝上。
当向左打方向杆时，反馈为两个V尾舵面同时朝左。
当向右打方向杆时，反馈为两个V尾舵面同时朝右。
6.2.3 卫星数检查
在室外，检查卫星数是否大于8颗，大于8颗才可以起飞！
若卫星数一直小于8颗，请到空旷场地，若无改善请更换GPS模块。
6.2.4 风向确认
观察风向：
- 可观察 烟雾、风标、旗帜 等风向标志。
- 使用 轻质物体（如草叶）抛向空中，观察飘动方向。
确定逆风起飞方向：
- 逆风起飞可提供更大的升力，降低起飞速度要求。
- 顺风起飞可能导致失速或被风压住机头，容易导致炸机。
6.3 起飞须知
根据飞机实际装机情况，选择 手抛起飞 或 滑行起飞，确保起飞顺利。
6.3.1 手抛起飞
1.模式准备：
- 选择 ACRO 模式，确保飞机舵量充足。
- 推油门至 60-80%，确保起飞推力足够。
2.起飞姿势：
- 手握机翼下方，对于飞翼建议手握机翼，防止打手。
- 向上 30° 角度抛出，确保升力足够。
3.抛出技巧：
- 力度适中，避免过猛或太轻（不足以爬升）。
- 顺势送出，而非向下砸出。
注意事项：
避免低油门抛飞，确保起飞动力充足。手抛后立即接管横滚杆，避免飞机滚转失控。
6.3.2 滑行起飞
- 选择 ACRO 模式。
- 推油门至 60%-70%，保持适中加速度。
- 保持方向稳定，避免飞机滑行过程中偏航失控。
- 飞机速度足够后，缓慢拉起俯仰，使其顺利离地。
注意事项：
确保起飞场地足够，避免短距离内急速抬升导致失速。
逆风滑跑，提高升力，避免侧风影响。
观察飞行状态，防止过度拉升或急速倾斜。
6.4 空中测试
1.舵面测试：
- 起飞成功后，将 飞行模式 切换至 ANGLE模式，查看飞机是否自动修正姿态。
若飞机姿态异常，切换至 ACRO 模式 降落， 检查 ANGLE模式 下的 舵面。
2.平飞测试
- 将油门保持在45%-55%，查看飞机是否 能够平飞， 没有俯冲或爬升 的迹象。
若飞机 俯冲或爬升，则需要重新校准水平—使用 AUTOLEVEL 进行水平校准，令飞控与机翼平行。
如何使用 AUTOLEVEL 详细内容可参考该文章：
AUTOLEVEL需和主要模式叠加使用，可与ANGLE模式叠加使用，修改方法参考飞行模式设置中的AUTOTUNE设置。
3.自动调参：
- 将 飞行模式 切换至 AUTOTUNE模式，进行自动调参。
如何使用自动调参详细内容可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/inav-tuning-guide/common-firmware-settings/flight-controller-settings/how-to-use-auto-tuning-and-auto-level-mode.html
4.飞行数据检查：
- 观察 OSD 数据，确认 GPS、航向、高度、地速、电压电流 等数据正常。
若发现数据不正常，请及时降落，检查设备！
5.返航功能测试：
- 将 飞行模式 切换至 RTH，测试飞机是否返航至起飞解锁点附近盘旋。
若在返航模式下飞行姿态异常，请及时切换至 ACRO或ANGLE，检查返航参数设置！
6.着陆前检查：
- 确认电池余量，确保有足够电量完成着陆。
- 观察风向，选择逆风降落方向。
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