刺客T1(PNP)垂起快速上手教程-ArduPilot
刺客T1推荐参数
WING APP/MINI参数：HEEWING T1_Y3垂起参数_WING APP_MINI.param、 WING APPV2参数:HEEWING T1_Y3垂起参数_WING APPV2.param
Missionplanner地面站介绍： 点击跳转链接
固件烧录教程(本文章使用AP4.5.7固件)： 点击跳转链接
刺客T1快速上手视频链接：点击跳转链接
✳按照以下教程进行装机，以获得最佳的参数使用效果
一.垂直起降固定翼无人机基本原理
垂直起降固定翼无人机结合了多旋翼和固定翼技术，使用多旋翼进行垂直起降，通过转换机制切换到固定翼模式实现高效水平飞行。在水平飞行中，依靠机翼产生升力，并通过舵面调整方向和姿态。
二.装机前准备
1.PNP套件及电池推荐：
推荐使用格氏金砖4S 2200mah 45C电池，机舱盖不会突起，保证飞机整体气动性能。
2.电装设备：
刺客T1飞控参数是基于以下设备装机进行配置测试的，必要设备决定着推荐参数的实际使用效果。
A.必要设备：
飞控： SpeedyBee F405 WING APP 固定翼飞控
罗盘： 北征BZ-251GPS M10 罗盘5883
接收机： SpeedyBee Nano 2.4G ELRS 接收机
空速计： 数字空速计
B.选装设备：
模拟图传：
图传模块： SpeedyBee TX ULTRA 1.6W
摄像头： RunCam Phoenix 2 Nano
高清图传：DJI O4 AIR UNIT
2.1 加速度计校准
注意：进行加速度计校准时务必将飞控从机舱内取出，到平整桌面进行校准，以提高校准准确性，保证飞行稳定！
- 使用USB数据线将飞控连接至地面站。
- 点击初始设置。
- 点击加速度计校准。
- 点击校准加速度计。
操作完毕后断开地面站连接和飞控所有供电，重新连接地面站。
加速度计校准详细操作流程可参考： https://docs.speedybee.cn/plane/ardupilot-tuning-guide/common-firmware-settings/flight-controller-settings/how-to-perform-accelerometer-calibration.html
2.2 导入参数
A.开启垂起参数
- 点击配置调试
- 点击全部参数表
- 搜索Q_ENABLE
- 将Q_ENABLE的值设置为1
- 点击写入参数（多点两次，会有弹窗提示Saved）
操作完毕后断开地面站连接和飞控所有供电，重新连接地面站。
B.导入参数
- 点击比较参数
- 选择参数文件
- 点击打开
- 点击continue
- 有提示点击OK或yes
- 点击写入参数，等待弹窗提示Saved
- 执行多次直至Param Compare内无参数差异
每操作完一次 后断开地面站连接和飞控所有供电，重新连接地面站，回到第一步重新操作，直到比较参数界面 无参数差异。
2.3 PNP套件检查及木板安装位置
A. 检查套件是否有损坏，是否安装牢固。
B. 将舵机测试仪切换至中位档，查看翼面是否齐平，不齐平请调节拉杆，连接倾转舵机，切换到Auto（自动）档或者手动调节旋钮，测试倾转舵机是否转动流畅。
注意：使用舵机测试时，请勿将舵机转至最大角度，容易损坏舵机。
无舵机测试仪可使用PWM接收机代替。
C. 将线材进行分类贴标签，方便后续装机，如图所示：
三.设备装机
将PNP套件完成组装后再进行以下操作：
3.1 飞控接线
飞控电源接线如图所示：
飞控与外设接线如图所示：
3.2 飞控安装
飞控应安装于飞机的重心位置以及三个电机的中心位置，按下图进行安装。
SERVO OUTPUT在此参数设置如图所示：
飞控排针接线如图所示：
PNP套装副翼使用Y线连接。
图例仅作演示，在此步骤请勿装桨叶！
3.3 接收机安装
接收机装机位置如图所示，将天线沿出舱外，使用胶布固定天线：
3.4 GPS模块安装
装机位置如图所示，模块底部使用3M胶固定，确保罗盘安装牢固，否则会很影响飞行效果：
1.远离金属安装，例如：磁铁舱盖、金属拉杆等，否则会干扰罗盘。
2.远离接收机、舵机线、电机等设备安装，否则会干扰罗盘。
3.注意确认安装是否牢固。
4.不同模块的详细安装操作请参考其说明书。
3.5 图传及摄像头安装
图传和摄像头可在飞行测试无问题后再进行安装。
图传装机位置，使用3M胶固定，如图所示：
3.6 空速管安装
可参考以下空速管装机位置进行安装，底部使用3M胶固定，再用黑色胶布（减少紫外线射入影响空速计精确度）进行固定，最好将空速计放置至机舱内，使用效果更好：
3.7遥控器校准及通道混控配置
四.飞行模式介绍
以下内容将会使用 ACRO、Manual、STABILIZE、FBWA、QSTABILIZE、QLOITER、QHOVER 七种飞行模式。
五.飞机调试
将电装设备安装好后再进行飞机调试：
5.1垂起模式检查
将三段飞行模式设置为QSTABILIZE，STABILIZE，Manual
5.1.1倾转舵机检查
测试时请勿装桨叶！
将飞行模式切换至QSTABILIZE，接上电池供电；
倾转舵机在垂起状态下是 90 度垂直，如图所示：
若不是，请调整3通道的 min 值和4通道的 max 值，如图所示：
将飞行模式切换至Manual ；
倾转舵机在固定翼状态下是180度水平，如下图所示：
若不是，请调整3通道的max值和4通道的min值，如图所示：
5.1.2 电调校准
确保电池已断开，接收机已对频，桨叶已卸除！
①点击飞行数据→点击动作→点击解锁/锁定→点击Force Arm。
②马上将油门推至最高。
③给飞控使用电池供电。
④电调响起提示音→马上将油门推至最低→电调提示音结束。
BLHeli32/BLHeli_S电调校准声：
接上电池等待2秒→“播放一首音乐”为油门最高点确认音→等待音乐播放完毕→将油门推到最低等待1秒→“播放另一首音乐，嘚-嘚-”为油门最低点确认音→校准完毕
PWM电调校准声：
接上电池等待2秒→“哔-哔-”油门最高点确认音→将油门推到最低等待1秒，N声短鸣声表示锂电池节数→“哔-”油门最低点确认音→校准完毕。
⑤轻推油门，电机立马转动，将油门从0%推至20%，查看油门是否线性。
⑥若和上述效果有差异，断开电池，返回第②点重新进行校准。
电调校准及Dshot协议开启详细内容可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/ardupilot-tuning-guide/common-firmware-settings/esc-electronic-speed-controller-settings/how-to-calibrate-esc-and-enable-dshot-protocol-in-ardupilot-firmware.html
5.1.3 电机转向检查
注意测试时请勿装桨！
强制解锁飞机，检查各个电机转向。
轻推油门，电机正确转向为左电机逆时针，右电机顺时针，尾电机逆时针，如下图所示，可轻抚电机感受转向：
5.1.4 遥控器输出检查
强制解锁→轻推油门至电机刚好转动→电机均转动→ 轻微打杆 给予飞控指令。
电机转速快慢可通过贴胶带或美纹纸感受转速。
- 推俯仰杆，尾电机转速增加；
- 拉俯仰杆，左前右前电机转速增加；
- 打左横滚，右前电机转速增加；
- 打右横滚，左前电机转速增加；
若反馈不一致，请检查 SERVO OUTPUT和排针接线。
5.1.5 电机自稳反馈检查
强制解锁→轻推油门至电机刚好转动→电机均转动→给予飞机一定 姿态变化。
电机转速快慢可通过贴胶带或美纹纸感受转速。
- 当飞机抬头时，尾电机转速增加；
- 当飞机低头时，左前右前电机转速增加；
- 当飞机左滚时，左前电机转速增加；
- 当飞机右滚时，右前电机转速增加；
若电机反馈与上述不一致，请 SERVO OUTPUT和排针接线。
5.1.6 桨叶安装
- 根据电机转向选择正桨或是反桨。
- 桨叶安装时注意有字的一面朝上。
5.2固定翼检查
检查STABILIZE模式下，给予飞机姿态变化舵面反馈是否正确，若不正确请检查 SERVO OUTPUT。
检查Manual模式下，遥控打杆舵面反馈是否正确，若不正确请检查 遥控器校准。
5.3 罗盘校准
- 进入初始设置。
- 点击指南针。
- 查看是否有显示模块相关信息，若无请检查连接线材和模块。
- 勾选Use Compass 1。
- 点击Start，开始校准罗盘。
- 摇晃飞机使进度条跑满。
- 弹窗后点击OK。
- 点击Reboot，飞控自动重启。
校准时远离金属物体，如汽车、电动车、高压电塔；
在室外 GPS 信号良好（至少 8 颗星）时校准；
校准时尽量使用无线调参，避免 USB 线干扰；
如更换 GPS/罗盘模块，或调整飞控安装位置，必须重新校准。
5.4 水平校准
- 将飞机平放在平整地面，进行水平校准。
5.5 空速管校准
六.外场测试
6.1 自检参数设置
如何设置解锁自检参数详细内容可参考该文章： https://docs.speedybee.cn/plane/ardupilot-tuning-guide/common-firmware-settings/flight-controller-settings/how-to-set-up-arming-self-check-parameters.html
- 飞机在室外搜到星，且飞控自检通过后，将会显示“EKF3 ACTIVE”。
- 请确保消息报告显示“EKF3 ACTIVE”后，才可以起飞，如仅有”DCM ACTIVE”，请勿起飞！(可通过OSD查看，也可通过MP地面站中信息栏查看)
6.2 起飞前检查
6.2.1 重心检查
1.参考机身标识：
- 许多飞翼或固定翼机身上会标注推荐重心位置，通常在主翼前缘后 25-30% 处。
2.手指支撑法：
- 将飞机用 两根手指 放在主翼下方的推荐重心点上，轻轻平衡机身。
- 如果 机头过重 或 机尾过重，需要调整电池或配重。
机头偏重（重心过前）：
- 飞机在飞行时不易拉升，可能导致起飞失败炸机。
- 可尝试 将电池后移 或 减少机头配重。
机尾偏重（重心过后）：
- 飞机容易 抬头失速。
- 解决方法： 将电池前移 或 增加机头配重。
6.2.3 卫星数检查
在室外，检查卫星数是否大于8颗，大于8颗才可以起飞！
若卫星数一直小于8颗，请到空旷场地，若无改善请更换GPS模块。
6.2.4 风向确认
观察风向：
- 可观察 烟雾、风标、旗帜 等风向标志。
- 使用 轻质物体（如草叶）抛向空中，观察飘动方向。
确定逆风起飞方向：
- 逆风起飞可提供更大的升力，降低起飞速度要求。
- 顺风起飞可能导致失速或被风压住机头，容易导致炸机。
6.3 飞行测试
6.3.1 垂起飞行测试
- 将三段飞行模式设置为 QSTABILIZE，QHOVER，QLOITER
注意：在垂起模式为多旋翼的操控方式，建议测试时目视飞行
测试流程：QSTABILIZE 模式起飞→测试操作反馈是否正确→切换至 QHOVER →油门中位进行悬停一到两分钟→油门自动学习→ QHOVER 降落→断电重启飞控→ QSTABILIZE 模式起飞→油门控制在中位可悬停→切换至 QLOITER →测试定高定点悬停→ QLOITER 模式降落 。
- 以 QSTABILIZE 模式 小油门 起飞，测试打杆反馈，若操作反馈不正确，请返回 3.7遥控器校准及通道混控配置和5.1.2电调及电机检查 重新检查；
- 若在 QSTABILIZE 模式下飞行稳定，将飞行模式切换至 QHOVER，控制油门摇杆在50%，飞机定高定点悬停；
- 在 QHOVER 模式下飞控会进行油门自动学习，以 QHOVER 模式降落，断开所有供电重启飞控。更换电池后再次起飞，切换回 QSTABILIZE 模式，控制油门在50%，也可实现悬停效果；
- 切换至 QLOITER，控制油门在50%，测试定高定点悬停效果，飞机开始悬停后，位置和高度变化幅度应在1米的半径圈内或者更小。
6.3.2 固定翼飞行测试
将三段飞行模式设置为 ACRO，STABILIZE，AUTOTUNE
注意：在固定翼模式为固定翼的操控方式，建议FPV视角飞行
测试流程：ACRO 模式起飞→切换至 STABILIZE 测试飞机是否能够相对稳定飞行→切换至 AUTOTUNE →自动调参完毕→切换至 STABILIZE →感受飞机手感→降落上锁→断电重启飞控。
- 以 ACRO 模式起飞，飞控会自动抗风，防止飞机因风侧翻，且保证飞机有足够的舵量。
- 随后切换至 STABILIZE 模式，不操作遥控，查看飞机是否能够平飞一段时间，若无问题，切换至 AUTOTUNE 进行自动调参。
- 若在 STABILIZE 模式下飞机姿态大幅度变化，请进行倾转舵机检查、舵面检查（ STABILIZE 模式）、水平校准检查。
- 自动调参完毕后，切换回 STABILIZE 模式，感受飞行手感，随后降落。
6.3.3 过渡飞行测试
将三段飞行模式设置为 QSTABILIZE，QLOITER，FBWA
注意：
1.请确认垂起与固定翼的单独测试已无问题；
2.进行固定翼切换前，请在垂起模式将飞机飞至20米以上的高度，再进行过渡切换，飞行时 注意切换操作方式， 切换过程中 注意油门需要保持在中位。
测试流程：QSTABILIZE/QLOITER 模式垂直起飞→飞机到达高度→切换至 FBWA →飞机切换为固定翼模式（感受切换后的飞行）→切换至 QSTABILIZE/QLOITER 模式→飞机切换为垂起模式（感受切换后的飞行）→降落。
- 以 QLOITER 起飞，飞行至足够高度后，切换至 FBWA，此时倾转舵机倾转直至电机完全水平，飞机完成从垂起模式切换至固定翼模式，开始向前飞行，注意控制高度，感受切换后的飞行是否顺畅有无异常。
- 已安装空速计：倾转舵机将倾转至一定角度等待空速到达，随后电机完全水平，切换至固定翼模式。
- 无安装空速计：倾转舵机将在2-3s内切换至水平状态，飞机切换至固定翼模式后会进行小幅度的俯冲，以增加空速，提升机翼的升力，防止飞机失速。
- 将飞行模式由 FBWA 切换回 QLOITER，此时倾转电机快速从水平状态切换至垂直状态，切换过程中飞机可能会有小段滑行，切换回垂起模式后，感受切换后的飞行是否顺畅有无异常，随后降落。
若在转换至固定翼的过程中，飞机姿态出现大幅度变化，请切换回 QSTABILIZE 模式，倾转舵机将快速变为垂直状态，立刻降落。根据上述测试内容进行倾转舵机检查、舵面检查（ STABILIZE 模式）、水平校准检查。
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